• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.10a
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• pp.952-955
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• 2015

본 연구는 현재 스마트폰 모델을 조립하는 공정에서 카메라 렌즈 부품을 조립하는 수동으로 팔레트 위에 위치한 부품의 좌표를 수동으로 입력하고 검증하는 과정으로 소형 델타로봇에 스마트 액추에이터와 초소형 비전 카메라를 장착하여 렌즈부품의 위치좌표를 자동으로 검출하고, 빠르고 정확하게 타겟팅된 위치로 이동시킬 수 있는 자동타게팅 델타로봇 시스템을 개발하는 것이다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2006.02a
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• pp.486-492
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• 2006

본 논문에서는 비디오에서의 특징점 추적을 통해 얻은 2D 좌표를 이용한 3D 구조를 추정하는 방법과 네 점 이상의 공통점을 이용한 융합 방법을 제안한다. 영상의 각 프레임에서 공통되는 특징점을 이용하여 형상을 추정한다. 영상의 각 프레임에 대한 특징점의 추적은 Lucas-Kanade 방법을 사용하였다. 3D 좌표 추정 방법으로 개선된 직교분해기법을 사용하였다. 개선된 직교분해기법에서는 3D 좌표를 복원함과 동시에 카메라의 위치와 방향을 계산할 수 있다. 복원된 부분 데이터들은 전체를 이루는 일부분이므로, 융합을 통해 완성된 모습을 만들 수 있다. 복원된 부분 데이터들의 서로 다른 좌표계를 기준 좌표계로 변환함으로써 융합할 수 있다. 융합은 카메라의 모션에 해당하는 카메라의 위치와 방향에 의존된다. 융합 과정은 모두 선형으로 평균 0.5초 이하의 수행 속도를 보이며 융합의 오차는 평균 0.1cm 이하의 오차를 보였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2004.05a
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• pp.781-784
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• 2004

본 시스템은 어항속에 있는 물고기 움직임을 추적하기 위해 두 대의 카메라로부터 동시에 독립된 영상을 획득하고 획득된 영상을 처리하여 좌표를 얻어내고 3차원 좌표로 생성해내는 시스템이다. 제안하는 방법은 크게 두 대의 카메라로부터 동시에 영상을 획득하는 방법과 획득된 영상에 대한 처리 및 물체 위치 검출, 그리고 3차원 좌표 생성으로 구성된다. Frame grabber를 사용하여 두 개의 카메라로부터 동시에 영상을 획득하며, 3개의 연속된 프레임에 대한 차영상과 ART2(Adaptive Resonance Theory)를 이용하여 각각의 영상에서의 물고기 위치를 검출한다. 검출된 각각의 좌표를 병합하여 3차원 좌표를 생성하며, 추적 결과는 OpenGL을 이용하여 3차원으로 재생한다.

• Journal of the Korean Society of Radiology
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• v.15 no.1
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• pp.1-7
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• 2021

In order to acquire an image in a positron emission tomography, it is necessary to draw the position coordinates of the scintillation pixels of the detector module measured at the same time. To this end, in a detector module using a plurality of scintillation pixels and a small number of photosensors, it is necessary to obtain a flood image and divide a region of each scintillation pixel to obtain a position of a scintillation pixel interacting with a gamma ray. Alternatively, when the number of scintillation pixels and the number of photosensors to be used are the same, the position coordinates for the position of the scintillation pixels can be directly acquired as digital signal coordinates. A method of using a plurality of scintillation pixels and a small number of photosensors requires a process of obtaining digital signal coordinates requires a plurality of photosensors and a signal processing system. This complicates the signal processing process and raises the cost. To solve this problem, in this study, we developed a method of obtaining digital signal coordinates without performing the process of separating the planar image and region using a plurality of flash pixels and a small number of optical sensors. This is a method of obtaining the position coordinate values of the flash pixels interacting with the gamma ray as a digital signal through a look-up table created through the signals acquired from each flash pixel using the maximum likelihood function. Simulation was performed using DETECT2000, and verification was performed on the proposed method. As a result, accurate digital signal coordinates could be obtained from all the flash pixels, and if this is applied to the existing system, it is considered that faster image acquisition is possible by simplifying the signal processing process.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.04a
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• pp.246-247
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• 2008

본 논문에서는 군집간 제어를 위한 이동용 로봇제작과 로봇의 좌표인식, 방향을 찾기 위하여 GPS(Global Positioning System)수신 모듈과 Bluetooth송 수신기를 사용하였다. 실험에 쓰인 모든 이동용 로봇에 GPS수신기와 Bluetooth 송 수신기를 장착하고, GPS 수신기로부터 받은 blaster-이동로봇의 위치좌표를 Bluetooth통신 영역 내에 있는 모든 이동로봇에게 보내면 각 Slave-이동로봇은 Master이동로봇으로부터 받은 위치 좌표를 이용하여 blaster-이동로봇을 중심으로 상대적인 위치, 거리 유지, 진행방향을 계산한다. Master-이동로봇과 Slave-이동로봇 간의 실시간 통신과 일정거리를 유지함으로써 군집간 제어를 할 수 있다.

