• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
• /
• v.38 no.9
• /
• pp.989-997
• /
• 2014

In this paper, we describe a design method for the static walking algorithm of a subsea hexapod robot called Crabster (CR200). To design the gait algorithms of a hexapod robot, we propose a design method that uses a gait schedule vector and leg pair vector to secure convenience and expandability. Several walking algorithms are designed that are capable of being applied to CR200 according to the underwater environment and explorative conditions. In addition, gait transition is freely performed between algorithms by applying common control parameters to them. The gait algorithms designed using the proposed method are simulated using MATLAB and validated against the results of experiments.

• The KIPS Transactions:PartC
• /
• v.12C no.7 s.103
• /
• pp.1031-1038
• /
• 2005

As the research on home network technologies, sensor network technologies, and ubiquitous network technologies makes rapid progresses, wireless ad-hoc network have attracted a lot of attention. A wireless ad-hoc network is a temporary network formed by a collection of wireless mobile nodes without the aid of my existing network infrastructure or centralized administration, and it is suitable for ubiquitous computing environments. In this paper, we suggest an interconnection scheme between the wireless ad-hoc network environment based on multiple path source routing protocol and a Mobile-IP based network environment. This scheme reduces the overhead of route re-establishment and re-registration by maintaining multiple paths between the mobile host in wireless ad-hoc network and the base station in mobile-IP network. Also it puts the base station in charge of function that performs translation between wireless ad-hoc network packets and Mobile-IP packets, reducing the load of mobile hosts. In this paper, our simulations show that our scheme outperforms existing interconnecting schemes with regards to throughput and end-to-end delay Also we show that our scheme outperforms multi-paths approach using disjoint routes with regards to routing overhead.

• Proceedings of the KIPE Conference
• /
• 2011.07a
• /
• pp.113-114
• /
• 2011

PV(Photovoltaic)는 일사량 및 온도에 의해 얻을 수 있는 최대 전력이 변화하고, PV의 전압에 따라 출력 전력이 변화한다. 따라서 PV를 이용한 인버터는 최대 전력점에서 동작하게 하는 최대 전력점 추정(Maximum Power Point Tracking) 제어시스템이 필요하다. 본 논문에서는 인버터 제어에 필요한 여러가지 MPPT 기능 실험이 가능하게 하는 저가형 태양전지 시뮬레이터 시스템의 제어알고리즘을 제안한다. 이 시스템은 PV의 출력특성에 따른 출력값을 설정하고, 다양한 출력특성 변화의 실시간 변화가 가능하게 하는 새로운 알고리즘을 적용하였다. 이를 통해 PV가 설치되지 않은 곳에서 인버터의 MPPT 성능 시험이 가능하며, 실제 인버터에 구현된 P&O-MPPT와 연동하여 제안된 제어기법의 타당성을 검증하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2002.11b
• /
• pp.1265-1268
• /
• 2002

본 논문에서는 유선망과 무선망 사이에서 연동하며 효율적인 스트리밍 서비스를 제공하는 홈서버를 설계 및 구현하였다. 유무선 통합환경에서는 유선망과 무선망간의 대역폭 차이가 매우 크고 또한 무선망에서는 많은 노이즈의 영향을 받아 통신오류가 많아 기존의 유선 망의 흐름제어, 오류제어 기법을 그대로 적용하여 스트리밍 서비스를 제공하는 것은 무리가 있다. 그러므로 유무선 통합 네트워크 환경에서 홈서버를 이용하여 유선 망과는 별도로 무선망에 적합한 흐름제어, 오류제어, 혼잡제어를 제공하고 유선 망의 부하를 줄여줄 수 있도록 하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
• /
• 2011.07a
• /
• pp.543-544
• /
• 2011

최근 고유가 문제와 환경에 대한 관심 증가로 인해 친환경저연비 자동차에 대한 기술 연구가 다양한 분야에서 활발히 진행되고 있다. 이 가운데서도 특히 반도체 및 배터리의 급속한 기술발전으로 자동차용 부품들이 기계식 방식에서 전자식 방식으로 대체되고 있다. 그 중에서 전동식 워터펌프는 엔진의 회전에 연동된 타이밍 벨트로 구동되는 기존의 기계식 펌프와 달리, 펌프부에 전기모터 및 제어기가 결합되어 독립적인 구동능력을 갖추고 있다. 자동차 동력효율을 높이기 위해 내연기관 및 주변 전장장치들의 온도를 주행조건에 따라 제어하여 적정하게 유지시킬 필요가 있으며 이를 위한 자동차 부품으로 전동 워터펌프의 중요성이 커지고 있다. 본 논문에서는 이와 같은 자동차용 전동워터펌프 제어기 개발을 위하여 브러시리스형 DC모터를 적용하였다. 브러시리스형 DC모터는 고속 및 큰 부하에서 Back EMF 대비 전류의 지상 성분이 발생하여 상전류 증가 및 전체 효율을 떨어뜨린다. 이에 본 연구에서는 Lead Angle의 양을 계산하는 기법을 이용하여 워터펌프에 적용하였다.

