• Environmental engineer
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• v.23 s.235
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• pp.46-47
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• 2006

냉매저장용 압력용기를 제작하던중 H-Beam을 압력용기 외부에 사각모양으로 용접후 모서리 부분에 클립(Clip)을 중심에 맞춰 용접작업을 하던중 아래 2곳의 중심을 맞추기 위해 H-Beam이 용이하게 휘어질수 있도록 산소용접기로 가열후 H-Beam에 러그(Lug)를 가용접한 다음 체인블럭으로 당기는 순간 가용접한 러그(Lug)가 파단되면서 재해자쪽으로 비래하여 충돌 사망한 재해임.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1987.10b
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• pp.36-40
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• 1987

현재 사용되고 있는 작업방식은 로봇과 positioner의 상대적인 위치 및 자세설정에 의하여 작업효율 및 성능향상을 꾀할 수 있음에도 불구하고 비효율적인 방법으로 사용하고 있는 실정이다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 방법중의 하나로 로보트와 positioner시스템을 하나의 기구학적 모델로 제어하는 방법이 제시된 바 있다. 상기의 연구에서는 로보트와 positioner(이하 R-P 시스템)간의 협조 제어가 여유자유도제어 방법을 이용하여 가능한 것임을 보였다. 그러나 용접작업과 같은 positioner 위에서의 연속경로 작업에 있어서는 작업공간과 특이성(singularity) 등에 관련된 여러 가지 문제점을 안고 있다. 특이성은 외부의 물리적인 제약이나 로보트의 기하학적 구조의 문제로 발생될 수도 있는데 이때 자유도의 손실을 유발하므로 임의의 원하는 방향으로 움직일 수 없게 된다. 이러한 면에서 R-P 시스템의 조작 성능 평가가 중요한 의미를 갖는다. 본 연구에서는 실제 산업현장에서 이용되고 있는 5 자유도를 갖는 수직 다관절형 로보트와 positioner에 대하여 협조 제어 방법을 검토한다. 그리고 작업공간 내의 조작성능평가를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 도입하고 주어진 작업단면에 대한 이들의 분포를 등고선 그래프로 시각화 한다. 또한 조작성지수를 최대화 하는 알고리즘을 R-P 시스템에 적용하고 시뮬레이션을 통하여 그 타당성을 검토한다

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.17 no.6
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• pp.246-254
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• 2016

Thick-shell welding for super-sized oil storage tanks is currently done manually, which causes deterioration in quality and a lack of uniformity due to frequent rewelding. The limitations of the external environment must also be considered for manual welding. This paper describes the development of a carriage system for automatic vertical welding to increase reliability, reduce cost, and enhance productivity. The system consists of a welding platform, carriage device, and control unit, which were conceptually designed according to design specifications and manufactured with modular parts. In addition, the structure was analyzed for safety and to predict design problems in advance, and the results are reflected in reviewing the design. To evaluate the performance of the system, a tensile test, bending test, and weld time test were carried out, and the results were satisfactory. The time required for automatic weld was greatly improved by more than 87%, compared to the manual welding time.

• Proceedings of the Korean Nuclear Society Conference
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• 1996.05d
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• pp.449-454
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• 1996

원자력발전소 증기발생기 전열관의 레이저 슬리브 용접시, 레이저 전송 및 용접상태의 광학적 감시방법을 개발하였다. 전열관 레이저용접은 용접 중의 레이저 출력, 레이저 전송 광학계의 파손여부, 광학 정렬상태 등을 정확히 감시하며 수행하여야 하지만, 작업공간의 협소함과 방사능 공간이라는 어려움 때문에 적절한 감시방법이 없었다. 본 연구에서는 레이저 빔 전송을 위한 광섬유 광학계를 그대로 이용하여, 용접시 발생되는 radiation과 용접 표면에서 반사되는 Nd:YAG 레이저 빔을 측정하여 레이저 및 광학계 상태를 실시간 감시할 수 있는 기술을 실험적으로 확인하였다. 실험은 Inconel plate를 시편으로 이루어졌으며, 레이저 펄스길이, 레이저 반복률에 따른 감시 조건과 초점확인 기능에 대해서도 논의하였다.

• Journal of Welding and Joining
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• v.7 no.3
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• pp.1-6
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• 1989

응력집중의 원인은 여러 가지 있으며, 각각의 방지대책 또한 이론적으로는 밝혀져 있다. 그러나 실제 용접구조물에 있어서는 여러 가지 제약조건 때문에 유효한 방지대학을 적용할 수 없는 경우도 있어 이러한 경우에는 설계와 시공 등을 통하여 최적의 조건을 도출하는 것이 중요하다. 또한, 응력집중의 악영향은 사용조건이나 환경에 의하여 크게 변화하므로, 어떤 조건에서는 문제되지 않는 응력집중이 다른 조건에서는 손상의 원인이 되기도 한다. 빈약한 경험에 근거한 독단이나 지식부족에 의한 무분별은 극히 위험한 것이다. 응력집중의 악영향을 방지하는데는 설계기술자는 물론 용접시공을 담당하는 용접기술자, 용접지도자 등 넓은 범위의 관련기술자가 응력집중의 악영향과 그 방지대책의 기본에 대하여 바른 지식을 가지고 용접시공에 관련된 모든 공정 및 작업에 주의를 기울이고 적절한 조처를 취하는 것이 중요하다.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.12 no.3
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• pp.22-28
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• 1998

It is required to automate a manufacturing industry of a glasses frame, because of the inaccuracy in assembly and shortage of labor. So, in this paper, rim-lock electric welding system has been developed in order to automate a electric welding process and to increase welding quality. Rim-lock electric welding system consists of circular and linear feeder, holder for welding rim and lock, and the equipment for silver-lead provision and so forth. Main controller is a V55 microprocessor which is easy to be expanded into other function. Control program is programed using 'C' language which is easier than other language in coding, modification and adding function. At the practical welding that Rim-Lock electric welding system from this study is used, we can get such advantages as uniform quality of electric welding, continuous operation and improved productivity.

• The Safety technology
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• no.57
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• pp.30-33
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• 2002

• Proceedings of the KWS Conference
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• 2000.04a
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• pp.167-169
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• 2000

• 월간산업보건
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• s.18
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• pp.18-37
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• 1989

• The Safety technology
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• no.108
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• pp.92-107
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• 2006