• The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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• v.15 no.2
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• pp.151-156
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• 2015

As the proliferation of smart phone, almost every user has one's own smart phone, and the user could get the global position and location based services using GPS system outdoors. But indoor positioning system using GPS does not work, and it could not detect global position using TDOA local positioning system. In this paper, a new indoor global positioning system for smart phone employing GPS receiver and electronic compass device is proposed with the TDOA local positioning system using acoustic signal, and the performance and the experimental result are described.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.38C no.12
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• pp.1207-1215
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• 2013

This paper proposes the location estimation techniques of distributed targets with the multi-sensor data perceived through IR sensors of the military robots in consideration of obstacles. In order to match up targets with measured azimuths, to add to the depth-first search (DFS) algorithms in free-obstacle environment, we suggest the expanded DFS (EDS) algorithm including bypass path search, partial path search, middle level ending, and the supplementation of decision metric. After matching up targets with azimuths, we estimate the coordinate of each target by obtaining the intersection point of the azimuths with the least square error (LSE) algorithm. The experimental results show the error rate of estimated location, mean number of calculating nodes, and mean distance between real coordinates and estimated coordinates of the proposed algorithms.

• Proceedings of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry, and Cartography Conference
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• 2001.10a
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• pp.17-44
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• 2001

지적도는 모든 지도중 가장 큰 대축척 지도이며 토지에 대하여 필지별로 지번, 위치 및 경계 등 소유권의 범위를 등록하는 것으로서 국민의 기본권리인 토지에 대한 소유권과 그 이용을 보장할 수 있는 가장 기본적인 특성을 가지고 있다. 도형자료인 현재의 지적도는 1910년 토지조사사업에 의하여 실제 토지필지를 1/1,200로 축소하여 도면에 등록한 도해지적으로 제도오차, 축척오차, 신축오차, 도곽접합 등의 기술적인 오차와 측량을 할 때마다 각기 측량사에 따라 개인오차의 누적으로 성과결정에 있어서 차질을 가져다주고 있다. 따라서 이러한 문제를 해결하기 위하여는 지적재조사사업이 가장 바람직하지만 복잡한 과정을 거쳐야 함으로 그 이전에라도 축척변경사업을 통하여 새로운 지적체계로서 토지이용상태에 따라 토지의 경계를 수치좌표로 등록하는 수치지적체계로 전환하여 지적측량의 정확도와 정밀도를 높여 지적불부합지에 대한 민원을 해소함으로써 재산적 가치를 증대할 뿐만 아니라 국민의 소유권 보호 및 양질의 서비스 개선에 그 목적이 있다. 본 연구에서는 해당지역의 지적도를 독취, 정도곽으로 보정하여 일필지를 공부상면적의 공차범위 이내로 조정한 후 현형도와 지적도를 조정(Orientation)하여 좌표를 저장하였다. 일필지 좌표결정 방법에는 CAD기능을 이용하여 컴퓨터의 모니터에서 지적도를 이동 및 회전함으로써 위치를 결정하는 방식, 모니터상에서 국부적으로 위치를 결정하는 방식 및 디지타이져상에서 결정하여 모니터상에서 조정하는 방식있다. 현실적으로 국부적인 방법이 합리적이라고 생각되어 모니터상에서 조정(Orientation)하여 국부적으로 좌표 위치를 결정하는 방법으로 연구하고 성과를 비교, 검토하였으며, 그 결과 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. 지적도면은 토지조사사업 한지를 배접한 켄트지를 사용함으로써 종이의 신축으로 인하여 정도곽으로 보정을 하면 독취면적은 대부분 공부상면적보다 늘어났다. 2. 좌표의 이동량이 일률적이지 못하므로 기초점에 대한 문제라고 생각되며, 따라서 도해지적을 수치지적으로 전환함에 있어서 가장 우선되어야 할 사항이 기초점 정비라 하겠다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.45 no.6
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• pp.463-472
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• 2017

Inertial Navigation System Alignment is the process to determine direction cosine matrix which is the transformation matrix between the INS body frame and navigation frame. INS initial position value is necessary to INS attitude calculation, so that user should wait until he get such value to start the INS alignment. To remove the waiting time, we propose an alignment algorithm that immediately starts after the INS power on by using pseudo initial position input and then is completed with attitude error compensation by entering true position later. We analyse effect of INS sensor error on attitude in process of time and verify the performance and usefulness of the close-loop alignment algorithm which corrects attitude error from the change of initial position.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.50 no.5
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• pp.275-280
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• 2013

In this paper, a new stereo object extraction algorithm using a block-based MSE (mean square error) algorithm and the configuration parameters of a stereo camera is proposed. That is, by applying the SSD algorithm between the initial reference image and the next stereo input image, location coordinates of a target object in the right and left images are acquired and then with these values, the pan/tilt system is controlled. And using the moving angle of this pan/tilt system and the configulation parameters of the stereo camera system, the mask window size of a target object is adaptively determined. The newly segmented target image is used as a reference image in the next stage and it is automatically updated in the course of target tracking basing on the same procedure. Meanwhile, a target object is under tracking through continuously controlling the convergence and FOV by using the sequentiall extracted location coordinates of a moving target.