• 전기의세계
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• v.36 no.5
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• pp.299-304
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• 1987

다각 보행로보트 혹은 이동로보트에 있어서 관리제어, 특히 자율경로계획 문제의 해결은 잘 정돈된 환경이라 할지라도 아직은 명실상부한 기준(de facto standard)이 없는 실정이며 더 나아가, 자연환경같이 험난하고 잘 묘사될 수 없는 경우의 연구는 거의 시작 단계에 있는 실정이다. 이러한 문제의 해결을 위해서는 더욱 더 빠른 계산능력과 강력한 새로운 센서 및 잘 정돈되지 않은 환경을 효율적, 효과적으로 묘사할 수 있는 새로운 방법들의 출현이 필연적이다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2014.04a
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• pp.802-805
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• 2014

본 연구에서는 스마트 디바이스를 이용하여 보행자의 상태를 감지하여 필요한 사용자의 정보에 대해 얻는 방법을 제안하고, 이를 분석하는 모델을 연구하여 예방 방안을 제공하는 서비스를 제안하였다. 분석 모델을 Sensing, Thinking, Action의 세 단계로 나누어 분류한 세부적인 수행 순서를 정하였다. Sensing 단계에서 센서, 디바이스, 어플리케이션 등을 통해 사용자에 대한 있는 그대로의 정보를 받아들여 디바이스가 인식하게 하고, 이를 분석해 사용자의 상태 및 상황에 대해 Thinking하고, 그에 맞는 Action을 취한다. 본 논문에서는 분석 모델의 정해진 수행 순서에서의 기능들을 설명하고, 그에 맞는 예상 구현 시나리오를 제시하였다.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• v.33 no.1
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• pp.50-60
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• 2015

Pedestrians not only walk along roads, but also pass through buildings or across open spaces. This study defines these unusual walk routes as social path. Social path is an informal pedestrian route that is not considered in a pedestrian network, even though it should be regarded as pedestrian route considering the fact that many people actually use this path. In response, current study related to travel behavior cannot evaluate properly due to lack of consideration for realistic travel behavior such as social path. In order to deal with this situation, this study analyzes the effect of social path at two complex centers in Seoul. Evaluation indices are service area analysis and urban network analysis which is one of the spatial network analysis. In particular, we subdivide the network into three steps by the level of network building and analyze each step. As a result, it is revealed that step three which includes social path shows the greatest improvement in pedestrian accessibility. In this regard, we confirm that social path should be considered when evaluating pedestrian accessibility in further studies. Furthermore, a lot of undervalued facilities will be re-appraised in the field of travel behavior.

• 한국방재학회:학술대회논문집
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• 2011.02a
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• pp.74-74
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• 2011

