• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.1789-1790
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• 2007

이 논문에서 우리는 생체모방 시스템을 구현하기 위해 일반적인 기계 시스템과 인간의 신경 진동자 모델을 결합하였다. 이러한 시스템은 외부환경의 변화에 따른 효과적인 자율 적응 운동 형태를 생성할 수 있다. 인간 및 동물의 주기적 자율 운동을 관장하는 Central Pattern Generator (CPG)는 신경 진동자 네트웍에 의해서 표현가능하고 이는 신경 진동자 모델 내부의 sensory 피드백 신호를 통해, 주기성을 같은 외란에 상호 작용하여 적절한 운동을 생성해 낸다. 따라서 이를 기계 시스템에 결합하면 이러한 시스템은 변화되는 환경이나 잘 알지 못하는 외란에 대하여 자율적으로 적응된 운동을 보일 수 있다. 이를 위해 본 논문은 이러한 신경 진동자 모델과 결합된 realtime 시스템을 구현하고 그 자율 적응 운동의 생성 가능성을 살펴본다.

• 건강소식
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• 제37권10호
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• pp.32-33
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• 2013

운동 전후에 챙겨야 할 중요한 2가지 과정. 바로 몸이 본운동에 적응할 수 있도록 긴장을 풀어주는 준비운동과 본운동 후 신체 각 부위의 근육을 풀어주는 마무리운동이다. 쉽게 잊어버리고 넘어가기 쉬운 과정이지만 습관화하면 운동의 효율성을 높이고 각종 안전사고를 예방하는 효과가 있다.

• 한국항공우주학회지
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• 제39권8호
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• pp.725-734
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• 2011

높은 받음각에서 항공기는 Wing Rock 이라고 알려진 Limit cycle 형태의 횡방향 진동 운동을 보일 수 있다. 이 논문에서는 이러한 불안정 진동운동과 관련한 불확실성에 적응하여 안정화시키는 고전 및 신경회로망기반 적응제어기법들의 상세 설계내용을 제시하였다. 모든 기법들은 80도 후퇴각을 가진 삼각날개를 갖는 모델에 적용하여 시뮬레이션하였고 그 결과를 비교분석하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제38권4호
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• pp.335-341
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• 2010

PD 제어기 기반으로 설계된 무인헬리콥터의 내부루프 제어기의 성능을 향상시키기 위 하여 한 개의 신경회로망이 적용되었다. 오차방정식의 응답특성 기반으로 설계된 PD 제어기는 운동모델의 비선형성에 의해 성능이 저하된다. 이러한 비선형성은 운동모델로부터 변형된 운동 역변환 모델(Modified Dynamic Inversion Model, MDIM)로 분리되었고 신경회로망의 출력에 의해 보상되었다. 신경회로망의 학습에는 제어기 안정성 보장을 위하여 리야프노프의 직접방법(Lyapunov's direct method)으로부터 유도된 온라인 가중치 적응법칙이 이용되었다. 신경회로망에 의한 PD제어기의 성능향상은 비선형성을 갖고 있는 무인헬리콥터의 수치시뮬레이션 결과로 보였다.

• 기본간호학회지
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• 제2권1호
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• pp.67-85
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• 1995

본 연구는 유방절제술 환자의 퇴원후 적응상태에 영향을 줄 수 있는 율동적 운동요법은 개발하고 그 프로그램이 유방절제술 환자에게 효과가 있는 지를 규명하기 위해 스트레스 적응모형을 사용하여 비동등성 대조군 전후 실험설계의 유사 실험 연구로 시도하였다. 1994년 7월 1일부터 9월 30일까지 부산시내에 소재하는 고신대학 부속 고신의료원 일반외과 외래에서 화학요법을 받고 있는 환자를 대상으로 대조군, 실험군을 선정하였고 실험군은 부산 송도 에어로빅에서 율동적 운동을 주2회 35-40분씩 6주동안 실시하여 10회 이상 참여하였고 대조군은 율동적 운동요법을 실시하지 않았다. 자료수집은 적응상태를 측정하기 위해 신체증상 측정도구와 관절각도지수, 신체상, 우울척도, 스트레스 지각측정도구, 사회적 적응척도를 사용하여 율동적 운동요법 전에 사전조사를 하고 10회가 끝난 후 사후조사를 하였으며 수집된 자료는 $spss/pc^+$로 $x^2-test$, t-test, two-way ANOVA, Pearson Correlation coefficient를 이용하여 분석하였다. 본 연구의 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 율동적 운동요법을 시행한 실험군과 시행하지 않은 대조군은 신체적 적응 수준에서 신체적 증상에는 유의한 차이가 없었고 관절각도지수는 유의한 차이가 있었다. 둘째, 율동적 운동요법을 시행한 실험군과 시행하지 않은 대조군은 심리적 적응 수준에서 우울, 신체상, 스트레스 지각정도에 유의한 차이가 있었다. 셋째, 율동적 운동요법을 시행한 실험군과 시행하지 않은 대조군은 사회적 적응 수준도 유의한 차이가 있었다. 넷째, 율동적 운동요법이 매개변수인 건강통제위 종류에 따른 적응수준의 차이는 율동적 운동요법은 타인통제위 성향이 있는 군에서 우울을 더 감소시켰고 사회적 적응수준을 더 증진시켰다. 다섯째, 제 적응수준간의 상관관계에서 신체적 증상과 신체상, 신체상과 사회적 적응은 정상관관계가 있었다. 스트레스 지각정도는 사회적 적응, 우울과 신체상, 우울과 사회적 적응은 부적상관 관계가 있었다.

