• The Magazine of the IEIE
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• v.33 no.3 s.262
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• pp.28-35
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• 2006

소프트웨어 로봇들은 시뮬레이트된 센서와 실행기들을 가지고 가상 환경 안에서 자율적으로 동작하는 지능형 가상 에이전트로 볼 수 있다. 지능형 가상 에이전트 연구용 테스트베드들은 에이전트들의 성능 평가를 위해 표준화된 작업들을 구현할 수 있고, 환경이나 실험 에이전트들을 제어할 수 있는 도구들이다. 본 논문에서는 RoboCup 축구 시뮬레이션시스템, Gamebots 시스템, USARSim 시스템 등과 같은 지능형 가상 에이전트와 멀티 에이전트시스템 연구를 위한 대표적인 테스트베드들을 간략히 소개한다.

• The Transactions of the Korea Information Processing Society
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• v.13 no.6
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• pp.243-250
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• 2024

Biomimetic robots, which emulate characteristics of biological entities such as birds or insects, have the potential to offer a tactical advantage in surveillance and reconnaissance in future battlefields. To effectively utilize these robots, it is essential to develop technologies that emulate the wing flapping of birds or the movements of cockroaches. However, this effort is complicated by the challenges associated with securing the necessary hardware and the complexities involved in software development and validation processes. In this paper, we presents the design and implementation of a multi-HILS based biomimic robot software validation testbed using modeling and simulation (M&S). By employing this testbed, developers can overcome the absence of hardware, simulate future battlefield scenarios, and conduct software development and testing. However, the multi-HILS based testbed may experience inter-device communication delays as the number of test robots increases, significantly affecting the reliability of simulation results. To address this issue, we propose the data distribution service priority (DDSP), a priority-based middleware. DDSP demonstrates an average delay reduction of 1.95 ms compared to the existing DDS, ensuring the required data transmission quality for the testbed.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2012.06a
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• pp.233-235
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• 2012

해저보행로봇 CR200은 여러 개의 관절로 이루어진 6개의 다리를 이용하여 해저면에서 보행으로 이동하며 해저 정밀탐사 및 작업을 수행하는 로봇으로, 케이블로 연결된 선상제어실에서 원격 제어된다. CR200 시스템에서는 16개의 카메라가 장착될 예정이며, 취득된 카메라의 영상은 선상제어실의 비디오 컴퓨터로 전송되어 모니터링 및 녹화된다. 설계된 비디오 시스템에서 영상 전송은 전자기 간섭에 의한 화질 열화를 최소화하기 위하여 기가비트의 대역폭을 가진 이더넷과 광케이블을 통하여 디지털 형태로 전송되며, 아날로그 카메라의 영상은 비디오 인코더를 사용하여 디지털 영상으로 변환된 후에 전송된다. 본 논문에서는 CR200의 비디오 시스템의 설계를 소개하고, 실제로 제작하기 전에 설계된 비디오 시스템을 검증하기 위하여 테스트베드를 사용한 통합 테스트 결과를 제시한다. 아직 준비되지 않은 카메라에 대해서는 아이패드의 아날로그 영상 출력을 비디오 인코더의 입력으로 전달하여, 설계된 모든 카메라들이 동작하는 상황을 테스트베드로 실험하였다. 16개 카메라의 영상이 모니터링 및 녹화되는 상황을 테스트베드로 실험한 결과에 따르면, 압축률 10%의 H.264 동영상 압축 알고리즘을 사용할 경우에 30fps 영상의 모니터링 및 녹화에 각각 60Mbps의 전송량으로 비디오 시스템이 정상적으로 동작하는 것을 확인할 수 있었다. 비디오 데이터의 전송은 센서 및 제어 데이터의 전송과 같은 네트워크를 사용하지만, 비디오 데이터의 기가비트 네트워크 사용률은 평균 12%이기 때문에 비디오 데이터 전송으로 인하여 데이터 통신은 거의 영향을 받지 않는다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.12 no.1
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• pp.445-450
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• 2011

In this paper, we describe the implementation of an wireless sensor network testbed. We developed a web-based sensor network gateway and enhanced the Surge program which is used for sending and routing of packets in the sensor field. The developed program can transmit the source data of sensor nodes to the sink node via multi-hop routing, and deliver user commands to actuate sensor related equipments. Moreover, in this testbed, the data transport path from a node to the sink can be monitored. Thus we can approximate the network topology and the relative positions of sensor nodes. We also describe an application of the testbed that is used for controlling a remote robot.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1895_1896
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• 2009

본 논문에서는 로봇 소프트웨어 컴포넌트 테스팅 자동화에 적합한 테스팅 자동화 프레임워크 및 계층적 로봇 소프트웨어 테스트 모델을 제안한다. 테스팅 자동화 프레임워크는 로봇 소프트웨어 컴포넌트의 지속적인 통합, 다양한 로봇 환경 및 분산 컴포넌트 환경을 지원한다. 테스팅 자동화 프레임워크를 실제 구현하여 테스트 베드에 설치 및 평가를 통하여, 본 논문에서 제안하는 프레임워크가 효율적임을 보인다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.46 no.5
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• pp.1-7
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• 2009

In this paper, hardware design methods for segway type 2-wheeled mobile robots are presented. Basically five guide lines are offered to build robots properly for the purpose of experiments; motor selection, battery selection, MCU selection, motor placement, and construction of body. The robots built with these five guide lines will give the best test environment to gain meaningful results in experiments as a precise and exact test-bed.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.760-763
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• 1997

Using telesensor programming method, we control the space robot which has two 2-DOF manipulators. To make this control system, we devide total works by elemental operation. And we make a simulation system that can simulate sensors and robot. In the simulation system, we make a sensor data and robot paths by "Teaching by showing" method. And using these data, we control the real space robot. This off-line method can solve long time delay problem in teleoperation.operation.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.1828-1831
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• 1997

this paper, to represent the robot motion approximately in space, delas with algorithm for position recognition of space robot, target and obstacle with vision system in 2-D. And also there are algorithms for precise distance-measuring and calibration usign laser displacement system, and for trajectory selection for optimizing moving to object, and for robot locomtion with air-thrust valve. And the software synthesizing of these algorithms hleps operator to realize the situation certainly and perform the job without any difficulty.

• Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers
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• v.21 no.3
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• pp.29-35
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• 2022

When a vehicle is driven off a road surface, the deformations of the road surface and tire are combined. Consequently, the dynamic behavior of wheel movement becomes difficult to predict and control. Herein, we propose a tire test bed to capture the dynamic behavior of tires moving on sand and soil. Based on this study, it is discovered that the slip rate can be controlled, and the vertical force can be measured using a load cell. The test results show that this test bed can be useful for capturing the dynamic behavior of the tire and validating dynamic simulations. In fact, the tire test bed developed in this study can be used to verify the results of computer simulations. In addition, it can be used for basic experiments pertaining to the speed control of unmanned autonomous vehicles.

• Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology
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• v.18 no.3
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• pp.309-315
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• 2015

This paper presents a lower-limb exoskeleton testbed and its control method. An exoskeleton is a wearable robotic system that can enhance wearer's muscle power or assist human's movements. Among a variety of its applications, especially for military purpose, a wearable robot can be very useful for carrying heavy loads during locomotion by augmenting soldiers' mobility and endurance. The locomotion test on a treadmill was performed up to maximum 4km/h walking speed wearing the lower-limb exoskeleton testbed with a 45kg backpack load.