• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2015.07a
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• pp.105-106
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• 2015

무인 자율 자동차는 사람이 차량 제어에 개입할 수 있는 일반적인 '무인 자동차'와는 달리 센서, 메라와 같은 '장애물 인식장치'와 GPS모듈 과 같은 '자동 항법 장치'를 기반으로 조향, 변속, 가속, 브레이크를 도로환경에 맞춰 스스로 제어해 목적지까지 주행할 수 있는 차량을 의미한다. 따라서 무인 자율 주행 자동차에는 차량제어기술, 차선인식기술, 충돌 회피 기술 등이 필요 하며 이를 위해 각종 센서뿐만 아니라 센서 네트워크, 컴퓨터비전, 인공지능 등의 다양한 기술들이 접목되어야 한다. 본 논문은 소형 무인자동차의 제작을 통한 알고리즘과 그 평가에 대해서 나타낼 것이다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.07a
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• pp.811-813
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• 2005

무인 자동차 시스템과 같은 실시간 제어 환경에서는 각종 센서의 상황에 대한 주기적인 폴링, 실시간 스케줄링, 병행 메소드의 지원 실시간 병행 접근 제어 등과 같은 환경이 요구된다. 본 논문에서는 micro 내장형 운영체제상의 실시간 객체 엔진으로 개발한 TMO-eCos를 기반으로, TMO를 이용한 무인 자동차 제어프레이워크와 이를 활용한 응용 모델에 대해 기술한다. TMO 모델을 이용한 무인 자동차 제어 프레임워크는 실시간 제어 시스템 개발을 위한 객체 기반의 규격적 환경을 제공하여, 최근 국내외적으로 많은 연구가 진행되고 있는 지능헝 실시간 로봇 제어소프트웨어의 기본 플랫폼으로 활용될 수 있을 것이다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.22 no.2
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• pp.154-160
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• 2012

Recently, development of technologies for autonomous vehicles has been actively carried out. This paper proposes a computer vision system to recognize lanes, crosswalks, and stop lines for autonomous vehicles. This vision system first recognizes lanes required for autonomous driving using the RANSAC algorithm and the Kalman filter, and changes the viewpoint from the perspective-angle view of the street to the top-view using the fact that the lanes are parallel. Then in the reconstructed top-view image this system recognizes a crosswalk based on its geometrical characteristics and searches for a stop line within a region of interest in front of the recognized crosswalk. Experimental results show excellent performance of the proposed vision system in recognizing lanes, crosswalks, and stop lines.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.19 no.1
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• pp.1-8
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• 2014

In recent years, much attention has been paid to the development of intelligent vehicles that integrate automotive technology into the information technology, with the aim of improving user friendliness and stability. The representative function is a autonomous driving and a cruise control. In designing such vehicles, it is critical to address the real-time issues (i.e., real-time vehicle control and timely response). However, previous research excluded the real-time scheduling. We develop a model car with unmanned cruise control, design the real-time scheduler using cyclic executive to easily adapt the model car, and provide some insight into potential solutions based on various experiments.

• ICROS
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• v.18 no.2
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• pp.21-29
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• 2012

최근 자동차 연구개발에 있어 내연기관을 대체하는 친환경 자동차기술과 더불어 무인자동차, 자율주행기술이 많은 부분에서 시도되고 실현되어가고 있다. 지능형 자동차라는 개념에서 적용되었던 운전자안전보조시스템, 편의지원과 사고경감 시스템 등이 하나로 통합되어 무인자동차 기술로 발전하고 있다. 또 차량에 고가의 센서를 장착하여 주변환경이나 운전자를 모니터링하는 방식에서 IT 융합기술을 이용한 네트워크기술 (V2I, V2V, V2N & V2X)을 접목시키는 방안을 통하여 개개의 차량은 물론 교통체계의 전체적인 변화를 추구하고 있다. 이러한 첨단차량기술은 새로운 교통문화(차량공유시스템, 군집주행)의 개발과 또다른 교통체계의 연구로 확장되어가고 있다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.21 no.10
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• pp.1879-1885
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• 2017

This paper discusses the trajectory tracking system of unmanned ground vehicles based on predictive control. Because the unmanned ground vehicles can not satisfactorily complete the path tracking task, highly efficient and stable trajectory control system is necessary for unmanned ground vehicle to be realized intelligent and practical. According to the characteristics of unmanned vehicle, this paper built the kinematics tracking models firstly. Then studied algorithm solution with the tools of the optimal stability analysis method and proposed a tracking control method based on the model predictive control. The controller used a kinematics-based prediction model to calculate the predictive error. This controller helps the unmanned vehicle drive along the target trajectory quickly and accurately. The designed control strategy has the true robustness, simplicity as well as generality for kinematics model of the unmanned vehicle. Furthermore, the computer Simulink/Carsim results verified the validity of the proposed control method.

• Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers
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• v.16 no.3
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• pp.7-14
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• 2008

Unmanned vehicle has a performance for finding the path and the way point by itself, so called orientation and direction. For the more precise navigation performance, Extended kalman filter, which is integrated with inertial navigation system and global positioning system is proposed in this paper. Extended kalman filter's performance is evaluated by the simulation and applied to the unmanned vehicle. The test result shows the effectiveness of Extended kalman filter for the navigation.

• Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.19 no.2
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• pp.107-113
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• 2005

In this paper, Web server is built up using PXA255, 32bit RISC processor with porting Embedded Linux and GoAhead HTTP(Hyper Text Transfer Protocol) web server, and the system which can monitor and control the environment and condition for AICC(Automatic Intelligent Cruise Control) is realized For sensing the operation condition and change of vehicle the desired data is derived by interfacing ECU(Electric Control Unit) and Embedded system and the rpm of engine is controlled by step motor connected to throttle valve.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2010.11a
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• pp.1540-1542
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• 2010

국방분야의 무인지상무기체계(Unmanned Ground Vehicles)는 소프트웨어 결함 발생시 유인무기체계와 달리 응급 조치를 수행할 수 있는 사람이 탑승하지 않기 때문에 임무 수행에 치명적인 영향을 미칠 수 있다. 따라서, 무인지상무기체계에 탑재되는 내장형 SW의 신뢰성 있는 임무 수행을 위한 방법을 필요로 한다. 본 연구에서는 무선 Ad-hoc 네트워크로 연결된 UGV의 SW 결함을 원격으로 진단하고, 치료하기 위한 방법에 대해 연구하였다. 국방분야의 무인무기체계에 탑재된 내장형 SW의 신뢰성을 높이기 위해 적용가능하다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.47 no.4
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• pp.61-68
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• 2010

Appling high technology of aerospace to automobile, so it is able to progress safety which is a goal of future automobile and to approach development of self-control automobile. This is realized dynamic model of airplane at DFCS(Digital Flight Control System). The DFCS calculates control values for self-control flight. If this high technology applies to automobile, then it is able to be maneuvered automobile like UAV's self-control flight. In this paper is reanalyzed automobile dynamic applied load control model used high-tech of airplane. It analyzes riding comfortable according to movement of automobile using the load control model, presents method of solution for improvement riding comfortable and presents example of self-control system used the load control model for self-control driving.