본 연구에서는 중앙경간 54m, 교폭 4m의 사장교형식의 보도교로 측경간은 계단으로 이루어진 1경간 케이블교량을 대상으로 보행하중에 의한 수직진동을 제어하기 위해 제진장치(TMD)를 적용하기로 하고 실물 TMD의 설계 및 제작 그리고 설치 및 제어성능실험을 수행하였다. 우선 사장교형식의 교량. 그리고 1경간 교량이라는 점에서 상대적으로 감쇠율이 낮을 것으로 예측되었고 또한 54m의 경간장이 보행자가 가진 주파수에 근접한 고유진동수를 나타낼 것으로 사료되어 Eurocode 2 part 2(EC5-2)의 규준에 따라 1인 및 다수 보행하중에 의한 보도교의 발생가속도를 산출하였다. 이 경우 최대가속도는 다수의 보행자가 연속적으로 진행할 때 발생하였으며, 수직방향의 가속도가 사용성기준을 초과하는 것으로 나타났다. 또한 구조해석프로그램에 의한 고유치 해석결과, 보행하중의 주파수대역내에 진동모드가 존재하는 것으로 나타났다. 따라서 본 교량의 설계단계에 있어서 보행진동을 제어하기 위하여 유지관리가 용이한 수동형의 동조질량감쇠장치(Tuned Mass Damper)를 적용하기로 하였으며 TMD의 설계에서는 TMD의 제어목표를 만족시킬 수 있는 TMD의 가동질량(moving mass)을 우선적으로 결정하였고, 이로부터 Den Hartog의 제안식에 따라 TMD의 고유진동수비, 유효감쇠비를 산정하였다. 산정된 변수들을 이용하여 설계된 TMD는 현장설치 및 튜닝의 편의성을 고려하여 수평 외팔보형식으로 설계, 제작되었으며 제작된 TMD의 경우 회전축에 대해 질량, 스프링, 댐퍼의 중심거리를 조정함으로써 TMD의 진동수, 강성, 감쇠력을 상대적으로 매우 용이하게 조절할 수 있으며, 조정범위 또한 광범위하여 일반 TMD에 비해 현장설치시 대상구조물에 동조시키기가 용이하며, 작동시 마찰감쇠가 거의 없다는 장점이 있다. 현장설치전에 제작된 TMD를 대상으로 자유진동 시험을 통하여 질량의 중심거리, 스프링 크기 그리고 댐퍼의 설치유무를 각각 변화시키며 TMD의 자유진동 데이터를 취득하였다. 각각의 시험에서 얻어진 데이터로부터 스펙트럼해석을 통하여 고유진동수를 구하였고, 자유진동 파형으로 부터 감쇠비를 구하였다. TMD는 일반적으로 제어모드의 변형형상이 가장 큰 곳에 설치되었을 때 최대의 제진효과를 발휘할 수 있다. 그러나 현장여건상 설치가 불가능하거나 미관을 해치는 경우에는 가능한 범위 내에서 TMD 제어효율이 가장 크게 발휘할 수 있는 곳을 선택하여야 한다. 본 보도교의 경우, 중앙경간 중심부에서 가장 큰 모드변형형상을 나타내지만, 보도교의 상판 연결부 등에 따른 TMD 시공문제로 인하여 TMD 설치위치는 교량 중앙에서 양 방향으로 1.25m 떨어진 곳에 대칭으로 총 2기를 설치하기로 하였다. 일반적으로 TMD의 모든 설계변수는 구조물의 설계단계에서 수행된 구조해석결과에 근거하여 설정하므로 완공된 구조물, 즉 실제보도교의 동적특성을 계측하여 정확하게 진동수를 튜닝하여야 한다. 구조해석에 의한 보도교의 수직방향(TMD 작동방향) 고유진동수는 1.5225 Hz이며, 감쇠비는 규준에 의하여 0.6 %로 가정하였다. 그러나 이 값들은 구조해석모델 및 재료적 특성과 시공상의 오차에 의하여 실제와 다를 수 있으므로 현장계측에 의한 확인이 요구된다. 또한 TMD의 제진효율이 설계시의 목표대로 확보되었는지도 확인해야 하므로 현장튜닝 및 성능시험을 실시하였다. 보도교의 가진은 사전에 실시한 상시 미진동계측결과를 토대로 2Hz를 목표로 하여 인력가진실험을 수행하였고, 탁월진동 주파수는 1.9896Hz로 나타나 구조해석결과와 오차가 있음을 알 수 있다. 가진실험결과를 토대로 TMD의 진동수를 최적진동수비로 튜닝하고 인력가진 실험을 다시 실시하여 TMD의 진동제어성능을 검토하였다. TMD 튜닝 전, 후의 보도교 감쇠비를 비교한 결과, TMD를 설치함으로써 약 4.218%의 감쇠비 증가가 있음을 알 수 있다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.13 no.6
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• pp.2664-2671
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• 2012

This study aimed to investigate the relationship between physical characteristics and walking ability in the elderly population. Subjects were 77 elderly (38 men and 39 women) who are capable of walking independently with and without walking aids. Correlation and stepwise multiple linear regression analyses were used to analyze the relationship between physical characteristics (age, gender, height, weight, body mass index, muscle mass, waist/hip ratio, heart rate, vital capacity, flexibility, maximum oxygen consumption, one-leg standing time, and strength of knee flexor and extensor) and walking velocity of subjects. Age, height, vital capacity, one-leg standing time, and strength of knee flexor and extensor showed significant correlations with walking velocity of subjects (p<.05). Further, the strength of knee flexor explained 27% of the variance, and up to 32% of the walking velocity could be explained when the strength of knee extensor were added to the model. The findings suggest that walking velocity of elderly depends on the strength of lower limb's strength and a variety of physical characteristics.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.34 no.6
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• pp.667-673
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• 2010

This paper proposes a control method based on a pseudo-impedance model to control the motion of biped robots walking on an uneven surface. The pseudo-impedance model simulates the action of the ankle of a foot landing on the ground when a human walks. When the foot is in contact with the ground, the human ankle goes through two different phases. In the first phase, the human exerts little or no effort and applies no torque on the ankle so that the orientation of the foot is effortlessly and passively adjusted with respect to the ground. In the second phase of landing, the ankle generates a significant amount of torque in order to rotate and move the main part of the human body forward and to support the weight of the human; this phase is called the weight acceptance phase. Computer simulations of a 12-DOF biped robot with a 6-DOF environment model were performed to determine the effectiveness of the proposed pseudo-impedance control. The simulation results show that stable locomotion can be achieved on an irregular surface by using the proposed model.

