• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2005년도 가을 학술발표논문집 Vol.32 No.2 (2)
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• pp.322-324
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• 2005

자가성장 소프트웨어란 동적인 상황 판단에 의거하여 스스로 자신의 기능과 컴포넌트 구성 능력을 성장시키는 소프트웨어를 말한다. 자가성장 소프트웨어는 자신의 환경을 모니터링 하여 사용자에게 적절한 행동을 제공하여 주는 지능형 로봇에 특히 필요하다. 지능형 로봇은 현재 자신이 가지고 있는 소프트웨어로는 해결할 수 없는 상황에 부딪힐 수 있고 이러한 경우 동적으로 소프트웨어 컴포넌트를 획득하여 이용하게 해주는 것이 자가성장 로봇 소프트웨어의 역할이다. 효율적인 컴포넌트의 획득과 관리를 위해 컴포넌트 저장소의 중요성이 부각되고, 자가성장 로봇 소프트웨어를 실현하기 위한 저장소 프레임워크를 ICU의 SemBots 프로젝트에서 개발 중에 있다. 본 논문에서는 저장소를 위한 요구조건과 구조를 기술하고 저장소 시스템을 위한 프로토타입을 제시한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2023년도 춘계학술발표대회
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• pp.720-721
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• 2023

이 논문은 서비스를 제공하는 로봇과 사용자가 상호작용하는 새로운 방식의 XR 인터페이스를 제안한다. 사용자는 제안한 XR 인터페이스를 통해 현실을 모사한 XR 공간 내에서 서비스 로봇에게 직관적으로 서비스 작업이나 공간 이동을 요청하고, 요청한 작업을 편리하게 관리할 수 있다. 이러한 명령, 이동, 편집은 용이하게 전환된다. HTC VIVE 와 Unity 엔진을 사용하여 프로토타입을 구현하였다. 추후 인터페이스를 실제 로봇 시스템과 통합하고, 사용자 테스트를 수행하여 사용성 향상을 검증하고자 한다.

• 디지털융복합연구
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• 제14권8호
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• pp.223-232
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• 2016

본 연구에서는 새로운 교사도우미 로봇에 초점을 맞추어 클라우드 기반의 교육서비스 모델을 연구하여 서버영역에 적용하고, 클라이언트 영역에서는 교사도우미 로봇을 초등학교 교실환경에 적용하여 어학교육 서비스 플랫폼으로 활용하고자 한다. 새로운 사물인터넷(IoT)기술 접목을 통해 쾌적한 스마트 교실환경을 만들고 다양한 미디어에 대한 인터페이스를 지원하도록 한다. 이러한 목적의 달성을 위해 광범위한 선행연구와 사례분석을 통해서 서비스 모델구축에 필요한 기본적인 요구조건을 정리하였다. 임베디드 기반의 영상인식, 음성인식, 자율주행은 물론 디스플레이, 터치스크린, IR센서, GPS, 온습도 센서에 대한 기술을 광범위하게 적용하여 서비스를 완성하도록 한다. 본 연구결과의 가장 핵심적인 시사점은 클라우드 기술을 활용한 최적화된 플랫폼에 로봇러닝 및 IoT, BIM기술 융합을 통한 지능형로봇기반의 스마트 교실구축 가능성 제시에 있다고 본다.

• 문화기술의 융합
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• 제4권4호
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• pp.401-406
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• 2018

경찰청 생활안전국의 자료에 따르면 빈집 등에의 침입이 2013년부터 2016년까지 증가하였다. 이렇게 주거침입, 절도가 늘고 있다. 또한 검찰청 절도 통계자료에 따르면 2016년 총 203,573건의 절도범죄가 발생하였고 이중에 18.9%가 침입절도로 침입한 뒤에 절도를 한 것으로 나타났다. 이렇게 침입을 하여 절도를 하는 형태의 절도가 가장 많기 때문에 우리는 관리할 것이 많은 공장에 보안을 강화하기 위해 로드경비로봇 모델을 연구하게 되었다. 높은 곳까지 보안에 신경쓰기위해 드론까지 사용하여 지상을 관리하는 로봇과 협동하여 제어하는 로드경비로봇 모델을 제안하게 되었다. 로봇과 드론이 함께 움직이고 물체를 피해가는 자율주행 형태와 시간 간격을 체크하고 전력 부족 시에는 충전기에 다시 돌아와서 충전하는 형태의 모델이다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제13권3호
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• pp.1270-1274
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• 2012

