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신형원자로로서의 일체형 가압경수로 설계특성 분석

  • 김용완;이두정;장문희
    • Nuclear Engineering and Technology
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    • 제27권2호
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    • pp.269-279
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    • 1995
  • 가압경수로에서 증기발생기와 같은 주기기를 원자로 내부에 위치하도록 설계한 원자로를 일체형 원자로라고 분류하며, 기존 상용원자로와 같이 모든 주기기가 별도의 압력용기로 설계되어 배관계통에 의해 원자로 외부에 순환회로를 갖는 형태의 원자로를 분리형원자로라고 한다. 최근에 개발되고 있는 한 부류의 신형원자로에서는 원자로 및 계통의 단순성 추구와 계통의 높은 신뢰성으로 안전성 향상을 위해 동력원 사용 등의 능동적 안전개념 보다는 자연현상을 이용하는 피동안전개념이 널리 도입되고 있다. 본보고서에서는 이러한 신형원자로의 노형으로서 일체형원자로의 특성을 전통적인 분리형원자로와 비교, 분석, 평가하였다. 일체형원자로의 가장 큰 장점은 모든 주기기가 단일 압력용기 내에 위치하므로 일차계통이 매우 단순하고 대구경 배관이 없기때문에 대형 냉각재 상실사고가 근본적으로 방지되어 안전계통이 매우 단순하다는 것이다. 이 외에도 일체형원자로는 대단히 많은 일차냉각재 용량, 매우 큰 가압기 용량및 긴 운전원 조치시간등의 설계특성을 보유하고 있어 안전성이 탁월하다는 장점을 지니고 있다. 그러나, 일체형원자로는 모든 주기기가 단일 압력용기 내에 설치되므로 대형 원자로 용기가 요구되며, 원자로 압력용기의 제작성 및 운송 능력이 원자로의 용량을 제한하는 주된 요인이 된다. 일체형원자로의 활용으로 열병합 발전, 지역난방 및 선박용 원자로등의 중소형 원자로에 매우 적합하다고 판단되며, 뛰어난 안전성으로 인하여 사회적 수용성 이 강조되는 상용발전로로서도 적합한 노형이 될 수 있을 것으로 분석되었다.

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해저구조물 설치에 따른 파랑에너지 집적에 관한 연구 (A Study on the Concentration of Wave Energy by Construction of a Submerged Coastal Structure)

  • 국승기;이중우
    • 한국항만학회지
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    • 제6권1호
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    • pp.69-91
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    • 1992
  • A new type of horizontal submerged break water or fixed structure to control waves near coastal area is introduced to focus wave energy before or behind it. Intentionally, the water depth near the structure is changed gradually to get a refraction and diffraction effect. The concentration of wave energy due to the structure was analyzed for the selected design of structure. The shape of the submerged structure in consideration is a circular combined with elliptical curve not to cause reflection of waves at the extreme edge of the structure but cause wave scattering. The direction of the structure against the incident wave is changed easily in the model Applying a regular wave train the following were examined. 1) whether a crescent plain submerged structure designed by the wave refraction theory can concentrate wave energy at a focal zone behind and before it without wave breaking phenomenon. 2) Location of maximum wave amplification factor in terms of the incident wave direction, wave period, etc. In any event the study would contribute to control waves near coastal area and to protect a beach from erosion without interruption of ocean view it is an useful study for the concentration of wave energy efficiently with the increase of wave height.

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영국법의 준거법과 관련한 선하증권 면책약관의 효력에 관한 연구 (A Study on Effect of B/L's Exemption Clauses Relating to the Governing Law of English Law)

