• 전기의세계
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• v.39 no.6
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• pp.27-34
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• 1990

80년대들어 국내산업의 급성장과 더불어 자동차 산업을 중심으로 산업용 로보트의 도입이 활발히 이루어져 왔으며 이제까지 주로 SPOT, ARC 및 SEALING등의 용도로 적용되어 왔으나 최근들어 신규 응용분야의 하나로 DEBURRING용으로 로보트에 의한 자동화의 요구가 늘어나고 있다. 특히 DEBURRING작업은 소음 및 분진 등으로 인한 악작업 환경으로서, 작업환경 개선, 품질의 균일화 및 생산성 향상의 목적으로 공정의 자동화가 시급한 실정이다. 본고에서는 당사에서 그동안 연구해온 DEBURRING로보트 응용개발 현황 및 응용사례에 대하여 기술코자 한다.

• Nuclear Engineering and Technology
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• v.27 no.5
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• pp.661-669
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• 1995

A mobile robot, named KAEROT, has been developed for inspection and maintenance operations in nuclear facilities. The main feature of locomotion system is the planetary wheel assembly with small wheels. This mechanism has been designed to be able to go over the stairs and obstacles with stability. This paper presents the inverse kinematic solution that is to be operated by remote control. The automatic stair climbing algorithm is also proposed. The. proposed algorithms generates the moving pathes of small wheels and calculates the angular velocity of 3 actuation wheels. The results of simulations and experiments are given for KAEROT peformed on the irregular stairs in laboratory. It is shown that the proposed algorithm provides the lower inclination angle of the robot body and increases its stability during navigation.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1988.10a
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• pp.109-112
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• 1988

다각 보행로보트를 효율적으로 운용하기 위한 총괄적인 관리제어 시스템이 설계되었다. 운영체제인 XINU를 시스템내의 프로세서간의 통신 및 작업 스케쥴링을 효휼적으로 하기위해 채용하였다. 보행로보트의 제어프로그램이 개발되었으며, 1각의 기구 모형에 대한 실험이 수행되었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1987.10b
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• pp.36-40
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• 1987

현재 사용되고 있는 작업방식은 로봇과 positioner의 상대적인 위치 및 자세설정에 의하여 작업효율 및 성능향상을 꾀할 수 있음에도 불구하고 비효율적인 방법으로 사용하고 있는 실정이다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 방법중의 하나로 로보트와 positioner시스템을 하나의 기구학적 모델로 제어하는 방법이 제시된 바 있다. 상기의 연구에서는 로보트와 positioner(이하 R-P 시스템)간의 협조 제어가 여유자유도제어 방법을 이용하여 가능한 것임을 보였다. 그러나 용접작업과 같은 positioner 위에서의 연속경로 작업에 있어서는 작업공간과 특이성(singularity) 등에 관련된 여러 가지 문제점을 안고 있다. 특이성은 외부의 물리적인 제약이나 로보트의 기하학적 구조의 문제로 발생될 수도 있는데 이때 자유도의 손실을 유발하므로 임의의 원하는 방향으로 움직일 수 없게 된다. 이러한 면에서 R-P 시스템의 조작 성능 평가가 중요한 의미를 갖는다. 본 연구에서는 실제 산업현장에서 이용되고 있는 5 자유도를 갖는 수직 다관절형 로보트와 positioner에 대하여 협조 제어 방법을 검토한다. 그리고 작업공간 내의 조작성능평가를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 도입하고 주어진 작업단면에 대한 이들의 분포를 등고선 그래프로 시각화 한다. 또한 조작성지수를 최대화 하는 알고리즘을 R-P 시스템에 적용하고 시뮬레이션을 통하여 그 타당성을 검토한다

• Journal of the KSME
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• v.20 no.2
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• pp.102-114
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• 1980

산업용로보트는 융통성을 가지는 것이 특징으로 전용 기계에서는 최소한의 융통성이 있을 뿐 다른 일을 수행하기 위해서는 설계를 바꾸든지 못쓰게 되는 것과는 달리 간단히 프로그램이나 티 칭(Teaching)에 의하여 다양한 일을 목적에 맞게 수행 할 수 있다. 손과 같이 다축 운동이 가 능하여 기계 가공의 목적만을 수행하는 수치 제어 기계(NC 공작 기계)와는 다르며 NC 기계와 같은 일도 물론 일부 수행 할 수 있다. 그러므로 산업용 로보트의 이용으로 자동화, 성력화에 따라서 생산성 향상과 또한 높은 신뢰도와 정도로써 품질의 균일화, 악조건하에서의 작업이나 반복되는 단순 작업으로부터 인간을 해방 시킬 수 있으며, 더 나아가 공장의 무인화의 접근이 가능하게 되어가고 있다. 본 글에서는 로보트의 간략한 역사, 개요, 현황, 비용과 경제성, 앞으 로의 동향등에 관하여 개괄하고자 한다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.16 no.6
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• pp.1075-1088
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• 1992

This paper presents techniques used to model a two arm experimental robot. Both arms are compliant and the robot operates in a vertical plane and is therefore influenced by gravity. The robot is being built to study different control strategies for robots containing compliant members. The system is built with extremely flexible members. This limits the required bandwidth of the control electronics, and mimics the flexible motions that are observed for stiffer faster robots. The objective of this paper is to develop a reduced order model of the robot system and to experimentally validate the model. Validation requires that the model includes gravitational effects. Therefore, an assumed modes model is developed which facilitates modeling of gravitational effects. In order to select the order and mode shapes for the model, an analytical solution is derived for a linearized continuous model. This is compared to the assumed modes model to determine the number of mode shapes needed to model the system. The final model, which includes shortening effects, correlates very well with experimental results.

• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics
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• v.27 no.2
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• pp.105-110
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• 1990

In this paper, a compliance robot control algorithm using a PID adaptive controller is proposed. The compliance robot is suitable for the tasks in contact with environment, such as assembly operation or surface processing. A hybrid robot control method can control force and position simultaneously and two independant feedback closed loops are formed in this method. Because the compliance robot is operated in contact with environment, it is very difficult to obtain linear model of dynamics for this robot. In order to overcome this difficulty, a PID adaptive controller independant of robot dynamics is applied to the compliance robot. The proposed control algorithm for the compliance robot was analyzed and conformed by simulating the surface processing task by a two-joint robot.

• Journal of Korean Electronics
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• v.3 no.8
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• pp.90-94
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• 1983

• Journal of Korean Electronics
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• v.4 no.7
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• pp.41-45
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• 1984

• 전기의세계
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• v.32 no.4
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• pp.201-210
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• 1983

본고에서는 산업용 로보트에 의한 자동조립(automatic assembly)에 촛점을 맞추어 현재 조립 기술의 동향 및 이론 분석을 중심으로 간략히 소개하였다.