Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Study on Control Method for Stable Walking of Humanoid Robot in Various Environments

미지의 환경하에서 휴머노이드 로봇의 안정적인 보행을 위한 제어 방법 연구

  • Hwang, Sang-Hyun (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Kwak, Hwan-Joo (Department of Electrical Engineering, Korea University) ;
  • Park, Gwi-Tae (Department of Electrical Engineering, Korea University)
  • 황상현 (고려 대학교 전자, 전기 컴퓨터 공학) ;
  • 곽환주 (고려 대학교 전자, 전기 컴퓨터 공학) ;
  • 박귀태 (고려 대학교 전자, 전기 컴퓨터 공학)
  • Published : 2007.07.18
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Abstract

휴머노이드 로봇은 높은 자유도 때문에 생기는 비선형성 때문에, 안정성을 보장하는 것은 중요한 연구 분야중 하나이다. 또한 안정적인 보행을 하기위해서 미지의 환경하에서 발의 착지는 첫 번째 단계중 하나이다. 그러나, 이족보행 로봇은 반작용 없이 안정적인 발의 착지를 하기 위한 정보를 얻는것이 쉽지 않기 때문에, 착지에 관한 많은 연구가 활발히 진행되고 있다. 그러므로, 본 논문에서는 퍼지 시스템을 이용한 실시간 착지 제어 방법에 대해 제안하였다. 실시간 착지 제어는 다양한 지면의 조건에서 안정성을 갖고 있어야 하는 제약 조건을 갖는다. 이전까지의 연구에서는 실시간 착지제어에 관한 방법이 매우 전무하고 부가적인 기계적 장비를 (특수한 발의 구조) 필요로 하였다. 그러나, 본 논문에서는 힘 센서만을 사용하여 다양한 환경이 인식될수 있게 하였다. 제안된 방법은 19 자유도를 갖는 휴머노이드 모델을 통해 실험되었다.

Keywords