• Science of Emotion and Sensibility
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• v.13 no.3
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• pp.441-448
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• 2010

In the aging society, the walking assist robot is a necessary device for being able to help the older and the lower limb disabled people to walk. In order to produce a convenient robot for the older and the lower limb disabled, it is needed for the research to detect the implicit walking intention and to control robot by a user's intention. This study is a previous study to develop the detection model of the walking intention and analyze the user's walking intention while a person is walking with Lofstrand crutches, by the combination of FSR and tilt signals. The FSR sensors attached user's the palm and the soles of foot are sensing force/pressure signals from these areas and are used for detecting the walking intention and states. The tilt sensor acquires roll and pitch signal from area of vertebrae lumbales and reflects the pose of the upper limb. We can recognize the user's walking intention such as 'start walking', 'start of right or left foot forward', and 'stop walking' by the combination of FSR and tilt signals can recognize.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.1744-1745
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• 2007

휴머노이드 로봇은 높은 자유도 때문에 생기는 비선형성 때문에, 안정성을 보장하는 것은 중요한 연구 분야중 하나이다. 또한 안정적인 보행을 하기위해서 미지의 환경하에서 발의 착지는 첫 번째 단계중 하나이다. 그러나, 이족보행 로봇은 반작용 없이 안정적인 발의 착지를 하기 위한 정보를 얻는것이 쉽지 않기 때문에, 착지에 관한 많은 연구가 활발히 진행되고 있다. 그러므로, 본 논문에서는 퍼지 시스템을 이용한 실시간 착지 제어 방법에 대해 제안하였다. 실시간 착지 제어는 다양한 지면의 조건에서 안정성을 갖고 있어야 하는 제약 조건을 갖는다. 이전까지의 연구에서는 실시간 착지제어에 관한 방법이 매우 전무하고 부가적인 기계적 장비를 (특수한 발의 구조) 필요로 하였다. 그러나, 본 논문에서는 힘 센서만을 사용하여 다양한 환경이 인식될수 있게 하였다. 제안된 방법은 19 자유도를 갖는 휴머노이드 모델을 통해 실험되었다.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.15 no.6
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• pp.71-79
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• 2016

Evaluation of the walkability of the urban pedestrian network requires construction of a pedestrian network model that reflects Space Syntax Theory. Space Syntax Theory deduces an integration value through which materials for evaluation of the pedestrian network's connectivity can be produced; and can aid in illustrating the ease of walkability through the model's calculation of pedestrian indices such as movability, comfort, and safety. But the representation of space syntax theory in the pedestrian network requires that turn delay be added by means of a network-type construction method. While tree-based Dial Algorithm proposed for the logit-based probability walkability distribution model may be effective for link-based pedestrian volume distribution, it requires further network expansion to reflect turn delays. In this research, Vine-based Dial Algorithm is executed in order to obtain a measure reflecting the integration value for Space Syntax Theory. The Vine-based Dial Algorithm of two adjacent links, which forms the minimum unit of the Vine network, has the advantage of encompassing turn delay, and thus eliminates the need for network expansion. Usage of the model to evaluation of complicated pedestrian spheres such as urban roads is left to further research. Especially the progression of the proposed method is deduced through case study.

• Journal of the Korean Institute of Landscape Architecture
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• v.44 no.6
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• pp.137-147
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• 2016

The purpose of this study was to analyze the perception factors of a pedestrian environment that affect pedestrian environment satisfaction(PES) and determine the relationship between PES and the expected effects of health promotion. The targeted areas of study are neighborhood parks in Suseong-gu, Daegu city. First, regarding the results for the evaluation of pedestrian environment perception, 'Gentle slope' was rated the highest, while factors regarding pedestrian safety such as 'Lots of unpleasant elements', 'Risk from biking and motorcycling' and 'Many obstacles on sidewalks' were rated low. A stepwise regression analysis showed that factors such as 'Fresh air', 'Beautiful scenery', 'Continuity of the sidewalks', 'Various attractions', 'The shade of trees' and 'Lots of unpleasant elements' influenced the PES. Therefore, creating fresh air and shade trees by planting trees and removing unpleasant elements from pedestrian areas are important. Also, it is necessary to cultivate beautiful scenery and attractions through street improvement and improve the continuity of the sidewalks. Finally, in terms of path analysis, PES influenced the frequency of park use, the expected effects of physical and mental health promotion both directly and indirectly.