Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2016.10a
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  • Pages.439-442
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  • 2016
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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Target Object Search Algorithm for Behavior-based Robot Using Direction Refinement

방향 보정올 통한 행동기반 로봇의 목표 탐색

  • Min, Byeong-Jun (Dept. of Cyber Hacking Security, Ho-seo Vocational-School) ;
  • Sung, Joong-Gon (Dept. of Cyber Hacking Security, Ho-seo Vocational-School) ;
  • Won, Il-Young (Dept. of Cyber Hacking Security, Ho-seo Vocational-School)
  • 민병준 (호서전문학교 사이버해킹보안과) ;
  • 성중곤 (호서전문학교 사이버해킹보안과) ;
  • 원일용 (호서전문학교 사이버해킹보안과)
  • Published : 2016.10.27
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Abstract

제한된 환경에서 로봇이 동적 장애물들에 대해 능동적으로 대처하며 목표한 지점까지 도달하기 위한 알고리즘을 제안한다. 로봇은 행동기반 시스템으로 만들어져 주변 장애물들을 자율적으로 회피한다. ex-agent는 공중에서 주변 환경들을 modeling 한 뒤 cell-map을 만들어 $A^*$알고리즘을 통해 이동 경로를 설정한다. 이동 경로와 로봇의 진행방향을 비교하여 회전 방향을 조언해준다. 로봇은 ex-agent 로부터 받은 조언과 센서값들을 조율하여 장애물들을 능동적으로 회피하며 목표 위치를 찾아갈 수 있다. 실험은 시뮬레이터를 통해 이루어졌으며 장애물들에 대해 원반한 회피율을 보였다.

Keywords