• 대한조선학회논문집
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• 제45권3호
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• pp.247-257
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• 2008

In this paper, a free running system, which is developed recently for a 2m-class ship models, will be introduced. For the remote control of hardware, GUI of software packages was developed using Visual Basic 6.0, and Host PC with Positioning Board manages Servo drive. Then the drive operates propeller and rudder. Its control performance will be shown. Also its adaptability to the resistance, manoeuverability and seakeeping model tests will be considered through the installation on a KTTC standard ship model from MOERI.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제2권2호
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• pp.61-69
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• 1999

A dynamic stability test was performed to determine dynamic stability derivatives for the pure pitching motion of air-to-ground missile model in the low speed wind tunnel. The free vibration technique was employed to acquire oscillation characteristics of the model for damping coefficients. Damping coefficients are obtained by the method of logarithmic decrement. Results show good damping effects and stability capability at Mach numbers 0.1 and 0.2, with the angle of attack ranging from -15 to +20 degrees.

• 한국정밀공학회지
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• 제12권4호
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• pp.39-45
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• 1995

본 논문은 복수 집중질량을 갖고 제어 종동력을 받는 자유 Timoshenko보의 동적 안정성에 관한 것으로, 비행중의 미사일이나 로켓의 연료탱크, Payload등의 기계장치부를 복수의 집중질량으로 간주하여 이러한 항공우주 구조물들이 추진력인 종동력을 받을때에 대한 계의 동적 안정성을 판별한다. 수학적 모델에 대한 운동방정식은 확장된 해밀톤 원리를 이용한 유한요소법에 의해 유도되며, 복수 부가질량의 위치 및 크기변화, 센서의 위치 및 게인(gain)의 변화에 따른 계의 안정성 지도(stability maps)를 보여준다. 또한 보의 전단 변형이나 회전관성의 효과 뿐만아니라, 추질력의 방향이 제어되는 경우와 제어되지 않는 경우에 대한 최대 추진력 값이 수치 시뮬레이션을 통해 예측된다.

• 전자공학회논문지 IE
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• 제43권4호
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• pp.28-36
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• 2006

본 연구에서는, 팔의 4가지 운동을 구별할 수 있는 계측 시스템과, 구별된 팔의 운동 위치를 추정할 수 있는 제어 알고리즘에 관하여 기술한다. 먼저 4가지(굽히기와 펴기, 내전과 외전) 운동을 구별하기 위해 굽혀진 정도를 측정할 수 있는 전기 저항 형태의 굽힘 센서를 사용한다. 이 센서를 왼팔의 상완 이두근과 오구완근에 1개씩 부착한다. 부착된 두 개의 센서로부터 출력되는 신호는 증폭기와 필터 등으로 구성된 계측 시스템을 통과한다. 이 시스템에서는 상완이두근에 부착된 센서 신호는 굽히기와 펴기 운동 중에서만 On/OFF 작동을 하도록 하고, 오구완근에 부착된 센서 신호는 모든 운동에 작동하도록 설계하였다. 이렇게 출력된 신호들로부터 4가지 운동은 구별하여 출력하고, 출력된 신호들로부터 팔의 운동 위치를 측정한다. 마지막으로, 제안된 알고리즘의 효용성을 입증하기 위해 RC 서보 모터와 포텐션미터로 구성된 2자유도의 인공팔을 제작하여 실험한다. 실험을 통해 인공 팔의 위치는 모터의 회전 관성, 센서의 노이즈 등으로 실제 팔의 위치와 차이가 발생하였다 이 오차를 감소하기 위해 오차값과 오차의 변화값에 근거한 퍼지 PID 제어기를 사용하였고, 이로써 오차가 5도 이내로 감소되었다.

