• 정보과학회 논문지
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• 제42권10호
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• pp.1231-1238
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• 2015

본 논문은 신호등 신호에 따른 자율 주행 (또는 반-자율 주행) 차량의 주행 제어를 위한 인공 전위 함수(artificial potential function)를 제안한다. 신호등은 보행자의 안전과 직결된 일반적이면서도 가장 중요한 교통 신호 중 하나로서, 도로 위 자율 주행을 위해서는 차량이 교통 신호를 준수하게 해주는 주행 알고리즘의 설계가 중요하다. 본 논문은 세 가지 신호 색(녹색, 노랑, 빨강)으로 구성된 차량 신호등의 신호에 따라 차량의 움직임을 제어할 수 있는 인공 전위 함수를 제안한다. 제안된 인공 전위 함수는 세 가지 신호 색 각각에 대한 인공 전위 함수들로 구성되며, 신호에 따라 전위 함수가 전환되며 인공 전위 장(artificial potential field)을 변화시킨다. 제안된 신호등 전위 함수는 차량 주행을 위한 기존의 인공 전위 함수들과 결합되어 최종 인공 전위 장을 생성한다. 제안하는 방법은 시뮬레이션을 통해 다양한 신호등 상황에 대해 실험되었으며, 신호등의 신호에 따라 차량이 자연스럽게 반응하는 모습을 보여준다.

• 대한교통학회지
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• 제23권5호
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• pp.73-81
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• 2005

기존의 삼각교통섬은 일반적으로 우회전차로와 직진차로의 분리를 위하여 포장면 상단에 연석 등을 이용하여 돌출된 시설물을 사용한다. 그러나, 기존의 삼각교통섬을 좁은 차로의 교차로에 설치할 경우, 대형자동차가 좌회전시 대향 차로를 침범하여 대향 차로에 대기하는 자동차와 충돌할 가능성이 높다. 따라서 대향 차로를 분리하여, 대형자동차가 교차로 회전시 대향 차로를 침범하는 것을 방지해야 할 필요가 있다. 본 연구는 우리나라 여건에서 기존의 삼각교통섬만으로 이루어진 평면교차로와 물방울교통섬이 추가된 평면교차로를 비교하였다. 먼저, 안전성 측면에서 대형자동차의 회전궤적을 고려하여 물방울교통섬의 설치위치 및 형태를 결정하는 방법을 제시하였으며, 운전자 및 주행 쾌적성, 보행자, 확폭량, 경제성측면에서 물방울교통섬이 기존 삼각교통섬에 비해 상대적으로 우위에 있음을 분석하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.389-395
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• 2006

본 논문에서는 지능재어기법을 이용하여 이족로봇 제어기를 설계한다. 이족로봇 제어기는 복잡성을 해결하기 위해 4개 소 그룹으로 모듈화 하고, 이 모듈들은 신경망을 이용한 계층적 모듈라 신경망 (Hierarchical Mixture of Experts; HME) 기법을 도입한다. 그리고 신경망은 직접제어기법으로 이족로봇의 역 동력학을 학습한다. HME는 나무구조의 네트워크로 입출력 집합을 학습하여 출력공간에 대한 입력공간을 재분할하는 능력을 가지고 있다. EM 알고리즘을 이용한 HME는 반복적 학습을 통하여 이족로봇의 동력학을 모델링하며 HME 의 가상오차를 생성하여 이족로봇보행시 안전한 보행을 수행할 수 있는 이족로봇의 제어기를 설계한다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2010년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.200-203
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• 2010