국내의 배관시설은 약 30년이 지난 지금 배관의 노후화에 따른 부식 및 결함 등이 나타나기 시작하고 있다. 저비용 고효율의 노후관 갱생을 위한 배관 로봇시스템 개발에 대한 많은 연구가 진행되어 왔다. 배관의 탐사, 표면처리와 도장기술 및 열악한 작업환경에서의 고장에 강인한 로봇시스템 구성은 배관 로봇의 중요한 요인으로 알려져 있다. 지하매설 배관의 관리는 경제적 부담과 고도의 기술이 요구되는 실정에 업체에서 쉽게 대응하기 어려운 실정이다. 이러한 이유로 인하여 본 논문에서는 로봇의 노후관 탐사, 표면처리 및 도장이 가능한 로봇 시스템을 개발하였다. 개발된 로봇은 벽면 압착방식을 이용하여 구동력 및 작업을 위한 견인력을 확보하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제5권5호
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• pp.85-91
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• 2005

최근 홈네트워크 시스템에 홈로봇이 적용되어 보다 다양한 서비스를 제공하고 있다. 홈로봇은 무선 홈 네트워크 시스템을 기반으로 자율주행을 하며 기본적으로 홈디바이스의 제어뿐만 아니라 홈모니터링을 통한 방범 방재 서비스 및 각종 엔터테인먼트 서비스를 수행한다. 하지만 기존의 홈로봇은 모든 기능을 로봇에 탑재하여 로봇 단말의 크기가 커지고 수행할 콘텐츠나 어플리케이션의 관리가 용이하지 못하며 새로운 기능 추가에 많은 어려움을 겪고 있다. 또한 로봇의 위치인식 기능에 있어서도 많은 개선점이 필요한 실정이다. 본 논문에서는 로봇의 복잡한 연산처리를 외부 디지털 디바이스에게 분담하여 로봇의 자원을 효율적으로 이용하고 새로운 기능에 대한 추가도 용이하도록 하며 RFID를 통해 로봇의 위치를 인식함으로써 보다 개선된 홈로봇 시스템을 제안한다.

• 문화기술의 융합
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• 제6권2호
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• pp.349-355
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• 2020

현대 사회의 사회적 문제를 위한 대안으로 소셜로봇이 주목받고 있으며 소셜로봇의 효율적 관리를 위해 모듈화의 필요성이 제기되었다. 본 연구는 '개인용 소셜 서비스 로봇'의 개념을 재정립하고 이에 적용하기 위한 새로운 모듈화 방식을 제안하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 소셜 로봇과 서비스 로봇의 정의와 로봇의 모듈화에 대한 문헌연구를 수행하였다. 기존 서비스 로봇의 모듈화 사례를 분석하여 소셜 서비스 로봇의 모듈화에 적용하기 위한 고려사항을 도출하고 이를 바탕으로 새로운 모듈화 방안을 제안하였다. 본 연구는 모듈의 전기/전자적 부품 여부에 따라 액티브 모듈과 패시브 모듈로 구분하고, 액티브 모듈은 다시 로봇의 기본형과 교체형에 따라 기본 모듈, 추가 모듈로 분류했다. 이러한 방안이 적용된 실제 로봇의 프로토타입을 제작하는 것으로 모듈화를 검증하였다.

• 안전기술
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• 제161호
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• pp.58-61
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• 2011

• 안전기술
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• 제185호
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• pp.40-43
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• 2013

• 한국전자통신학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.425-431
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• 2012

로봇의 실외 주행의 경우 실내 주행과 달리 실외 환경 전체에 대한 지도를 미리 작성할 수 없어 대부분 GPS를 이용하고 있으며 지도에 기반한 연구는 거의 없는 상황이다. 본 논문에서는 경사 구간이 없는 2차원 평면의 실외환경에서 정밀 GPS를 사용하여 GPS 데이터를 MCL 알고리즘에 적용하여 실외 로봇 위치 추정을 구현하고, 이를 적용하여 간단한 임무 시나리오를 수행하였다. 그리고 미들웨어 기반의 OpenRTM을 적용하여 관리자가 서버를 통해 원격으로 로봇을 제어하거나 상황을 관제할 수 있도록 하였다.