• ICROS
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• v.17 no.2
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• pp.36-46
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• 2011

자율무인잠수정(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)은 미국을 중심으로 1980년대부터 다양한 수중관련 기술의 발전과, 민군의 사용분야가 증가되면서 급속한 발전의 진전을 보았다. 특히, 과학기술의 발전과 군의 전투개념 변화로 요구되는 무기체계도 급속히 변화되면서 자율무인잠수정이 핵심무기체계로 부상하게 되었다. 군에서 효율적인 전장 관리와 사회의 인명 중시 경향은 무기체계를 유인시스템으로 전환시키고 있다. 자율무인잠수정은 심해저 자원탐사, 해양조사 등 민수분야뿐만 아니라 해군의 정보전, 기뢰전, 그리고 대잠전과 같은 성분 작전에서 핵심적 역할을 수행하게 되었다. 본 기고에서 1994년부터 자율무인잠수정 종합발전 계획을 수립하여 개발하고 있는 미 해군 운용개념을 분석하고 분석된 결과를 기초로 하여 미래 우리 해군에서 자율무인잠수정의 개발 및 운용을 위하여 필요한 핵심 기술을 자율제어, 센서 및 신호처리, 진수 및 hgl수. 수중항법, 수중통신, 그리고 에너지 등으로 구분하고 각각에 대하여 기술발전 동향을 고찰하고 기술개발을 제안하였다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.20 no.10
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• pp.995-1001
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• 2014

In the aftermath of the financial crisis of 2008, while numerous members of the general public lost their homes and jobs, many of the largest banks held responsible for the crisis have been successfully rescued by bailouts. In this paper, through the analysis of income inequality, unemployment, tax cuts, and bailouts, we show that the interests of the general public are different from the interests of politicians and bankers. While the small elite group of politicians and bankers could set the deregulation policies with inordinate power based on full information, most people were ignorant and unconcerned about the policies, and hence did not oppose them. Specifically, we model the credit change in the financial markets of the United States by a finite state machine, and design three local supervisors representing three groups with different interests. It is then shown that the deregulation policies were adopted according to the difference of the supervisors' powers.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2014.01a
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• pp.451-453
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• 2014

프로그래밍 교육은 문제해결력, 논리적 사고력과 같은 고등사고능력 향상에 효과적이지만, 프로그래밍 언어의 어려운 구조와 문법은 프로그래밍 학습을 어렵게 만드는 요인이 되었다. 이러한 문제점을 보완하기 위한 방안으로 언어 습득 자체의 부담을 줄인 교육용 프로그래밍 언어나 로봇을 활용한 프로그래밍 교육이 이루어지기 시작했다. 하지만 로봇 활용 교육은 높은 비용과 관리의 어려움, 교육용 프로그래밍 언어는 실제 세계와 연결된 실제적인 문제해결 측면에서 한계가 있기 때문에 보다 보편적으로 활용할 수 있으면서 여러 분야에 적용이 가능한 다양한 도구의 도입이 요구된다고 본다. 이에 따라 본 연구에서는 프로그래밍 교육을 위한 도구로써 라즈베리 파이를 제안하며, 활용 방안에 대해 논의하고자 한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.21 no.11
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• pp.1076-1080
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• 2015

An inventory control system was developed for a distribution system consisting of a single multiproduct warehouse serving a set of customers and purchasing products from multiple vendors. Purchase orders requesting multiple products are delivered to the warehouse in a process. The receipt of customer orders by the warehouse proceeded in order intervals and in order quantities that are subject to random fluctuations. The objective of warehouse operation is to minimize the total cost while maintaining inventory levels within the warehouse capacity by adjusting the purchase order intervals and quantities. An adaptive model predictive control algorithm was developed using a periodic square wave model to represent the material flows. The adaptive concept incorporated a stabilized minimum variance control-type input calculation coupled with input/output stream parameter predictions. The effectiveness of the scheme was demonstrated using simulations.