원활한 교통을 방해하는 요인으로 도로공사, 도로와 인접한 곳에서의 건축공사, 대규모 상업시설(백화점,대형마트,경기장,콘서트장 등), 주차장 이용을 위한 차량의 빈번한 출입 등을 들 수 있으며, 이러한 요인으로 발생한 인명사고 및 교통정체는 결국 사회적 경제적으로 막대한 비용 지출이라는 결과를 초래하게 된다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 일본은 1972년 교통유도경비 업무라는 경비업무를 도입하였다. 업무내용으로는 앞서 언급한 문제요인 발생 지역에 해당 업무를 실시함으로써 교통정체지역의 원활한 교통흐름 유도, 보행자 및 차량의 유도로 사고위험 경감 등의 효과를 나타내고 있다. 또한, 2009년 12월 기준 일본 전체 경비업체 8,924개 중 59.6%(5,317개)가 교통유도경비업체로 등록되어 있을 정도로 도입이후 급신장한 일본의 경비업무이다. 반면 한국은 원활한 교통을 방해하는 요인에 대한 대책마련 요구가 있음에도 불구하고 제도 및 안전 관리대책에 한계를 들어내고 있다. 따라서 본 연구에서는 일본에서 시행되고 있는 교통유도경비 제도를 한국의 현재 실태 분석과 함께 향후 민 관상호가 협력적으로 협의하여 실현 가능토록하기 위한 법적제도 및 교육제도에 대하여 방안을 제안하였다.

• 대한관절경학회지
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• 제1권1호
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• pp.128-131
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• 1997

전방십자인대의 일차수복술이나 재건술후에 장기간의 비체중부하가 필요한지를 결정하기 위해서 일차수복술을 시행한 96례와 재건술을 시행한 82례등 총 178례를 대상으로 술후 체중부하시기에따라 두군으로 나누어 비교분석 하였다. 모든 례에서 술후 보조기를 착용하였고 120례에서는 술후 첫6주간 점차적으로 관절운동범위를 증가를 시키고 다음 6주간은 완전운동범위 회복상태에서 유지후 술후 12주에 체중부하를 허용하였으며 나머지 58례에서 술후 완전신전상태에서 즉시 체중부하를 시켜서 정기적으로 Lachman검사, KT 2000을 이용하여 불안정성여부를 관찰하였다. 평균 추시기간은 4.2년(2년$\~$6년)이었고 불안정성에 대한 평가는 AMA 분류에 따랐다. 최종추시상 모든환자에서 1+이상의 불안정성은 발견되지 않았으며 술후 12주에 체중부하를 한군에서 1a+가 104례$(86.7\%)$, 1b+군이 16례$(13.3\%)$로 관찰되고 즉시 체중부하를 한 군에서 1a+가 51례$(87.9\%)$, 1b+가 7례$(12.1\%)$에서 보였으나 통계적으로 의미있는 차이는 없었다(P>0.05). 본연구의 결과로 전방십자인대 일차수복술이나 재건술후 신전보조기를 착용시키고 즉시 보행을 시키는 것이 술후 슬관절의 불안정성에 영향을 주지 않으며 안전한 재활방법으로 생각된다.

• 한국항행학회논문지
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• 제22권5호
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• pp.391-399
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• 2018

V2X 통신이란 차량이 유무선망을 통해 다른 차량, 인프라, 네트워크, 보행자 등과 같은 객체들과 정보를 교환하는 기술이다. V2X 통신 기술은 최근 꾸준히 연구되어 왔으며 자율주행 차량 기술과 결합된 자율협력주행 기술에 중요한 역할을 수행해왔다. 자율주행 차량은 V2X 통신을 통해 외부 정보를 수신함으로써 차량 센서의 인식범위를 확장시키고 보다 안전하고 자연스런 자율주행을 지원할 수 있다. 이러한 자율협력주행 차량을 공공도로에서 운행하기 위해서는 V2X 보안통신의 신뢰성이 사전에 검증되어야 한다. 본 논문에서는 자율협력주행을 위한 V2X 보안통신에 대한 테스트 시나리오와 테스트 절차를 제안하고 검증 결과를 제시한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제26권1호
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• pp.64-69
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• 2016

본 논문에서는 휴머노이드 로봇의 마라톤 경기를 소개하고, 전략을 제시하고자 한다. 인간을 모방하는 휴머노이드 로봇이 인간에게 협조할 수 있는 능력을 가지기 위해서는 운용시간, 안전성 및 주변 환경인식 기술들이 요구된다. 이에 대한 적합한 연구 모델로 인간의 마라톤 경기를 꼽을 수 있다. 본 논문에서는 인간의 마라톤 경기를 이해하고 그와 유사한 휴머노이드 로봇의 마라톤 경기에 대해 연구한다. 휴머노이드 로봇 관련 대회 중 HuroCup의 마라톤 경기는 인간의 마라톤과 가장 유사한 경기이다. 충분한 운용시간을 갖도록 설계 및 개발한 휴머노이드 로봇으로 마라톤 경기를 수행하고자 한다. 컴퓨터 비전을 통해 마라톤 트랙을 인식하여 보행하기 위한 전략을 세우고 휴머노이드 로봇에 적용한다. 실험 결과를 분석하여 휴머노이드 로봇의 마라톤 경기가 가능하도록 적용한 실제 경기 사례를 소개하고자 한다.

