• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2011.06a
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• pp.349-350
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• 2011

• Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers
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• v.9 no.6
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• pp.87-94
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• 2010

In this paper, a new simulator of the biped robot for planning walking patterns was showed. And this simulator(MHBiped) is able to not only visualize the plan of patterns but also verify whether a biped robot design is suitable. In addition, MHBipd can modify various kinds of walking parameters and the trajectory of biped robot. Therefore, a new biped robot can be designed easily by the this simulator before you apply to a robot. As a result, a well-balanced parameters of walking patterns watching the movement of CG and ZMP can be obtained. Walking patterns should be changed according to both the existence of obstacles and conditions of ground and it can be described by the trajectory of hip and ankles. All those trajectorys can be also obtained by the cubic spline functions and the way of modeling walking patterns. The results of simulator, the movement function of CG and ZMP, the cubic spline functions and modeling of biped robot were introduced in this paper. And the effectiveness of this simulator was confirmed by the simulations.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.325-326
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• 2008

서비스 로봇은 인간과 상호 교감을 하기 때문에 감성기반 인터렉션을 가지고 있어야 한다. 그리고 로봇이 인지하는 상황과 환경이 같을지라도 감정 기반 행동 결정 모델의 출력이 달라질수 있도록 한다. 이는 설계하고자 하는 감정 기반 행동 결정 모델의 특성을 변화함으써 해결하고자 하며, 감정 모델의 특성은 성격을 의미한다. 따라서 사람과 같이 성격을 달리함으로써 로봇이 감정을 느끼고 이에 따른 반응을 행동으로 옮길 때, 성격을 반영한 결과를 보이게 된다. 본 논문에서 제안하는 감정 엔진 모델은 reaction dynamics와 internal dynamics, emotional dynamics, behavior dynamics, 성격 등의 다섯 가지 요소로 구성되어 있다. 모든 dynamics는 성격에 영향을 받아 결과를 출력한다. 실험을 위하여 시뮬레이터를 구현하여 성능을 검증하고, 실제 로봇에 적용하기 위하여 3D 캐릭터기반의 헤드 로봇 시스템을 사용하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2014.07a
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• pp.201-202
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• 2014

본 논문에서는 3차원 공간을 시각적으로 표현이 가능한 MAYA의 MEL Script를 통해 미로 찾기 로봇을 3D시뮬레이션으로 구현하는 방법을 제안한다. MAYA에서는 생성된 개체에 대해 X-Y-Z 좌표정보를 적용하고 이 수치를 개체의 속성 값으로 제공한다. 이를 이용하여 랜덤한 미로 맵을 완성하기 위한 규칙으로 행렬을 생성하고 이 행렬의 인덱스와 값에 따라 X-Y-Z 좌표정보를 적용하여 개체를 생성하면 랜덤한 미로 맵이 완성된다. 그 후 길을 찾기 위한 규칙에 의해 이동하는 로봇의 X-Z좌표정보를 각 프레임 별로 저장하여 재생 시키면 미로 찾기 로봇 시뮬레이션을 눈으로 확인 가능하다. 사람이 직접 번거롭게 임의의 미로 맵 을 생성하지 않고 로봇이 없어도 간편하게 미로 찾기를 구현해 볼 수 있는 방법을 제시한다. 본 시뮬레이터는 미로 찾기 알고리즘을 테스트하는데 유용할 것이다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.10b
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• pp.379-382
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• 2007

지능형로봇 산업은 큰 성장 잠재력을 가진 신산업이다. 하지만 로봇을 개발하기 위해서 설계, 구현 단계에서 실제 로봇을 사용하기 어려워 시뮬레이션 환경이 많이 사용된다. Pyro 프로젝트는 파이썬 언어로 작성된 로봇 시뮬레이션 및 제어 환경이다. Player/Stage 프로젝트는 C와 C++로 작성된 로봇 시뮬레이션 및 제어 환경이다. Pyro 프로젝트는 Player/Stage 통합환경을 제공하여 Pyro를 사용하는 것과 같이 Player/Stage를 사용할 수 있다. 본 논문에서는 Pyro와 Stage 시뮬레이터를 이용한 시뮬레이션 환경을 구축하고 적용사례 등을 서술한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.782-783
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• 2023

로봇 운영 체제 (ROS)를 기반으로 한 로봇 환경에서 시뮬레이션과 현실 세계에서의 맵 구축 결과를 비교하고 분석하는 것을 목표로 한다. 초기 단계에서는 로봇을 URDF와 SDF 파일로 표현한다. 이를 기반으로 Rviz와 Gazebo 시뮬레이터에서 가상 환경을 구성한다. 시뮬레이션된 환경에서 로봇의 Mapping 결과를 획득한 후, 동일한 로봇을 실제 환경에서 운용하여 실제 맵을 생성하고 비교 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.10a
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• pp.439-442
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• 2016

제한된 환경에서 로봇이 동적 장애물들에 대해 능동적으로 대처하며 목표한 지점까지 도달하기 위한 알고리즘을 제안한다. 로봇은 행동기반 시스템으로 만들어져 주변 장애물들을 자율적으로 회피한다. ex-agent는 공중에서 주변 환경들을 modeling 한 뒤 cell-map을 만들어 $A^*$알고리즘을 통해 이동 경로를 설정한다. 이동 경로와 로봇의 진행방향을 비교하여 회전 방향을 조언해준다. 로봇은 ex-agent 로부터 받은 조언과 센서값들을 조율하여 장애물들을 능동적으로 회피하며 목표 위치를 찾아갈 수 있다. 실험은 시뮬레이터를 통해 이루어졌으며 장애물들에 대해 원반한 회피율을 보였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.488-491
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• 1997

The PMGS(Plant Model Generating System) was developed based on modular modeling method and fluid network calculation concept. Fluid network calculation is used as a method of real-time computation of fluid network, and the module which has a topology with node and branch is defined to take advantages of modular modeling. Also, the database which have a shared memory as an instance is designed to manage simulation data in real-time. The applicability of the PMGS was examined implementing the HRSG(Heat Recovery Steam Generator) control logic on DCS.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.496-499
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• 1997

This paper describes the operating software of a motion system developed for a driving simulator, consisting of a six degree of freedom Stewart platform driven hydraulically. The drive logic, consisting of an washout algorithm, inverse kinematic analysis, and a control algorithm, has been developed and applied for creating high fidelity motion cues. The basic environment of the operating software is based on LabVIEW 4.0 and DLL modules compiled by Fortran.

• ICROS
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• v.21 no.3
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• pp.20-24
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• 2015

산업이 발달함에 따라 품질이 좋으면서 가격이 저렴한 철판에 대한 수요가 늘어나고 있다. 이러한 수요를 만족시키기 위해 제철소에서는 압연 시 발생하는 불량을 줄이기 위한 연구를 하고 있다. Flying Touch 기법은 열간 압연 시 발생하는 스크래치 불량을 줄이기 위한 방법이다. 본 논문에서는 Flying Touch 기법의 특징에 대하여 소개하고 Flying Touch 기법을 적용하여 실험할 수 있는 시뮬레이터의 설계와 제작에 대하여 간략하게 소개하였다. Flying Touch 기법은 아직 연구개발 단계의 방법이지만 제어 이론의 변화와 연구를 통해 더욱 개선될 수 있다.