  • 한낙현;정준식
    • 한국항만경제학회지
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    • 제22권4호
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    • pp.1-17
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    • 2006
  • 지상조항은 수출용의 선하증권에 대해 적용하는 것을 원칙으로 하지만 미국과 일본과 같이 수출입 모두에 적용하는 국가도 있다. 경합하는 경우에는 법원은 자국의 법률에 의해 규율하는 것이 된다. 그 경우에도 Hague 규칙의 내용을 적용하고 있다면 타국의 국내법이라도 상관하지 않는다는 의미이다. 이 경우 국내법이 Hague 규칙을 기초로 하고 있는 이상 Hague 규칙에 위반하는 조항은 무효가 된다. 법정지중에는 Hague 규칙을 체결하지 않는 국가도 있으므로 결국 이것을 유효하게 할지의 여부는 법원이 결정하게 된다. 한편 Irbenskiy Proliv호 사건에서는 준거법을 영국법, 재판관할을 영국의 지방법원(High Court)으로 하는 브라질에서 일본까지의 선하증권에 의한 운송에 있어서 하주가 운송인의 과실 또는 본선의 불감항에 의해 화물손해가 발생했다고 주장하여 운송인에게 손해배상을 청구하였다. 법원은 당해 선하증권상의 광범한 면책약관을 해석하는데 있어서 보통법의 문제로서 그 효력을 인정하여 운송인의 면책에 대한 주장을 인정하였다. 본 연구에서는 Irbenskiy Proliv호 사건을 중심으로 영국법의 준거법과 관련된 선하증권 면책약관의 효력에 대해 분석하고 또한 선하증권 면책약관의 효력에 관한 여러 사례를 체계적으로 고찰함으로써 무역업계와 학계에 기여하고자 함이 본 연구의 필요성이자 연구의 목적이다. 우리나라의 경우에도 1991년 개정상법은 1968년 Hague-Visby 규칙의 주요 규정을 원용하고 있는데, 지상약관 준거법 등과 관련된 Irbenskiy Proliv호 사건의 판결내용은 향후 이와 관련된 우리나라의 법체계에 있어서도 그 시사하는 바가 크다고 생각한다.효율적인 정전관리체계 수립을 위한 정책적 제안으로 전력의 안전공급체제 견지, 비상전원 설치에 대한 정책적 지원, 정전피해보상제도 개선 등을 제시하였다. 조건으로 부각됨에 따라, 다양한 위험들을 효과적으로 평가하고 대응책을 제시함으로써 체계적인 위험관리가 이루어져야 하며, 이제는 전사적 위험관리가 새로운 트렌드로 자리잡아가고 있다. 위험요소 분석의 첫 번째 단계는 위험요소를 인지하는 작업으로, 이는 모든 경비시설내에서 손실에 대한 취약성을 확인하는 것을 말한다. 두 번째 단계는 위험요소에 대한 사정이 있어서 손실의 발생가능성을 고려하는 것이고, 세 번째 단계는 손실의 위험성을 평가하는 것이다. 취약성을 평가하고, 손실발생가능성을 측정하고, 그 손실로 인한 위험성을 계량화(수치화)한 위험분석의 결과를 토대로 위험요소별 평가등급을 정하고 최종적으로 위험수준을 결정하게 된다. 위험수준은 경비안전시스템에 대한 보완대책 수립의 기초가 된다. 손실에 대비하고 손실을 최소화하기 위한 위험관리대책을 수립함에 있어 보험이 가장 주요한 수단이기는 하나, 모든 위험을 다 보험에 맡길 수는 없다. 오히려 경비의 비용효과를 고려하고, 경비화일을 활용하여 발전적인 위험관리대안을 제시해야 한다. 이 때 위험요소의 원천을 제거하는 것이 최상의 방책이며, 그 경로를 차단하는 것이 차선이다. 아울러, 안전에 관한 회사내규를 강화하고, 안전과 위험관리에 관한 교육을 지속적이고 반복적으로 실시하여야 한다. 위험관리는 사업의 손실후 연속성을 위해 가장 효율적인 손실전 준비를 하는 것이다. 따라서 가장 비용효과적이고 생산적인 위험관리 방안을 제시하는 것이 무엇보다 중요하며, 이 기능은 지속적으로 유지 발전되어야 한다.보를

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우주개발사업의 지속발전을 위한 국내입법의 개선방향에 관한 연구 (A Study on Improvement on National Legislation for Sustainable Progress of Space Development Project)