• 대한교통학회지
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• 제28권1호
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• pp.97-105
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• 2010

교차로에서 신호시간 변경 시 교차로를 벗어나지 못한 차량과 대향 차량, 교차로 횡단보도의 보행자(자전거)와의 충돌을 피하기 위하여 황색신호와 별도로 전전색신호를 운영하고 있다. 외국은 전적색신호 운영이 교통사고에 미치는 영향을 분석해 오고 있다. 반면 국내의 경우에는 이와 같은 유사한 연구가 미흡한 실정이다. 본 연구에서는 국내에서 운영되는 전적색신호가 교통사고에 어떠한 영향을 미치는 지를 가설검정 통하여 평가하였다. 전적색신호를 도입한 교차로 10개소에 대하여 전 후 사고율을 분석하였다. 95% 유의 수준에서 비모수 검정을 실시한 결과 전적색신호의 도입은 교차로 안전성을 향상시키는 것으로 분석되었다. 이는 전적색신호가 신호변경 중에 교차로에 남아 있는 차량의 정리와 미리 진입하는 차량을 통제함으로써 교차로내의 직각충돌사고를 감소시켰기 때문으로 분석된다.

• 한국통신학회논문지
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• 제31권4C호
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• pp.441-450
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• 2006

WiBro(휴대 인터넷)는 언제 어디서나 고속으로 무선 인터넷 접속이 가능한 서비스를 위한 기술이다. 노트북을 비롯한 휴대가 간편한 PDA, 스마트폰으로 사람이 보행 또는 차량 주행 중에서도 끊김없이(seamless) 무선 인터넷 서비스가 가능하다. 휴대 인터넷 서비스는 무선랜과 3G 이동통신이 제공하는 데이터 통신을 융합하고, 두 서비스의 단점을 보완하는 형태의 무선 통신 서비스라고 할 수 있다. 이동성과 고속 무선 통신이 가능한 서비스에서 가장 중요한 기술 요소 중 하나가 보안이다. 본 논문은 안전한 서비스를 제공하기 위하여 WiBro 무선 네트워크에서의 UICC 기반의 EAP-AKA 인증 프로토콜을 적용한 사용자 인증 메커니즘의 상세한 프로토콜을 제안한다. 따라서 EAP-AKA 기반의 무선 네트워크 인증을 통하여 WiBro 무선 네트워크에서 뿐만 아니라 USIM 기반의 WCMDA 등의 이기종 무선 네트워크와의 연동(interworking)에서도 보다 효율적으로 적용할 수 있다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제16권8호
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• pp.5646-5653
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• 2015

본 연구는 시각장애인 복지관 건축계획, 실내디자인 및 운영관리 개선방안을 제시하는 것을 목적으로 하고 있다. 이를 위하여 시각장애인 이동 특성을 고찰하고, 피난실험을 통하여 피난행태를 분석하였다. 이상의 연구결과 다음과 같은 결론을 얻었다. 첫째, 시각장애인의 피난을 위해 '一자형'의 연속된 직선형 피난통로(보행안전통로) 및 실내 랜드마크 배치를 하고, 장애인 거주시설 및 프로그램 운영실을 가능하면 1층에 배치하여 지면과 무단차로 직접적인 피난이 이루어지도록 하는 것이 바람직하다. 둘째, 실내디자인 측면에서 수평이동을 위한 연속적인 핸드레일이 중요하며, 길찾기 및 피난경로를 안내하는 바닥재료의 재질변화, 색채대비, 촉지정보, 음성안내 등 세심한 계획이 요구된다. 셋째, 장애유형에 따른 장애인 이동특성 및 피난행태를 고려한 세분화된 건축계획, 실내디자인 기준 및 운영관리 매뉴얼을 제공할 필요성이 있다.