• 대한기계학회논문집
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• 제9권4호
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• pp.509-517
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• 1985

작업 공간내에서 원하는 속도와 가속도로, 주어진 경로를 따라 이동하는 k차원 좌표계를 구성하고, 메니퓰레이터의 운동 방정식을 이 좌표계로 변환하여 운동 경로에 대한 선형화 식을 구하였다. 이 시스템의 입력을 변위와 속도의 함수로 정의한 후 안정성을 고려하여 이득을 결정하여 비례-적분제어 시스템을 구성하였다. 이와 같이 구한 적응 제어 알고리즘은 메니퓰레이터의 동적 특성에 대한 정확한 지식을 요하지 않고 또 계산이 간단하여 실시간 응용이 가능하다. 예로서 3차원 공간상의 반경 10cm의 원궤도에 적용하였을 때 최대 오차는 대략 1mm이었으며 상황 변화에 무감각함을 보였다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2003년도 춘계 학술대회 학술발표 논문집
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• pp.189-192
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• 2003

본 논문에서는 인간 두뇌 정보처리 시스템 모델링의 일환으로 강정적 요소 기반의 제어를 제시하였다. 일반적인 제어 시스템과는 달리 인간 두뇌 시스템의 경우 감정적인 요인이 제어에 상당한 영향을 미친다는 의학적 보고에 따라 일차적인 환경요소에 의한 감정요인을 적용하여 모델을 구현하였다. 주어진 모듈 로봇은 랜덤으로 주어지는 환경에 대해 정보수집 단계를 거쳐 주행에 필요한 일차적인 운동 패턴을 습득하고 이를 메모리에 저장하여 분석하며 적응하는 이차적인 운동 패턴을 시행하게 된다 감정요인을 기반으로 한 판단 알고리즘에 의해 모듈 로봇은 환경에 적응하면서 주행하는 패턴을 보여주게 된다.

• 한국항공우주학회지
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• 제35권11호
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• pp.990-998
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• 2007

불확실한 비선형 다중입출력 시스템에 대해서 신경회로망을 이용한 적응출력피드백제어기법이 제안되었다. 역변환 기반의 제어입력으로부터 불확실한 비선형성을 분리하기 위해 변형된 운동 역변환 모델(Modified Dynamic Inversion Model, MDIM)이 도입되었다. MDIM은 근사된 운동 역변환 모델과 역변환 모델 오차로 구성되었고 한 개의 신경회로망이 MDIM을 보상하는데 적용되었다. 여기서 신경회로망의 출력은 필터링된 근사오차 기반의 제어기를 증대시킨다. 추적성능과 종국적 유계성(ultimate boundedness)을 보장하기 위해 리야프노프의 직접방법(Lyapunov's direct method)으로부터 유도된 온라인 가중치 적응법칙이 이용되었다. 수치적 시뮬레이션을 통해 본 논문의 타당성을 검증하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제17권5호
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• pp.582-590
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• 2007

천정주행 크레인의 고속 권상작업 및 흔들림 억제 궤적추종을 위한 비선형 적응제어 방법을 제시한다. 천정주행 크레인의 흔들림 운동은 트롤리의 가속도. 권상로프의 길이 및 권상속도와 강하게 결합되어 있다. 이는 비간섭 제어 기반의 흔들림 억제 궤적추종 제어법칙을 설계하는데 있어 장애요인으로 작용한다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 트롤리의 가속도와 권상속도의 영향을 최소화하는 방법으로 불확실성이 존재하는 경우에도 흔들림 운동의 궁극적 균일 유계성을 보장하는 퍼지 비선형 적응형 흔들림 억제 궤적추종제어법칙을 제안한다. 특히, 제안한 방법은 파라미터 변화. 외란 등을 포함한 시스템 불확실성을 퍼지 불확실성 관측기를 이용하여 보상한다. 따라서, 퍼지관측기의 근사화 오차가 영으로 수렴할 때 추종오차 및 흔들림 각도의 궁극적 한계치는 영으로 감소한다. 끝으로 제안한 방법의 성능검증을 위한 모의실험 견과를 제시한다.

• 건강소식
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• 제30권2호통권327호
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• pp.12-13
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• 2006

일반적으로 아이들은 어른보다 활동적인 경향이 있어 적절한 체력수준을 유지한다. 그러나 해부학적, 생리학적, 심리학적으로 미성숙하기 때문에 운동프로그램을 고안할 때 특별한 주의가 필요하다.아이들을 위한 운동프로그램에서 가장 중요한 것이 안정성이다. 아이들은 신체활동 시 부상률이 높고, 지구성운동이 과할 경우 골단성장판을 다칠 수 있기 때문에 더욱 안정에 유의한다. 또한 아이들은 성인에 비해 열자극에 적응하는데 상대적으로 무력하므로 온도가 높은 여름날 야외에서 운동할 경우, 물을 많이 섭취하게 하고 자주 휴식을 취하도록 한다.