• 한국항해항만학회지
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• 제32권8호
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• pp.603-609
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• 2008

Manta형 무인잠수정(Manta-type Unmanned Undersea Test Vehicle, 이하 MUUTV라 함)은 Naval Undersea Warfare Center의 Manta Test Vehicle의 설계 및 운용 개념을 기초로 하여 제안되었다(손 등, 2006). 본 연구에서는 Feldman(1979)과 손 등(2006)의 6자유도 운동 수학모델을 이용하여 MUUTV의 조종운동 특성에 미치는 유체력미계수의 민감도 해석을 수행하였다. 민감도 해석 기법으로는 Sen(2000)이 제안한 방법을 채택하였다. 본 연구를 통하여 각각의 유체력미계수가 MUUTV의 조종운동 특성에 미치는 영향을 정량적으로 파악할 수 있었으며, 상대적으로 영향을 작게 미치는 유체력미계수가 포함된 항을 제거하여 조종운동 수치 시뮬레이션을 수행하여도 운동 추정이 가능함을 알 수 있었다.

• 대한감각통합치료학회지
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• 제15권1호
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• pp.21-32
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• 2017

목적 : 지각운동프로그램이 주의력결핍과잉행동장애(Attention-Deficit/Hyperactivity Disorder; ADHD) 아동의 시각운동통합기술과 운동기술에 미치는 영향을 알아보고자 한다. 연구방법 : ADHD로 진단 받았으나 약물중재를 받고 있지 않는 8세 남아를 대상으로 실시하였다. 실험설계는 개별실험연구(single-subject research design) 중 A-B-A(follow up) 설계를 사용하였고, 기초선 A는 3회기, 중재기 B는 8회기, 추적기간 A는 3회기였다. 기초선기간과 추적기간에는 자유 놀이를 40분간 실시한 후 시각운동통합기술을 보기 위해 한국판시지각발달검사의 하위 항목인 따라 그리기와 운동기술을 보기 위해 줄넘기를 실시하였다. 중재기 B에는 지각운동프로그램을 40분간 제공한 후 한국판시지각발달검사의 하위 항목인 따라 그리기와 줄넘기를 실시하였다. 결과 : 시각운동통합기술을 측정하기 위한 따라 그리기 항목의 표준점수는 기초선 기간에는 평균 4.7점의 열등수준을 보였지만 중재기간에서는 평균 9.6점의 평균 수준을 유지하였으며, 추적기간에서는 7.7점의 평균이하의 수준을 보였다. 아동의 운동기술의 변화를 측정한 줄넘기에서는 기초선 기간에는 4.3회, 중재기간에서는 5.9회로 증가된 운동능력을 보였으나, 추적기간에서는 5회로 약간 감소하였다. 결론 : 지각운동프로그램이 ADHD 아동의 시각운동통합기술과 운동기술의 수행의 변화에 긍정적 효과가 있었다.

• 대한임상검사과학회지
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• 제50권4호
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• pp.470-476
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• 2018

다중펄스경두개전기자극(mpTES)을 이용한 안면운동유발전위(FMEP)는 자유 진행 근전도와 직접적인 안면 신경 자극법의 한계점을 보완하고 소뇌교각 종양 수술 중에 안면 신경의 기능적인 완전성을 예측할 수 있다. 본 논문의 목적은 이 검사의 표준화된 검사방법과 안면 신경의 기능예측인자로서의 유용성을 알아보고 수술 후 중대한 후유증인 안면마비 발생률을 최소화하는 것이다. Mz (음극)-M3, M4 (양극) 전극으로 경두개전기자극을 주고 안면운동유발전위의 단일펄스반응(SPR)의 부재와 10 ms이상의 잠복기를 확인해서 직접적인 두개 외 말초 안면 근육 자극을 배제하고 구륜근(orbicularis oris)과 턱근(mentalis)에서 동시에 측정하면 구륜근에서만 측정했을 때보다 안면운동유발전위의 정확도와 성공률을 높일 수 있다. 본 논문에서는 안면운동유발전위의 50% 진폭감소를 경고기준으로 해서 수술 직후 안면 신경의 결과를 효과적으로 예측할 수 있었다. 결론적으로, 소뇌교각 종양 수술 중에 FMEP는 자유 진행 근전도와 직접적인 안면 신경 자극법과 더불어서 수술 후 중대한 후유증인 안면 마비 발생률을 최소화 할 수 있는 유용한 검사방법이다.

