• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.17 no.12
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• pp.1333-1342
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• 1992

This paper deals with a robot manipulator having actuator which is described by equation $D(q)\ddot{q}=u-P(q\;\dot{q},\;\ddot{q})$ where u(t) is a control input. We employ two steps of controller design procedures. First, a global linearization is performed to yield a decoupled controllable linear system. Then a controller is designed for this linear system. We provide a rigorous analysis of the effect of uncertainty of the dynamics, which we study using robustness results in time domain based on a Lyapunov equation and the total stability theorem. Using this approach we simulate the performance of controller of a robot manipulator.

• Journal of Ocean Engineering and Technology
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• v.19 no.5 s.66
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• pp.58-64
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• 2005

In this paper, a feedback linearizing anti-sway control law, using a 2-D model for container cranes, is investigated. The equations of motion are first derived from Lagrange's equation. Then, by substituting the sway dynamics into the trolley dynamics, a reduction of variables from three (trolley, hoist, sway) to two (trolley, hoist) is pursued. The anti-sway control law is designed based on the Lyapunov stability theorem. The proposed control law guarantees the uniform asymptotic stability of the closed-loop system. The simulation results of the derived control law, using MATLAB/Simulink, are compared with those of the sliding mode control law, noted in previous literature. Also, experimental results using a 3-D pilot crane are provided.

• Journal of the Korea Computer Industry Society
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• v.6 no.3
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• pp.429-436
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• 2005

The linear modulation method which has high spectrum efficiency when applying in mobile communication system, the problem occurs. In order to solve like this problem non-linearity characteristic of the power amplifier linearity against the method which it does it investigated. It used a design objection and it implemented the microwave power amplifier. The amplifier which it produces used the micro-strip line and when it imput power 13 dBm from center frequency, the possibility of getting the output power of 28 dBm.

• Bulletin of the Society of Naval Architects of Korea
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• v.7 no.1
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• pp.27-36
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• 1970

선박유체역학(船舶流體力學)의 경계조건(境界條件)의 선형화(線型化)를 위한 퍼터베이션(Perturbation)방법(方法)을 따라 배를 가늘고 길게 보느냐, 엷은 수평판(水平板)으로 보느냐 등등에 따라 여러가지 다른 종류(種類)의 수학적(數學的) 정의(定義)에 따르는 이론(理論)을 추궁함으로서, 1) Neumann Ship, 2) Thin Ship, 3) Michell Ship, 4) Slender Ship 등을 이론적(理論的)인 면(面)에서와 수치계산(數値計算) 예(例)로서 비교검토(比較檢討) 하였다. 동시(同時)에 이에 따르는 "직접문제(直接問題)" "간접문제(間接問題)" 등(等)에 관(關)하여도 언급(言及)하고 그 차이점(差異點)을 지적하였다. 이에 의(依)하면 정속전진시(定速前進時)에 L/B가 10인 경우에는 최대광폭의 차(差)가 $5{\sim}8%$정도 되고 또 선수수선반각(船首水線半角)에 상당한 차(差)가 있음으로 같은 이론적(理論的)인 계산치(計算値)에 대(對)하여 저항(抵抗)은 적어도 $10{\sim}15%$정도 차(差)가 생길 것이 아닌가 보게끔 되었다.

• Journal of Korea Water Resources Association
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• v.31 no.4
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• pp.439-448
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• 1998

There are many methods to calculate steady-state flowrate in a large water distribution system. Linear method which analyzes continuity equations and energy equations simultaneously is most widely used. Though it is theoretically simple, when it is applied to a practical water distribution system, it produces a very sparse coefficient matrix and most of its diagonal elements are to be zero. This sparsity characteristic of coefficient matrix makes it difficult to analyze pipe flow using the linear method. In this study, a graph theory is introduced to water distribution system analysis in order to prevent from producing ill-conditioned coefficient matrix and the technique is developed to produce positive-definite matrix. To test applicability of developed method, this method is applied to 22 pipes and 142 pipes system located nearby Taegu city. The results obtained from these applications show that the method can calculate flowrate effectively without failure in converage. Thus it is expected that the method can analyze steady state flowrate and pressure in pipe network systems efficiently. Keywords : pipe flow analysis, graph theory, linear method.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1987.10b
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• pp.537-540
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• 1987