• Proceedings of the Korean Society for Information Management Conference
• /
• 2003.08a
• /
• pp.209-218
• /
• 2003

인터넷의 발달과 정보화 기술의 발전에 따라 기하급수적으로 증가하고 있는 멀티미디어 정보, 원문자료, 웹 정보, 전자저널 등 디지털 화된 정보를 종합적으로 관리하면서 네트워크를 통해 사용자들에게 정보를 제공하는 전자도서관 서비스에 대한 요구가 급증하고 있으며, 이런 요구로 인하여 디지털 컨텐츠를 가지고 있는 도서관에서는 컨텐츠의 효율적인 관리 방안에 대한 관심이 증대되고 있다. 그러나 인터넷 정보 서비스의 대부분이 라이센스 협정에 의한 정보 이용형태의 수준을 탈피하지 못하고 있어, 이용자에게 제공되는 정보 서비스를 단순한 링크 형태로 제공하는 것이 현재 전자도서관의 형태이다. 본 연구에서는 이러한 문제점을 인식하여 전자도서관을 통해 서비스되고 있는 인터넷 정보 서비스를 자관 환경에 맞게 재구성하고, 로컬 전자도서관 시스템과 연동할 수 있도록 상용 인터넷 정보 서비스 제어 및 이를 위한 제어 시스템에 대한 방안을 제시하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2002.11c
• /
• pp.1823-1826
• /
• 2002

최근 기존의 고정 단말기(PC)에서만 주로 행해지던 각종 다중 사용자 접속 온라인 응용이 PC와 PDA, 휴대폰 등이 공동 작업을 수행하는 멀티 플랫폼 기반 온라인 응용으로 전환되고 있다. 그러나 지금까지 멀티 플랫폼 기반 온라인 응용은 다중 사용자 환경 및 각 클라이언트의 처리 능력과 통신 속도의 비대칭을 고려하지 않아 컨텐츠가 매우 단순한 실정이다. 이 논문에서는 멀티 플랫폼 기반 온라인 응용의 인프라 구축을 위한 기술을 개발하고자 하였다. 구체적으로 멀티 플랫폼 단말 장치간의 데이터 송수신을 위한 네트워크 구조, 다중 사용자 환경의 일관성 제어 기법, 다양한 클라이언트간의 변경 전파 기술을 제안하였다. 그리고 여러 개의 PC, PDA, 휴대폰이 연동되어 동작하는 채팅 프로그램을 제작하여 제안한 기법들이 적절히 동작함을 보였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.27 no.1
• /
• pp.35-41
• /
• 2017

This paper presents the development of a monitoring and control system for a vehicle cluster using a model-based design technique. For MBD(model-based design), MATLAB GUI(Graphic User Interface), M programs, simulink, state flow, and tool boxes are used to monitor a number of data such as warning, interrupts, and etc. connected to a real vehicle cluster. As a monitoring tool, a PC(Personal Computer) station interworks with the real vehicle cluster through the interface commands of tool boxes. Thus, unlike existing text-based designs, the MBD based vehicle cluster system provides very easy algorithm updates and addition, since it offers a number of blocks and state flow programs for each functional actions. Furthermore, the proposed MBD technique reduces the required time and cost for the development and modification of a vehicle cluster, because of verification and validation of the cluster algorithm on the monitor through a PC.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
• /
• 2002.12a
• /
• pp.309-312
• /
• 2002

본 논문에서는 오디오 워터 마킹 기법을 제안한다. 이 방법은 5차 웨이브릿 변환을 이용한sync 탐지 기법을 제안한다. 이 원리를 Zuicker의 인간청각모델의 한계 밴드이론을 이용한다. 그리고 워터마킹 검출에는 정점 탐지 기법에서 많이 이용하는 에너지와 제로통과 비율을 이용하여 워터마크를 검출한다 실험을 통하여 본 알고리즘이 mp3압축에 강인할 뿐 아니라 디지털에서 아날로그신호로 바꾸고 다시 디지털 신호로 바꾸는 아날로그 공격에 시간영역이나 DCT영역에서 워터마킹을 행하는 것보다 본 알고리즘이 강인함을 보인다 본 오디오 알고리즘은 음악에 연동하는 전기기기를 구성할 때 유용한 알고리즘이 될 수 있다. 즉 음악에 워터마크를 삽입하여 이 워터마크를 전기기기 동작제어 비트열로 이용할 수 있을 것이다.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2008.07a
• /
• pp.1677-1678
• /
• 2008

본 논문은 회전기의 비틀림 현상을 억제하기 위하여 복소쌍입력 기술함수 기법을 이용한 제어시스템을 구성한다. 시스템의 주기적 출력은 복소 기술함수로 표현되며 제어기는 이러한 함수를 바탕으로 비선으로 설계된다. 제안한 알고리즘의 타당성 및 성능의 우수성을 검증하기 위하여 2관성 특성을 갖는 DC 전동기 시스템에 적용하여 실시간 실험을 통해 성능을 분석하였다. 시스템을 구동하기 위한 하드웨어 보드는 PSoC(Programmable System on Chip) 프로세서를 이용하여 임베디드 형태로 구성하였으며 실시간 데이터는 제안하는 제어알고리즘이 프로그램되어 있는 PC의 Matlab/Simulink 소프트웨어와 연동이 가능하게 구성하였다.