• 대한조선학회지
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• 제26권2호
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• pp.13-24
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• 1989

인력(人力)을 추진동력(推進動力)으로 하는 소형선(小型船)에서 쓰이고 있는 선미노(船尾櫓)의 기하학적(幾何學的)인 특성(特性)과 조작방법(操作方法)이 오래전부터 전승(傳承)되어 왔으나 그 내용이 구체적으로 밝혀져 있지 않음은 물론이고 추력발생기구(推力發生機構)에 대한 과학적(科學的)인 조사(調査)가 이루어진 바 없다. 선미노(船尾櫓)의 사용실태(使用實態)를 조사(調査)하여 기하학적(幾何學的)인 특성(特性)을 조사(調査)하고 숙련(熟練)된 擄手(櫓手)가 선미노(船尾櫓)를 조작(操作)할 때 노(櫓)의 운동(運動)을 6자유도운동계측(自由度運動計測) 장치(裝置)로 측정(測定)하였다. 또한 노(櫓)의 손잡이 부분과 노운동(櫓運動)의 회전중심(回轉中心)이 되는 노봉(櫓棒)위치에 검력계(檢力計)를 설계제작(設計製作)하여 삽입설치(揷入設置)함으로서 노(櫓)가 작동중(作動中)일 때의 검력계(檢力計)의 출력(出力)을 조사(調査)하였다. 계측된 운동과 검력계출력을 해석함으로서 노의 운동(運動)과 추력(推力)사이의 상관관계(相關關係)를 밝히고저 하였다. 얻어진 연구방법론(硏究方法論)을 확장하면 노운동(櫓運動)의 최적조건(最適條件) 구명(究明)에도 활용(活用)될 수 있을 것이며 선측노(船側櫓)를 쓰는 조정(槽艇)에서도 활용될 수 있을 것이다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제40권9호
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• pp.807-813
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• 2016

최근 다차원 운동의 잔류진동억제 제어를 위한 테스트베드로서 로봇 머니퓰레이터의 말단장치에 부착된 구면진자를 자주 활용하고 있다. 하지만 봅의 운동을 온라인에서 실시간으로 추적할 수 있는 자동감지장치가 없어, 봅의 궤적을 디지털데이터로 저장하고 플로팅하는데 불편함이 있었다. 본 논문에서는 디지털 USB 카메라를 이용하여 봅의 운동을 이차원 평면상에서 실시간으로 감지할 수 있는 시스템을 개발하였다. 본 시스템의 개발 목표를 빠른 이미지프로세싱 및 인터페이싱을 위한 하드웨어 구성과 효과적인 C 프로그래밍에 두었다. 개발된 시스템을, 2 자유도 스카라로봇의 말단장치에, 구면진자를 설치한 이차원 구면진자의 잔류진동억제 제어에 적용하여, 그 효용성을 입증하였다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회B
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• pp.3015-3020
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• 2007

An experimental study of the dynamic characteristics of the free rising oblate spherical bubble is investigated. As noted by Saffman, the characteristics of the spiral motion are defined with parameters of the spiral frequency, spiral radius, and rising velocity. High speed camera recorded every detail information of free rising bubble. The spiral number, the bubble rise velocity, and the angular velocities were measured for the bubble size between 1.0mm to 20.0mm in diameter. In order to make clear trajectory, we employed the Fast Fourier Transformation for the normal digital camera data to synchronize with the high speed camera data. It was found that the spiral number suggested here was monotonically decreased as the bubble size increases. The present observation, however tells us that previous Saffman's formulation shows a good agreement with the trend, but over estimated spiral number. Therefore, it is recommended that Saffman's theoretical study is needed to be improved.