• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics B
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• v.33B no.1
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• pp.67-78
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• 1996

The purpose of this paper is object recognition even in the presence of occlusion by using generalized Hough transform(GHT). The GHT can be considered as a kind of model based object recognition algorithm and is executed in the following two stages. The first stage is to store the information of the model in the form of R-table (Reference table). The next stage is to identify the existence of the objects in the image by using the R-table. The improved GHT method is proposed for the practical vision system. First, in constructing the R-table, we extracted the partial arc from the portion of the whole object boundary, and this partial arc can be used for constructing the R-table. Also, clustering algorithm is employed for compensating an error arised by digitizing an object image. Second, an efficient method is introduced to avoid Ballard's use of 4-D array which is necessary for estimating position, orientation and scale change of an object. Only 2-D array is enough for recognizing an object. Especially, scale token method is introduced for calculating the scale change which is easily affected by camera zoom. The results of our test show that the improved hierarchical GHT method operates stably in the realistic vision situation, even in the case of object occlusion.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2006.02a
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• pp.203-209
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• 2006

햅틱 렌더링이 발전함에 따라서 촉감을 통하여 사용자에게 전달하려고 하는 가상 물체의 성질도 다양해 지고 있다. 이 논문은 균일하지 않은 강도(Stiffness)를 가지는 가상 물체를 기존의 페널티 기반 알고리즘(Penalty-based algorithms)을 사용하여 렌더링하는 경우 물체 표면의 모양(Topography)이 사용된 모델과 달리 왜곡되어 인지되는 현상을 해결하기 위한 햅틱 렌더링 알고리즘에 관한 연구를 보고한다. 첫 번째로 저자의 선행 연구인 힘 유지 가설(Force Constancy Hypothesis) - 사용자가 물체 표면의 모양을 획득하기 위해 물체를 만질 때 일정한 크기의 접촉 힘을 유지한다 - 을 소개한다. 다음으로 힘 유지 가설에 기반한 물체의 모양 및 강도를 왜곡 없이 정확하게 렌더링하는 알고리즘을 제안하고 폴리곤 모델에 적용하는 방법을 설명한다. 마지막으로 실험을 통하여 개발된 알고리즘의 성능을 입증한다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2001.06a
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• pp.83-87
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• 2001

본 연구에서는 입력된 영상을 구성하는 객체의 형태 특징을 이용한 영상 검색 시스템을 제안한다. 현재 MPEG-7의 XM에서 제안된 영상 검색 기술은 정확한 검색이나 유사도를 측정한 수 있는 기능을 가지는 객체정보를 정확하게 추출했다는 가정하에서 기술되고 있다. 그러나 실제 영상에서 물체의 외곽선을 정확히 추출하는 것은 매우 어려우며 물체 내부에 중요한 특징이 있을 때 이를 표현하기도 어렵다. 따라서 현재의 영상 검색 시스템에서는 물체의 추출 없이 물체 외곽선 및 내부 특징에 대한 대략적인 정보를 이용하여 검색을 할 수 있는 형태 위주의 정보가 필요하다. 이를 위해 8방향 chain code를 이용하여 입력 영상으로부터 물체의 중요한 특징 중 하나인 물체의 내부 외부의 경계선을 추출하여 영상의 특징으로 이용한다. 이렇게 함으로써 기존의 물체 추출의 과정없이 형태에 대한 영상 검색을 수행한 수 있다. 형태특징을 얻기 위해서 먼저 체인코드를 이용하여 경계선 추출을 추출하였다. 형태특징으로 객체의 경계선과 무게중심까지의 합, 표준편차 그리고 객체의 장축과 단축 비율 등을 추출하였다. 이러한 형태특징 정보를 이용하여 데이터 베이스에 저장된 영상과 질의 영상을 비교하여 유사도 순위에 따라 후보 영상들을 검색하였다. 환 실험의 결과 크기, 회전 이동 등의 변화에 둔감하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2001.10a
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• pp.699-702
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• 2001

본 논문은 연속적인 영상에서 움직임을 추적하는데 있어서 웨이브릿(Wavelets)과 투영(Projection)을 사용하여 물체의 움직임을 추적하는 기법을 제안한다. 움직임을 추적하는 방법중 웨이브릿을 이용한 방법으로는 하나의 영상에서 물체의 특징을 찾는데 2차 웨이브릿 변환이 사용되고 있으며 연속적인 영상에 대한 분석에서 시간에 대한 또 하나의 변환을 해 줌으로써 움직이는 물체의 정보를 얻어낼 수 있다. 3차 웨이브릿에서 유도된 데이터를 가지고 수평에 민감한 데이터는 X축으로 투영을, 수직에 민감한 데이터는 Y축으로 투영을 하여 물체를 영역화한 후 추적함으로써 실시간으로 물체를 추적한다. 특히 서로 다른 방향으로 민감성을 보여주는 웨이브릿 계수들은 움직이는 물체를 더욱 정확하게 영역화 하는데 많은 도움을 준다. 물체가 깊이 방향으로 움직여도 투영된 데이터로 영역화(Segmentation)한 데이터의 크기를 가지고 쉽게 분석된다. 본 논문에서 제시한 3차 웨이브릿과 투영 기법을 이용한 조합으로 분석된 실험 결과와 앞으로의 과제가 마지막 부분에 서술되었다.