  • 이강빈
    • 항공우주정책ㆍ법학회지
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    • 제25권1호
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    • pp.97-158
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    • 2010
  • 우리나라는 1992년 최초의 인공위성 우리별 1호를 발사한 이후, 현재까지 11기의 인공위성을 발사하였다. 2007년 국가우주위원회에서 우주개발중장기 기본계획을 수정 보완한 우주개발진흥계획을 수립하였다. 동 계획에 의하면, 2010년 까지 총 13기의 인공위성 개발, 2020년경까지 한국형 우주발사체 개발, 2021년 달 탐사선 발사 등이 예정되어 있다. 한편 2009년 6월 전남 고흥군 외나로도에 우주센터가 준공되어 동년 8월 우리나라 최초의 소형 우주발사체 나로호 KSLV-1가 1차 발사되었으며, 2010년 6월 나로호가 2차 발사되었다. 유엔에서 채택되어 발효 중인 우주개발 관련 국제조약으로는 1967년 우주조약, 1968년 우주구조반환협정, 1971년 우주손해책임조약, 1972년 우주물체등록조약, 1979년 달 조약 등 5가지 조약이 있으며, 우리나라는 달 조약을 제외한 4가지 조약을 가입 비준하였다. 세계 주요국의 우주개발 관련 국내입법례로는, 미국의 1958년 국가항공우주법 및 1998년 상업우주법, 영국의 1986년 우주법, 프랑스의 1961년 국립우주센터 설립법, 캐나다의 1990년 우주청법, 일본의 2008년 우주기본법, 러시아의 1993년 우주활동법 등이 제정되어 있다. 우리나라의 우주개발 관련 국내입법으로는, 1987년 항공우주산업개발 촉진법, 2005년 우주개발진흥법, 2008년 우주손해배상법 등이 제정 시행되고 있으며, 이러한 국내입법의 개선방향은 다음과 같다. 지식경제부는 2009년 12월 23일 항공우주산업개발촉진법 전부 개정안을 입법 예고하였는 바, 개정안의 주요내용으로는 (1) 법의 제명 "항공우주산업육성법"으로 변경, (2) 항공비행시험장 등 정의규정 신설, (3) 항공우주산업 기본계획 수립, 항공우주산업위원회 설치, (4) 항공우주산업의 육성을 위한 사업, (5) 탐색개발, 국제공동개발, (6) 협동개발, (7) 공제사업, (8) 우주산업의 기반 조성을 위한 사업, (9) 항공우주산업의 집적 활성화, (10) 항공비행시험장의 지정 등, (11) 특정사업자의 지정 및 지원제도 폐지, (12) 성능검사 및 품질검사 폐지 등에 관하여 규정하고 있다. 우주개발진흥법의 개정방향으로는 (1) 우주개발진흥법과 항공우주산업개발촉진법과의 법체계상의 중복문제, (2) 국가우주위원회와 국가과학기술위원회 간에 우주개발에 관한 국가연구개발 예산의 배분, 조정문제, (3) 우주개발에 있어서 환경의 배려 및 보전, (4) 우주개발에 관한 시책 및 규제를 위한 법제상 조치 강구 및 법제의 정비 등의 사항에 관하여 수정 보완이 되어야 할 것이다. 우주손해배상법의 개정방향으로는 (1) 우주손해의 정의와 간접손해, (2) 손해배상책임 한도액의 통화단위, (3) 우주물체 공동발사자의 연대책임 및 구상권, (4) 우주손해배상심의위원회의 설치 등의 사항에 관하여 수정보완이 되어야 할 것이다. 우리나라가 2013년에 우주여행의 실현을 위하여 미국의 민간 유인 우주선 제작사인 XCOR 에어로스페이스사로 부터 우주선을 도입하여 운항할 계획이다. 앞으로 우주여행 관련기업들을 비롯한 상업우주운송 기업체들의 국내진출이 예상되므로 상업우주운송에 대한 안전인증 및 관리감독 체계의 마련이 시급하며, 국내 상업우주운송산업의 육성에 관한 정책개발과 현행 항공법 및 우주개발 관련 법령의 적절한 보완 정비가 필요하다.

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IPA기법을 활용한 동해항 컨테이너 활성화 강화 방안에 관한 연구 (A Study on the Revitalization of Container Cargoes in Donghae Port Using IPA Technique)

