• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
• /
• v.3 no.1
• /
• pp.61-66
• /
• 1997

로보트 매니퓰레이터가 일정한 접촉 힘을 유지하며 공작물의 표면을 따라가게 하는 작업은 많은 자동화 생산공정에서 유용하게 이용될 수 있다. 일반적인 위치제어용 산업용 로보트를 이러한 공정에 사용하기 위해서는 접촉힘이 계측되어 로보트의 제어에 이용되어야만 한다. 이 연구는 accommodation force control 방식으로 산업용 로보트를 제어하여 edge-following에 응용하도록하며, 접촉 힘의 계측에는 wrist force sensor를 사용한다. 이 시스템의 궤도추적속도와 force regulation 등이 예견제어에 의해 향상될 수 있다. 예견제어에 의해 설계된 전체 제어 시스템은 feedback 제어기와 feedforward 예견제어기로 구성된다. 여기서, 시스템의 안정성은 feedback 제어기에 의해서 결정되며, 예견제어기는 시스템에 미치는 외란을 통제하는 것을 주 기능으로 한다. 일반적으로 선형제어 방식을 채택한 경우와 예견제어를 이용한 edge-following을 실험을 통해 비교함으로써, 예견제어의 효용성을 확인한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2004.04a
• /
• pp.223-225
• /
• 2004

궤도회로방식을 대체할 무선통신을 이용한 열차제어방식의 경량전철시스템을 시험하기 위한 시험선로를 현재 건설하고 있다 열차제어시스템에서 사용하는 무선통신방식은 2.4[GHz]대역으로 국내 전파법에서 정의하고 있는 무선테이터통신시스템 및 아마추어 무선국의 주파수대역과 중복되고 있다 따라서 열차제어시스템용 무선통신장치에 의해서 시험선로 부근에서 사용가능성이 있는 무선데이터통신시스템 및 아마추어 무선국이 전파 간섭을 받고 있는지 확인하는 것이 필요하다. 본 논문에서는 경량전철시험선에 설치되는 무선통신장치의 배치위치 결정, 시험선지역의 전파환경측정결과 및 무선통신장치의 전파예측 등을 통하여 열차제어시스템용 무선통신장치의 사용가능성을 논하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2006.06a
• /
• pp.235-237
• /
• 2006

상황인식 시스템에 포함되는 멀티 모달 센서의 활용과 장기간 축적된 센서정보(long-term value)를 상황정보로 어떻게 이용할 것인지에 대한 연구가 최근 활발히 진행되고 있다. 상황인식 시스템은 센서가 교체, 추가 및 제거되는 것과 관계없이 상황인식 모델의 재사용이 가능해야 하며, 센서정보와 상황정보는 프로세스 실행에 활용될 수 있어야 한다. 따라서, 본 논문에서는 센서정보와 상황정보를 노드로 구성하여 이들의 상호작용에 의해 프로세스의 실행을 결정하는 베이지안 네트워크로 표현된 상황인식 모델을 제안한다. 이 모델은 시스템의 역할이나 시스템을 구성한 의도가 센서의 교체나 추가, 제거에 관계없이 유지되는 점을 이용하여 이들간의 관계를 베이지안 네트워크로 나타낸다. 그리고 실험적으로 구현된 위치 기반 영상 감시 시스템에 적용하여 해당 모델의 유효성을 확인한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2001.10a
• /
• pp.145-147
• /
• 2001

지질도 매핑 시스템이 국내외적으로 개발되고 있으나 아직 국내 환경에 적합한 시스템이 없기 때문에 활용되지 못하고 현재까지 현장에서 매핑될 지질 정보를 수기로 입력하고 있다. 이와 같은 고전적인 방식은 작업 데이터 공유, 데이터 유실 및 프로젝트 관리문제를 뒤따르게 된다. 따라서 이와 같은 문제를 해결하기 위하여 이 연구에서는 컴퓨터 기반의 야외지질정보 매핑 시스템을 설계하고 구현하였다. 이 시스템은 노트북과 GPS와 상호 통합된 시스템으로 기 제작된 수피지형도를 배경으로 현위치의 노두 정보가 입력 가능하다. 이를 위하여 GPS 좌표와 TM좌표간 좌표 변환모듈을 통하여 현 좌표를 실시간으로 입력 할 수 있도록 하였다. 또한 기 작성된 수치지질/지형도를 오버레이 연산이 가능하도록 하여 정밀 수치지질도 생산 및 지질도를 통한 의사결정에 활용될 수 있도록 하였다.