• ICROS
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• v.22 no.4
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• pp.27-34
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• 2016

몸에 착용할 수 있는 컴퓨터인 웨어러블 디바이스의 기능이 구글 글래스와 애플 워치 이후 빠른 속도로 발전하고 있다. 특히 헬스케어 분야에서 엄청난 속도로 진화하고 있다. 구글은 스마트 워치로 자기장을 주면서 암세포를 손목밴드에서 파괴시킬 수 있는 내용의 특허를 내고, 실용화에 박차를 가하고 있다. 헬스케어 웨어러블 디바이스에서 측정되는 모든 개인 생체정보가 데이터베이스로 연결되고, 이 빅데이터가 건강관리와 예방치료에 활용되면 청춘 100세, 수명 120시대는 달성될 수 있다는 전망이다. 하루가 멀다하고 신제품, 신기술이 발표되고 있는 헬스케어용 웨어러블 디바이스의 최근의 개발 동향 및 응용 현황에 대해 정리하여 보았다.

• Proceedings of the Korean Institute of Building Construction Conference
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• 2017.11a
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• pp.203-204
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• 2017

In case of developing a guide-rail type window cleaning robot, only the first prototype has been developed. In this study, it was considered that the size and the load of the window cleaning robot was not optimized, and through the structural analysis of the self-weight of the window cleaning robot, the stress concentration area was derived and the concentrated stress was quantified. Analysis showed that the upper rail shaft had a bending stress of 9.964Mpa and the bolt had a shear stress of 19.544Mpa. The results of this study will be used as basic data for designing future prototypes.

• Proceedings of the Korean Institute of Building Construction Conference
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• 2013.11a
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• pp.224-225
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• 2013

Most of the building exterior wall cleaning robots use a water jet device for spraying water. However this method is sprayed excessive water usage than water quantity required for cleaning. And setting weight of the water pump cleaning device increase the weight of the building exterior wall cleaning robot. Therefor, this paper suggest that the mechanisms scatter minimal cleaning water using a spinning device of the building exterior wall cleaning robot.

• Proceedings of the Korean Institute of Building Construction Conference
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• 2013.05a
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• pp.292-294
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• 2013

When the number of skyscrapers are increased in the domestic, it has increased the need of the outer wall cleaning robot. However, it does not exist the construction specification of the outer wall cleaning robot in the domestic. it is difficult to apply in the domestic that the outer wall cleaning robot. For this reason, it raised the need of the construction specification. And it is urgent that the construction specification of the outer wall cleaning robot is needed to develop in the domestic. Therefore, this study aims to propose the construction specification framework of the outer wall cleaning robot. In the future, this study will be based on the development of the construction specification on the outer wall cleaning robot.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.06b
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• pp.372-376
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• 2007

분산처리 시스템은 네트워크로 연결된 프로세서들로 구성되며, 시스템 내의 각 프로세서는 고유한 클럭을 갖는다. 글로벌 시간 기준으로 볼 때 수행중인 프로세스가 유지하는 시간은 분산시스템 각각 차이가 있을 수 있으므로 일관성 있는 시간관리가 필요하다. 본 논문에서는 TMO-eCos를 기반으로 하는 분산 처리 시스템에서 각 분산 시스템간 발생할 수 있는 클럭의 불일치 문제를 해결하기 위한 클럭 동기화 기법에 관해 논한다. 점진적인 클럭 동기화 알고리즘을 구하기 위해 마스터 노드의 클럭을 글로벌 클럭으로 가정하고 슬레이브 노드들은 마스터 노드의 클럭으로 동기화하는 방법에 대하여 정의하였다. 정의한 알고리즘을 시현하기 위한 분산 노드 간 로봇 제어 프로그램을 소개 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2019.05a
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• pp.423-426
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• 2019

본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 사용하는 벽면이동로봇의 구성 및 벽면 균열 검출 알고리즘에 관한 연구로써, 카메라와 함께 임베디드 시스템을 구성하였으며 Convolutional Neural Network를 이용한 머신러닝 알고리즘을 통해 균열을 감지하고 검출된 균열의 영상과 위치정보를 서버(관리자 장치)로 전송하는 통신 환경을 구축하였다. 균열 검출 성능을 검증하기 위해 균열 데이터를 이용하여 실험하고 결과를 제시하였다.