• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.314-320
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• 2012

This paper proposes a new robust motion deblurring filter using the inertial sensor measurements for strapdown image IR applications. With taking the PSF measurement error into account, the motion blurred image is modeled by the linear uncertain state space equation with the noise corrupted measurement matrix and the stochastic parameter uncertainty. This motivates us to solve the motion deblurring problem based on the recently developed robust least squares estimation theory. In order to suppress the ringing effect on the deblurred image, the robust least squares estimator is slightly modified by adoping the ridge-regression concept. Through the computer simulations using the actual IR scenes, it is demonstrated that the proposed algorithm shows superior and reliable motion deblurring performance even in the presence of time-varying motion artifact.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권5호
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• pp.471-478
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• 2012

A foot motion is estimated using an inertial sensor unit, which is installed on a shoe. The inertial sensor unit consists of 3 axis accelerometer and 3 axis gyroscopes. Attitude and position of a foot are estimated using an inertial navigation algorithm. To increase estimation performance, a smoother is used, where the smoother employs a forward and backward filter structure. An indirect Kalman filter is used as a forward filter and backward filter. A new combining algorithm for the smoother is proposed to combine a forward indirect Kalman filter and a backward indirect Kalman filter. Through experiments, the estimation performance of the proposed smoother is verified.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권12호
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• pp.1115-1121
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• 2012

This paper proposes a method to extract accurate plane of an object in unstructured environment for a humanoid robot by using a laser scanner. By panning and tilting 2D laser scanner installed on the head of a humanoid robot, 3D depth map of unstructured environment is generated. After generating the 3D depth map around a robot, the proposed plane extraction method is applied to the 3D depth map. By using the hierarchical clustering method, points on the same plane are extracted from the point cloud in the 3D depth map. After segmenting the plane from the point cloud, dimensions of the planes are calculated. The accuracy of the extracted plane is evaluated with experimental results, which show the effectiveness of the proposed method to extract planes around a humanoid robot in unstructured environment.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권11호
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• pp.1053-1059
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• 2010

This paper treats the DIS (Digital Image Stabilization) problem subject to base motions such as translation, rotation and zoom. For the local motion estimation from a raw image, the Harris corner detection algorithm is exploited to extract feature points, and comparing those of consecutive images, the zoom ratio (scale factor) is computed. For the global motion estimation, an equivalent model is derived to account for a 3-dimensional composite motion from which the center point and Euler angle can be determined. Finally, the motion compensation follows. To show the effectiveness of the present DIS scheme, experimental results for synthetic images are illustrated.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권11호
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• pp.1117-1124
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• 2010

This paper presents a foot movement tracking system using ultrasonic sensors and inertial sensors, where the position and velocity of foot are computed using inertial sensors and ultrasonic sensors mounted on a shoe. A foot movement can be estimated using an inertial navigation algorithm only; however, the error tends to increase due to biases of gyroscopes and accelerometers. To reduce the error, a localization system using ultrasonic sensors is additionally used. In the localization system using ultrasonic sensors, the position is continuously calculated in the absolute coordinate. An indirect Kalman filter is used to combine inertial sensors and ultrasonic sensors. Through experiments, it is shown that the proposed system can track a foot movement.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제3권1호
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• pp.41-52
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• 1997

초고속 정보 통신망의 구축, 각종 표준 제정 움직임, 그리고 이들을 배경으로 한 최근의 CALS 관련 활동들과 사내/외 정보 공유를 지원하는 PDM 및 ERP 시스템이 궁극적으로 지향하는 바는 "정보 공유"이다. 그러나 아직까지 CALS에서 채택한 표준을 이용하여 정보 공유를 지원하는 시스템에 대한 연구는 매우 제한적이다. 그리고 분산환경에서의 멀티미디어 정보 공유를 통한 실질적인 업무 추진을 지원하는 시스템의 구현에 관한 연구도 상대적으로 부족한 실정이다. 결국 실제로 이를 이용하는 것도 아직은 초보적인 단계에 있다. 그러나 최근의 글로벌화와 경영 환경의 변화는 정보 공유를 통한 조직 경쟁력 강화의 필요성을 한 층 더 부각시키고 있고, 이는 결국 필요한 정보기술 발전에 충분한 동기가 될 수 있으며, 그 발전의 속도를 가속시킬 것이 확실하다. 과거 개인 또는 부서 차원에서 생성되고 활용되던 자료, 정보, 지식들이 기업 전체의 차원에서 전자적으로 교환됨으로써 훨씬 효율적인 정보의 공유가 가능하게 되는 것이다. 결국 이는 제한된 자원을 효과적으로 활용하면서, 제품 개발 기간을 단축시키게 되므로, 과거에는 불가능했던 새로운 형태의 부가가치를 소비자에게 제공하게 될 것이다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권8호
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• pp.749-753
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• 2007

