Proceedings of the Korean Information Science Society Conference (한국정보과학회:학술대회논문집)

  • 2006.10b
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  • Pages.521-525
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  • 2006
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  • 1598-5164(pISSN)
Korean Institute of Information Scientists and Engineers (한국정보과학회)
권호 표지

Object Avoiding and Tracking Method of Mobile Robot

이동로봇의 물체 회피 및 추적 방법

  • Lee, Eun-Sun (Dept. of Information and Control, Hankyong National University) ;
  • Lee, Chan-Ho (Dept. of Information and Control, Hankyong National University) ;
  • Kim, Eun-Sil (Dept. of Information and Control, Hankyong National University) ;
  • Kim, Sang-Hoon (Dept. of Information and Control, Hankyong National University)
  • 이은선 (한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 이찬호 (한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 김은실 (한경대학교 정보제어공학과) ;
  • 김상훈 (한경대학교 정보제어공학과)
  • Published : 2006.10.20
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Abstract

본 논문에서는 초음파 및 적외선 센서와 무선 카메라를 장착한 소형 이동 로봇의 장애물 회피 및 물체 추적 방법을 제시한다. 장애물 회피를 위해서 제어부의 초음파 발생 신호의 귀환시간과 거리와의 관계 및 적외선 센서에서 측정한 아날로그신호와 거리와의 관계를 추출하여 이동 로봇과 물체와의 거리를 판단하여 로봇의 움직임을 제어하는데 사용한다. 물체 추적 모드에서는 첫째, 물체와 배경 및 유사잡음들과의 강인한 분리를 위하여 고유색상정보와 움직임 정보 등의 사전정보를 활용하였으며 둘째, 형태의 변화가 수반되는 경우에도 유연한 대처능력을 갖도록 하기 위해 영상의 영역분할 방법을 통해 모든 후보영역내의 물체의 존재를 확인하고 물체영역만을 추출하였다. 셋째, 물체 형태정보함수를 정의하고 해당함수를 형태의 보전 에너지로 활용하여 동일 물체의 대응문제를 효과적으로 해결하였다.

Keywords