  • 박영일;남태현;마혜민;여기태
    • 디지털융복합연구
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    • 제16권3호
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    • pp.275-289
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    • 2018
  • 동해를 둘러싼 중국, 러시아, 일본, 북한, 한국 등의 동북아시아 중심의 환동해 경제권은 향후 발전 가능성이 높기 때문에 동해를 통한 무역을 활성화하기 위한 국가 차원의 북방 교역의 교두보 항만 개발이 필요한 실정이다. 따라서, 본 연구는 동해항 이해 관계자를 대상으로 IPA 방법론(중요도/만족도 조사)를 활용하여 동해항 컨테이너 활성화 관련 요인을 도출하고 동해항 컨테이너 활성화 개선 방향을 제시하는 것을 목적으로 한다. 연구 결과, 컨테이너 및 벌크 물량 매력도, 수출/수입 CNTR 물량 비중 적합도, 선박 기항빈도 및 항로 다양성, 복합연계운송의 편의성, 하역장비 경쟁력의 5개 평가요인의 집중 개선이 필요한 것으로 나타났다. 동해항 컨테이너 활성화를 위한 본 연구의 시사점은 다음과 같다. 첫째, 항만물동량 측면에서 동해항 물동량을 증가 시킬 수 있는 방안을 지속 연구해야 하고 물동량 자료를 지속 추정/관리해야 한다. 둘째, 수출/수입 CNTR 물량 비중 적합도 개선을 위한 현실적인 대안을 검토해야 한다. 셋째, 네트워크 측면에서는 선박기항빈도 및 항로 다양성을 확대를 위한 인프라 확충 및 서비스 운용 보존 인센티브 제도를 활용해야 한다. 넷째, 복합연계운송기능 강화를 위한 철도 및 육상 도로망 개선을 위한 정부 지원이 필요하다. 마지막으로, 시설 측면에서 동해항 컨테이너 활성화를 위한 필수 요건으로서 컨테이너 하역장비 설치에 대한 투자 지원이 필요하다. 본 연구는 실제 동해항 잠재적 이용자 측면에서 컨테이너 활성화 구체적인 방법을 제시한 것이 의미가 있고, 향후 동해항 물동량 통계 자료에 대한 보완이 진행되면 동해항 컨테이너 활성화를 위한 유용한 자료가 될 것이라 사료된다.

국내 노천 석회석 광산먼지 확산 모니터링 방안 (A Monitoring Strategy on Dispersion of Particulate Matter emitted from Domestic Limestone Open Pit Mines)

  • 윤진호;이상훈;서의영;백승한
    • 자원환경지질
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    • 제54권4호
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    • pp.475-482
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    • 2021
  • 본 연구에서는 국내 석회석 노천 광산시설이나 현장에서 배출되는 광산 미세먼지의 특징과 이를 효과적으로 모니터링 할 수 있는 방안에 대해 관련 문헌 검토 및 전략을 제시하였다. 광산에서는 채굴된 광석의 파쇄와 운송 등의 공정에서 많은 양의 광산 먼지들이 발생한다. 광석에서 인위적으로 광산먼지를 생성시키는 실험를 통해 제시된 배출계수 및 관련 경험식으로 광산 시설 또는 운송 과정에서의 PM 배출량을 추정할 수 있다. 광산 PM 분산의 효과적인 모니터링을 위해 본 연구는 광산 현장의 주요 PM 배출원 주변에 여러 개의 저가 센서를 갖춘 모니터링 네트워크를 적용하였다. 따라서 본 연구에서는 시범적으로 국내 2곳의 석회석 광산 현장을 선정하여 저가의 PM 센서와 LTE(Long-Term Evolution) 데이터 통신을 통한 모니터링 네트워크를 설치하였다. 모니터링 예비 운전 결과 모니터링 기간에 따 PM 데이터는 통상적인 PM 분산 패턴을 보여주었다. 먼지 입도를 감안한 확산모델링을 PM 분산 패턴을 대략적으로 정량화할 수 있다. 또한 먼지 확산 추정을 위해서는 현장의 기상 및 지형 조건 이외에도 먼지 입도에 따른 거동을 반영한 확산 모델식을 이용하여야 한다.

하이드로폰을 이용한 소류사량 추정 관계식 개발을 위한 실험적 연구 (Experimental study for the development of using hydrophone bedload discharge estimation equation)