In this paper, a generalized version of the Motion Silhouette Image(MSI) called the Generic Motion Silhouette Image (GMSI) is proposed for gait recognition. The GMSI is a gray-level image and involves the spatiotemporal information of individual motion. The GMSI not only generalizes the MSI but also reflects a flexible feature of a gait sequence. Along with the GMSI, we use the Principal Component Analysis(PCA) to reduce the dimensionality of the GMSI and the Nearest Neighbor(NN) for classification. We apply the proposed feature to NLPR database and compare it with the conventional MSI. Experimental results show the effectiveness of the GMSI.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 가을 학술발표논문집 Vol.33 No.2 (B)
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• pp.521-525
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• 2006

본 논문에서는 초음파 및 적외선 센서와 무선 카메라를 장착한 소형 이동 로봇의 장애물 회피 및 물체 추적 방법을 제시한다. 장애물 회피를 위해서 제어부의 초음파 발생 신호의 귀환시간과 거리와의 관계 및 적외선 센서에서 측정한 아날로그신호와 거리와의 관계를 추출하여 이동 로봇과 물체와의 거리를 판단하여 로봇의 움직임을 제어하는데 사용한다. 물체 추적 모드에서는 첫째, 물체와 배경 및 유사잡음들과의 강인한 분리를 위하여 고유색상정보와 움직임 정보 등의 사전정보를 활용하였으며 둘째, 형태의 변화가 수반되는 경우에도 유연한 대처능력을 갖도록 하기 위해 영상의 영역분할 방법을 통해 모든 후보영역내의 물체의 존재를 확인하고 물체영역만을 추출하였다. 셋째, 물체 형태정보함수를 정의하고 해당함수를 형태의 보전 에너지로 활용하여 동일 물체의 대응문제를 효과적으로 해결하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 춘계학술대회 논문요약집
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• pp.294-294
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• 2004

최근 평균수명의 연장에 따른 사회 노년층의 증가로 낙상사고의 빈도가 높아지고 있으며, 또한 교통사고 발생이 빈번함에 따라 전정계 이상 및 체성감각계의 기능 손상에 의한 자세균형 환자가 점점 증가하고 있는 추세이며, 이러한 균형 제어력의 소실이 환자의 재활치료에 많은 어려움을 초래하고 있다. 자세균형제어에 관한 연구는 주로 힘판을 이용하여 특정 감각시스템으로부터의 입력을 제한하거나 외력에 의해 평형 유지를 방해했을 때, 신체 전이(displacement), 압력중심의 움직임(Center Of Pressure; COP), 자세 유지 시 작용하는 근육의 활동전위 등을 측정하는 연구와 더불어 균형에 어려움을 느끼는 환자를 위한 바이오피드백(Biofeedback)을 적용한 연구가 보고되고 있다.(중략)

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2001년도 가을 학술발표논문집 Vol.28 No.2 (3)
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• pp.799-801
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• 2001

본 논문에서는 대역폭이 보장되지 않는 네트워크 상에서 비디오 서비스를 제공하기 위한 매체변환 방법 중 비디오 프레임 크기를 변환시켜 비트율을 효율적으로 제어하는 방법을 제안한다. H.263으로 부호화된 스트림을 DCT 공간에서 크기를 변환시킴으로써 완전 복호화 후 다시 부호화하는 과정에서 생기는 계산량을 대폭 감소시켜 보다 효율적인 방법으로 비트율을 제어할 수 있다. 움직임 정보뿐만 아니라 이전 프레임과의 차이값을 다시 사용하기 위해 크기변환 후 H.263 표준의 향상된 예측 모드 (Advanced Prediction Mode)를 사용하여 화질열화도 최소화한다. 실험결과 화질면에서는 블록화 현상(Block Artifact)이 크게 감소하였고, 프레임이 진행됨에 따라 PSNR은 낮아졌지만, 매체변환은 기존의 방법에 비해 라론 속도로 이루어 질 수 있었다.