• Journal of Intelligence and Information Systems
• /
• v.12 no.2
• /
• pp.125-144
• /
• 2006

The development of mobile applications is fast in recent years. However, nearly all applications are for messaging, financial, locating services based on simple interactions with mobile users because of the limited screen size, narrow network bandwidth, and low computing power. Processing an algorithm for supporting a group decision process on mobile devices becomes impossible. In this paper, we introduce the mobile-oriented simple interactive procedure for support a group decision making process. The interactive procedure is developed for multiple objective linear programming problems to help the group select a compromising solution in the mobile Internet environment. Our procedure lessens the burden of group decision makers, which is one of necessary conditions of the mobile environment. Only the partial weak order preferences of variables and objectives from group decision makers are enough for searching the best compromising solution. The methodology is designed to avoid any assumption about the shape or existence of the decision makers' utility function. For the purpose of the experimental study of the procedure, we developed a group decision support system in the mobile Internet environment, MOBIGSS and applied to an allocation problem of investor assets.

• The Journal of the Korea Contents Association
• /
• v.18 no.6
• /
• pp.27-37
• /
• 2018

Streamline generation is one of the most representative visualization methods to analyze the flow stream of fluid dynamics dataset. It is a challenging problem, however, to determine the seed locations for effective streamline visualization. Meanwhile, it needs much time to compute effective seed locations and streamlines on the massive flow dataset. In this paper, we propose not only an importance based method to determine seed locations for the effective streamline placements but also a parallel streamline visualization method on the distributed visualization system. Moreover, we introduce case studies on the real fluid dynamics dataset using GLOVE visualization system to evaluate the proposed method.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
• /
• 2002.02a
• /
• pp.479-485
• /
• 2002

본 연구는 초음파를 이용하여 한우도체의 연도를 비파괴적이며 객관적으로 측정할 수 있는 시스템을 개발하기 위해서 수행되었다. 한우도체 연도 측정 시스템은 크게 초음파 측정장치, 자동 탐촉자 수직이동장치, 데이터 획득 및 분석장치로 구성되었는데 초음파 측정장치는 초음파 pulser/receiver 및 탐촉자, 자동 탐촉자 이동장치는 상하운동부, 구동부, 제어부, 데이터 획득 및 분석장치는 digitizer, Labview 5.1을 사용하여 구성되었다. 통합된 시스템을 이용하여 획득된 도체의 초음파 신호를 분석하기 위해 1.0~1.1 MHz의 bandpass filtering을 거쳐 hilbert 변환을 이용, envelope를 구할 수 있었으며 탐촉자와 도체의 최적 접촉 위치를 결정하기 위하여 3단계로 나누어 신호분석을 실시하였다. 시료의 개수는 40개였으며 획득된 envelope를 FFT 변환 후 PLS, PCR 분석을 수행한 결과 7단계의 PCR 분석에서 $R^2$= 0.6474의 유의성 있는 결과를 나타내었으므로 최적 접촉 위치로 결정하였다. 최적 접촉 위치를 통해 시료 80개의 추가 실험을 실시한 결과 PCR 분석에서 $R^2$= 0.4304의 결과를 나타내었으며 이를 이용, 도체의 연도를 측정하는 프로그램을 개발하고 최종 통합 시스템을 구축하였다. 본 한우도체 연도 측정 시스템의 개발을 통해 한우도체의 전단력을 예측하여 연도를 객관적으로 판정 가능할 것으로 생각되며 또한 사이즈의 확대로 도축장에 설치하는 설비로서 가능할 것이라 사료된다. 그러나 추후 좀 더 세밀한 측정과 결과의 보완을 위한 분석방법의 개선에 관한 연구가 진행되어야 할 것이다. 사용해 설계된 장치를 사용자가 쉽게 제작할 수 있도록 하였다. 공정설계프로그램을 통해 설계된 공정은 데이터베이스에 저장이 되며 장치설계프로그램에서 쉽게 이전에 설계했던 공정을 이용할 수 있도록 하여 공정 설계와 장치설계를 연계하도록 하였다.동투하시간과 비용 -종자준비부터 통마늘선별까지의 일관기계화로 투입된 주요작업의 노력은 75∼76%가 절감되고, 재배규모 3ha기준시 비용은 44-53%절감되었음. the annealing texture. Observations by TEM and EBSD revealed the formation of very fine grains of ∼1.0$\mu\textrm{m}$ after CCSS.he dislocations form local defect arrangements at the grooves permitting the substantial reduction in defect density over the remainder of the interfacial area.한 최대의 감자 재배지역을 형성하였다. 제주도는 산지지형과 따뜻한 기온으로 2기작이 가능하고, 감자가공 공장설립과 교통발달에 따른 육지 시장과의 접근이 용이해졌기 때문에 남한에서 2번째로 큰 감자재배지역이 되었다.(요약 및 결론에서 발췌)그람양성균에서 효과적이었으며, 농도별 항균력시험 결과 농도가 증가할수록 비례하여 저해율도 증가함을 알 수 있었다. 첨가농도를 달리하여 미생물의 생육도를 측정한 결과, fraction II磎꼭\ulcorner경우 그람양성균에 대해 500 ppm 이상에서 뚜렷한 증식억제효과를 나타내었다.서 뚜렷한 증식억제효과를 나타내었다.min/+}$계

• Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
• /
• v.27 no.4
• /
• pp.505-513
• /
• 2009

Recently, researches on the construction information for construction of high-tech cities are under performed. RTLS(Real-Time location system) for gathering the dynamic location information of construction resources in construction sites, such as workers, materials and equipments, is one of the developments. Especially, construction resources can be managed efficiently with the dynamic location information and the improvement of safety and the reduction of cost are expected. To introduce the RTLS to the construction sites, the installation location of AP(Access Point) must be simulated using the 3-dimensional visibility analysis considering the propagation distance of AP. In this research, 3-dimensional signal simulation software based on the spatial data using surveying terrestrial LiDAR is developed. The simulated results are compared with the signal strength of field experiments for 4 test sites. As a result, the signal strength from the propagation model is most similar to that of field experiment at the front of the main building and the maul playground of Konkuk University. The visibilities in that sites are higher than other sites. among 4 test sites.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
• /
• v.39 no.6
• /
• pp.9-19
• /
• 2002

An NAC(Natural Admittance Control) system design is presented for interaction controller that achieves high-performance and guarantees stability. The NAC can be classified as a particular flavor of impedance control similar to control schemes that have velocity compensator and force compensator. The NAC significantly improves the response characteristics when Coulomb friction is presented in One-link Robot System and guarantees stability when robot contacts with environment. Pragmatic rules for NAC synthesis are derived. It shows method to choose a target impedance for realizable force compensator. Important parameters are found experimentally. It is demonstrated, by the experimental result, that NAC algorithm is successful in rejecting Coulomb friction through velocity compensator and guarantees stability through force compensator. We implement an experimental set-up consisting of environment-generated one-link robot system and DSP system for controller development. We apply the natural admittance controller to the One-link robot system, and show the good performance on desired force control in case of contacting with arbitrary environment.

• Journal of Advanced Navigation Technology
• /
• v.18 no.3
• /
• pp.254-260
• /
• 2014

We studied water level rising of drum versus time in the small hydraulic vertical water turbine system in this paper. The water level rises continuously up to a certain point with the passage of time if the constant incoming water is supplied, while it stops rising and maintains equilibrium state without any more rising because it increases position energy and evatually makes outgoing velocity and outgoing water quantities of runner area. The water level of drum is determined independent of size, height, width, figure of drum or runner configuration. It comes out that the water level is dependent only on the incoming and outgoing water quantities, and the output power has similar behavior. Therefore, desirable water level and output power are not available unless incoming water quantities is abundant. We validate this phenomina through applyng our methodolgies to the real small hydraulic vertical water turbine system under constructing and testing in industrial facilities in Korea.