  • 김현규;최종호;전계원;김성욱;이동혁
    • 한국수자원학회:학술대회논문집
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    • 한국수자원학회 2020년도 학술발표회
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    • pp.146-146
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    • 2020
  • 최근 하천의 유사 중 소류사량을 계측하기 위해 사용된 기존의 물리적 소류사 샘플러를 이용한 직접계측방법은 홍수 시에 깊은 수위와 빠른 유속, 계측 절차상의 위험성 때문에 현장관측이 매우 어려운 한계를 극복하기 위해 현업에서는 소류사량을 간접적으로 추정하는 이론식에 의한 방법이 광범위하게 활용되고 있으나 이 방법 또한 추정이론식의 적용지역, 적용방법에 따라 결과가 수십배 이상 큰 차이를 나타나 실제 활용성에 대한 문제점이 있다. 이러한 기존의 소류사량 측정 방법의 문제점을 보완하기 위해 소류사량을 간접계측하는 방법이 활발히 제안되고 있다. 대표적인 방법으로 하상 이동 시 소류사의 충돌음을 음향센서로 계측하여 신호처리를 통해 소류사량을 추정하는 계측기기인 하이드로폰이 있다. 그러나 국외의 소류사량 간접계측 장치는 소류사량의 운송량이 많을 경우 음향신호 중접으로 인해 펄스 수의 감소, 감지 가능한 입경크기의 제한 등의 문제가 있다. 또한 국내의 백무평(2018)이 제안한 소류사 분석 방법인 대역통과방법(B-P Method)는 소류사량 추정에 있어서 기존의 방법과는 달리 주파수 특성을 반영하여 이전 연구들에 비하여 펄스 검출률을 향상시겼지만 이 방법은 극히 낮은 저유속과 작은 입경이라는 실험조건에서 이루어졌다는 제한사항이 있다. 따라서 본 연구는 다양한 입경과 고유속에 대하여 소류사량을 정량화할 수 있는 방법을 제시하기 위해 소류사 입경이 하이드로폰에 충돌할 때 발생하는 단독입자의 충돌음을 계측하기 위한 실외 수로실험장치를 구축하여 계측을 수행하였다. 실험은 현장에서 대표 시료로 분류된 몇 가지 입경에 대해서 유량 변화에 따른 충돌음향과 소류사량 그리고 소류사 입경크기에 따른 하이드로폰에서 인지되는 음향 특성을 계측 및 분석하였다. 연구결과 입경 크기 및 수리조건 변화에 따른 하이드로폰의 충돌음향 특성을 파악하여 단일 입경별 소류사량 추정관계식을 산출하였다. 또한 산출된 추정 관계식의 특성치와 공급 소류사량 간의 관계를 유도해 보았다. 향후 혼합입경에 대한 실험과 추정 관계식 신뢰성 검토 후 추가적으로 다양한 실험조건을 고려하여 실제 하천에 운송되는 소류사량과의 교정관계 확립을 진행한다면 국내 소류사량 데이터 수집을 위한 현장 설치까지 가능할 것으로 사료된다.

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무인 화물이송 이동로봇의 설계에 관한 연구 (Study on Design of Mobile Robot for Autonomous Freight Transportation)

  • 정동혁;박진일;김용태
    • 한국지능시스템학회논문지
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    • 제23권3호
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    • pp.202-207
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    • 2013
  • 본 논문은 물류 창고 내에서 화물이송을 위한 무인이송로봇을 설계 제작하고 운영기법을 제안한다. 무인이송로봇의 자율 주행을 위해서는 먼저 실시간으로 자기위치를 파악하고 목표지점까지의 경로를 추종해야 한다. 기존의 여러 방식이 제안되었지만 설치 및 유지보수에 대한 비용이 많이 들기 때문에 목적에 따라 유동적으로 작업 환경을 바꾸기는 어렵다는 단점이 있다. 무인 화물이송로봇의 리프트는 상하 운동을 통하여 수화물이 적재된 팔레트의 승하차가 가능하며, 구동 중 다양한 환경에서 여러 기능을 수행하기 위해 초음파센서, LRF센서, RFID, QR코드, 카메라를 장착하였으며, 목표지점까지 효과적으로 주행하며 화물운송을 하는 운영방법을 제안하였다. 제안한 주행 및 운영기법은 실험을 통하여 검증하였다.

대만 민간경비의 현황과 발전전망(臺灣保安産業與敎育發展現況) (Taiwan Security Industry and Its Current Development of Education)