• Proceeding of EDISON Challenge
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• 2016.03a
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• pp.548-553
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• 2016

본 연구는 타원형 물체가 유체 중에서 침강할 때 물체의 형상과 밀도에 따른 침강특성을 분석하는 것이며, 이로 인해 종단속도에 미치는 영향을 평가하는 것이다. 복잡한 형태의 물체를 타원기둥으로 단순화하였고, 낮은 Reynolds 수(=0.5~100)에 대하여 연구를 진행하였다. 또한 침강형태가 종단속도에 미치는 영향을 연구하였다. 수치해석 검증을 통해 정확하고 효율적인 격자 크기를 결정하였다. 정확한 분석을 위해 단순히 종단속도의 변화를 본 것이 아니라 진동하지 않은 물체의 이론적 속도와 비교하여 이와 얼마나 차이가 있는지를 확인하였다. 수치해석 결과 장단축비에 따라 물체의 침강특성이 크게 변하였고 그 경향은 밀도비에 따라 다른 양상을 보였다. 또한 각의 진동에 대한 진폭과 진동수가 물체의 침강속도에 영향을 주는 것을 확인하고 그 원인에 대해서도 연구하였다.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.5 no.1
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• pp.26-36
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• 2001

One of the most important problems in time-varying image sequences is the automatic target tracking. This paper proposes a position prediction and tracking technique of moving object using fuzzy prediction. First, the object is segmented from background of the image using accumulative difference image technique. Then centroid of the segmented object is extracted by using the centroid method, and we propose to apply variable size searching window to the object in order to increase the tracking performance. Also, non-linear prediction is required for efficient object tracking. Therefore, in this paper, fuzzy prediction method is proposed for predicting the location of the moving object at next frame. An experimental result shows that the proposed fuzzy prediction system tracks the moving object in stable under various conditions.

• The Transactions of the Korea Information Processing Society
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• v.6 no.3
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• pp.821-831
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• 1999

Recognition of three-dimensional objects with convexities and concavities is a hard and challenging problem. This paper presents a feature extraction method out of three-dimensional objects for the purpose of classification. This new method not only provides invariance to scale, translation, and rotation $R^3$ but also distinguishes any three-dimensional model objects with concavities and convexities by measuring a relative similarity in the information space where a set of characteristics features of objects is mapped.

• Journal of Korea Game Society
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• v.1 no.1
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• pp.49-54
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• 2001

본 논문에서는 복잡한 랜덤 배경 하에서 위치하고 있는 게임 플레이어의 얼굴 영상을 스테레오 매칭을 이용하여 배경과 분리하여 추출할 수 있는 방법에 대하여 기술한다. 사람과의 상호 작용이 필요한 게임일수록 사람의 동작이나 각 부위에 대한 인식이 필요하다. 이 방법은 게임 이외에도 보안 시스템, 의류 시뮬레이션, 3D 모델링 그리고 로보틱스와 같은 분야에 적용될 수 있다. 스테레오 매칭에 관해서는 많은 연구가 있어왔으며, 기본적으로 영역기반 방법과 특징기반 방법으로 분류될 수 있다. 본 논문의 제안 방법 에서는 영역기반 방법으로 처리를 시작하고, 다단계 크기의 윈도우를 적용하여 물체의 경계선을 찾는 작업을 진행한다. 각 윈도우 크기에 대하여 유사성 커브가 생성되며, 이 값은 물체의 경계선을 판별하는 특징으로 사용된다. 전단계에서 생성된 코어스(coarse) 영역은 유사성 커브 방식에 의하여 머지 작업을 거치며, 최종적으로 대상 물체의 영상을 추출하게 된다.

• Proceedings of the Optical Society of Korea Conference
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• 2003.02a
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• pp.112-113
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• 2003

일반, 혹은 신경외과 의사가 작은 수술부위의 구멍을 통해 미세한 혈관수술 등을 할 때, 혹은 치과의사가 환자의 입을 통해서 입 속을 치료할 때, 수술 혹은 치료를 하는 대상의 크기는 굵은 혈관의 경우 지름이 30~40$\mu\textrm{m}$, 치아 속 신경의 역시 굵은 경우에 2.8$\mu$m 에 지나지 않는다. 그러나 일반적인 눈의 분해능은 1분인데, 이는 40cm의 거리에 있는 0.06mm 크기의 물체(9lp／mm)를 구분하는 능력이다. 특별한 광학장비 없이 물체에 가까이 감으로써 시력을 향상시킬 수는 있지만 단순히 가까이 다가가는 것만으로는 수술과 같은 섬세한 임상작업을 하는데는 제한이 많고, 특히 작은 구멍이나 좁은 관을 통해 가까운 물체를 볼 때는 양안 시차의 불일치(stereofocusing) 문제가 발생한다. (중략)

• Proceedings of the KIEE Conference
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• summer
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• pp.983-985
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• 2004

Magnetic Inductance Tomography(MIDT) System은 외부에서 자기장을 인가하여 자기장이 인가된 공간에 일정값의 투자율을 가지는 대상 물체가 존재할 경우 자기장의 분포가 변화하게 되고 이러한 자기장의 변화량으로 대상 물체의 투자율과 크기, 위치, 형태 등을 파악할 수 있다. MIDT System은 비접촉식이고, MRI에 비해 아주 작은 자기장으로도 측정이 가능하다는 이점이 있다. 이러한 MIDT System 에서 실시간으로 대상 물체의 크기와 위치에 따라 자기장의 변화량과 분포를 측정할 수 있는 하드웨어를 구축하였다.