Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Research about the outdoor Mobile Robot for the Multi-agent system Control

MAS(Multi-Agent System) 제어를 위한 실외 이동로봇에 관한 연구

  • Lee, Gum-Su (Dept. of Electrical Engineering, Myongji University) ;
  • Oh, Sung-Nam (Dept. of Electrical Engineering, Myongji University) ;
  • Yun, Dong-Woo (Dept. of Electrical Engineering, Myongji University) ;
  • Kim, Kab-Il (Dept. of Electrical Engineering, Myongji University)
  • Published : 2008.04.25
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Abstract

본 논문에서는 군집간 제어를 위한 이동용 로봇제작과 로봇의 좌표인식, 방향을 찾기 위하여 GPS(Global Positioning System)수신 모듈과 Bluetooth송 수신기를 사용하였다. 실험에 쓰인 모든 이동용 로봇에 GPS수신기와 Bluetooth 송 수신기를 장착하고, GPS 수신기로부터 받은 blaster-이동로봇의 위치좌표를 Bluetooth통신 영역 내에 있는 모든 이동로봇에게 보내면 각 Slave-이동로봇은 Master이동로봇으로부터 받은 위치 좌표를 이용하여 blaster-이동로봇을 중심으로 상대적인 위치, 거리 유지, 진행방향을 계산한다. Master-이동로봇과 Slave-이동로봇 간의 실시간 통신과 일정거리를 유지함으로써 군집간 제어를 할 수 있다.

Keywords