  • 왕계원
    • 한국경호경비학회:학술대회논문집
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    • 한국경호경비학회 2008년도 제21회 국제학술세미나
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    • pp.63-82
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    • 2008
  • 지난 10여 년 동안 대만사회의 가장 큰 변화 중 하나는 '개인 경비', 혹은 '개인 경호' 사업이 크게 발달했다는 것이다. 민간의 역량과 과학화된 설비로써 재산보호와 신변보호를 하고자 하는 개인 경비에는 여러 방식이 있다. 예를 들어 개인안전 경비(즉, 수행경호), 현금운송 경비, 주거경비, 상공업경비(여기에는 공장지대의 안전한 보호와 백화점, 금융기관, 보석상점 및 편의점 등의 경비가 포함됨), 그리고 각종 경비장치의 설치 등이 있다. 천징훼이(陳靜慧, 2006)는 대만의 경비 산업 경영형태에 대해 아래와 같이 분석하였다. 그의 주장에 따르면, 대만의 경비 산업은 일반 업무 위주로 하고 있으며, 여기에는 시스템 경비, 상근 경비, 현금 경비, 신변 경비가 있다고 밝혔다. 이 일반 업무는 일본, 미국, 독일의 형태와 유사하다. 그러나 미국과 독일의 경비회사들은 특수한 업무를 담당하고 있다. 미국의 경우 무장경비 현금수송, 신용조사 업무, 보험조사 업무, 거짓말 탐지 업무를 수행한다. 독일의 특수 업무에는 군대설비 경비, 교통지휘 및 질서 유지, 신속 고발 경비, 그리고 교도소 경비가 있다. 량신쩐(梁心禎, 2006)은 대만의 경비 산업 발전의 흐름에 대해 다음 세 단계로 구분했다. 제1단계는 1978년부터 1987년까지로 이 시기 대만은 일본 경비 사업 발전의 영향을 수용했기 때문에 일본의 경비사업 관리방식과 시스템 설비를 받아들여 점차 대만 방식의 경비 형태로 발전시켜 나갔다. 초기 발전단계의 경영방식은 주로 외국 기술과의 협력을 통한 시스템 경비가 주를 이루었다. 제2단계는 1988년부터 1997년까지인데, 이 시기에 이르러 경비 사업은 비인기 사업에서 인기 사업으로 시장이 확대되었고, 해외업체와의 활발한 기술 교류, 새로운 브랜드 개발과 경비 경영 방식의 혁신, 그리고 상근 경비와 수행경호와 같은 경비 관련 항목의 확장을 이루었다. 또한 이 시기에 수많은 경비회사들이 세워져 새로운 경쟁시대로 돌입하였다. 제3단계는 1998년부터 현재까지로 이전의 전통적인 건물경비 방식에서 경비와 부동산 관리 서비스를 함께하는 방식으로 경영 형태가 바뀌었고 전반적인 서비스 품질을 중시하기 시작하였다. 따라서 경비 사업자는 아파트 및 빌딩관리 보호 회사를 설립하여 이를 공동 경영하였으며, 전문적이고 종합적인 단계로 들어섰다. 대만 경비 교육제도의 설립과 제도화된 면허증 시스템 구축은 아직 초보적인 단계로써 여전히 이 두 방면의 발전을 강화시켜야 하는데, 교육과 심사를 시행하여 경비원의 소질을 향상시켜야 할 것이다. 경비사업자는 과학기술적인 통제 시스템을 받아들여 인건비를 낮추고 서비스의 범위와 품질을 향상시켜야 한다. 또한 각 지방의 노동조합은 정부가 법령을 개정하여 경비원의 자격제한과 업무를 보장해주도록 건의해야만 경호원의 대우와 이미지가 개선될 수 있다. 아울러 국제학술교류의 확대와 경비 관련 산업에 대한 토론회와 전시회를 자주 개최하여 새로운 지식을 습득해야 한다.

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자동 화물처리를 위한 실시간 팔레트 측정 방법 (Pallet Measurement Method for Automatic Pallet Engaging in Real-Time)

  • 변성민;김민환
    • 한국멀티미디어학회논문지
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    • 제14권2호
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    • pp.171-181
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    • 2011
  • 본 논문에서는 자율주행 지게차에서 팔레트 화물을 자동 인식하여 운송할 수 있도록 하는 비전 기반의 팔레트 자세 및 위치 측정 방법을 제안한다. 일반적으로 3차원 측정에서는 스테레오 비전 기술이 사용되나, 제안한 방법에서는 지게차의 포크 캐리지에 설치한 한 대의 카메라만을 사용한다. 먼저 어떤 별도의 표식이 없는 팔레트의 자세를 측정하기 위해 영상 역투영 기법을 제시하였는데, 이 기법에서는 팔레트 앞면 영상에서의 두 특징 직선을 3차원 공간에서 주어진 축 중성으로 회전시킬 수 있는 가상평면에 역투영 시킨다. 가상평면에 역투영된 두 특정 직선이 평행하게 되면 그 때의 가상평면의 회전각이 팔레트의 자세를 나타낸다는 사실을 이용한다. 팔레트 위치 측정 방법에서는 역투영된 특징 직선 간의 거리와 팔레트 앞면에서의 실제 직선간 거리의 비율을 이용한다. 실제 팔레트 영상에 대한 실험을 통하여 제안된 방법의 타당성 및 실시간 실행 가능성을 보였다.