항공기가 평형상태로 비행하는 도중 돌풍과 같은 외부교란을 만난 교란상태운동은 선형화된 미분방정식으로 표현되며 비교적 짧은 비행시간동안의 비행은 선형시 불변계가 된다. 돌풍은 Gauss-Markov확률과정으로 모델링 되며, 항공기가 돌풍을 만난 교란상태운동은 시스템론적으로 보면 백색잡음이 성형필터를 거쳐 계에 입력되는 것과 같다. 초기의 설계방법은 고전적인 주파수영역에서의 해석방법을 사용하였으나 1960년대에 최적제어이론이 도입되면서 평가함수를 사용하여 원하는 비행특성을 얻는 방법을 사용하게 되었다. 그 후 계에 입력되는 외란과 측정시의 잡음으로 인한 불확실한 측정량으로부터 최적상태변수의 추정을 위해 필터링이론을 도입한 확률제어이론을 적용하여 자동조종장치를 설계하게 되었다. 이때까지는 연속제어계로 설계되었으며 그 후 측정신호를 샘플링하여 연속제어계와 등가의 이산제어계를 사용한 자동조종장치가 등장하였으며 이 경우 설계기법으로는 연속제어계를 사용하고 실현시킬 때는 디지털컴퓨터를 사용하였다. 이는 제어하는 동안 계의 계수와 제어법칙을 바꾸어 줄 수 있는 이산제어계의 장점을 이용하지 못하므로 처음부터 계를 등가의 이산계로 보고 제어계를 설계하는 방법이 도입되었다. 이 때 샘플링간격의 결정과 Quantization 영향이 설계시 고려되어야 한다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.14 no.4
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• pp.927-936
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• 1990

본 연구에서는 정4각 단면덕트의 입구영역에서 층류 정상유동의 유동특성을 이론적 및 실험적인 방법으로 속도파형과 속도분포를 얻어서 유동이 발달되고 있는 유 동특성과 입구길이를 규정하였다. 이론적인 방법으로는 덕트입구영역에서 공기유동 에 대한 운동량방정식을 유도한 후, 운동량방정식 중의 비선형인 대류항을 선형화시켜 서 Laplace변환으로 속도 분포식의 해를 구하였고, 실험적인 방법으로는 시험덕트의 크기가 40*40*4,000nm(가로*세로*높이)인 정 4각단면덕트에 송풍기로 공기를 흡입 하여 정상유동을 얻었고, 열선유속계에 의하여 속도파형과 속도분포 등의 측정한 결과 를 이론식과 비교검토하였다.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 1995.04a
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• pp.161-164
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• 1995

실시간 ANC 이전에, 소음원으로부터 대상계를 거친 신호와 소음원신호가 오차계를 거친 신호를 측정함으로서 이론적인 한계성능을 파악하기 위한 지표를 제시하였다. 이 지표는 오차계를 통과한 신호를 입력으로, 대상계를 통과한 신호를 출력으로 하는 계의 선형화 정도를 나타내는 다중기여도함수와 흡사한 형태로 나타났다. 제한된 상황에서 ANC 성능을 최대화 하고자 할 때 이 지표는 레퍼런스와 부가음원의 위치 및 갯수 결정등 여러가지 파라메터 결정에 매우 유용하게 쓰일 수 있다고 생각된다.

• Proceedings of the Korea Institute of Fire Science and Engineering Conference
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• 2013.11a
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• pp.189-190
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• 2013

본 연구에서는 청정소화약제 소화설비의 설계인자(약제량, 약제방출량, 약제방출시간, 배관의 압력손실 등)를 최적화할 수 있는 설계프로그램을 개발하였다. 최적화 기법은 최적화 이론 중 최대 경사법(steepest descent method)을 이용하였고 목적함수와 제한조건식을 선형화시켜 최적점을 찾았다. 설계프로그램으로부터 소화설비의 시공 오차, 비용 및 시간을 줄일 수 있으며, 소화설비의 신뢰성 확보로 화재진압을 극대화할 수 있다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2012.10a
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• pp.74-76
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• 2012

칼만이론 및 Unscented 변환 기반의 Unscented 칼만필터를 이용하여 동적위치제어시스템을 설계하였다. Unscented 칼만필터는 기존의 칼만필터처럼 비선형운동방정식을 선형화 할 필요없이 비선형운동방정식 그대로 사용할수 있다. Unscented 칼만필터를 이용하여 설계한 동적위치제어시스템을 MATLAB SIMULINK프로그램을 이용하여 해양선박에 대해 컴퓨터시뮬레이션을 진행하였다.