• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.516-526
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• 2017

본 논문은 테오얀센 메커니즘을 적용한 보행 로봇 형상 및 라인 트레이싱을 위한 센서의 최적 설계를 수행한다. 소프트웨어를 활용하여 보행 로봇의 운동학적 해석(보행 곡선 추적, Ground Length, Ground Angle Coefficient), 최적화 및 상세 설계, 센서 추적 관련 시뮬레이션을 수행하고 분석하여 속도가 빠르며 안정적으로 주행하는 테오얀센 메커니즘 모델을 제안한다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.1221-1228
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• 2022

현대 기술의 발전으로 인해 인력을 대체할 수 있는 무인 자동화 설비의 사용이 증가하고 있다. 그러한 자동화 설비 중 하나인 무인 반송차(AGV)의 기술에는 적외선 센서를 통해 라인을 인식하여 정해진 경로를 주행할 수 있는 라인 트레이싱(Line Tracing)이 있다. 본 논문에서는 라인 트레이싱 기술에 아두이노를 이용한 최단 시간 알고리즘을 구성하여 효율적인 주행을 가능하게 하였다. 또한 여기에 RFID 태그를 사용하여 위치·시간 정보를 수집할 수 있도록 설계하였다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.574-578
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• 2017

본 연구는 4절 링크 이론(four-bar likage mechanism)과 얀센 메커니즘(Jansen mechanism)을 기반으로 다관절 보행로봇을 제작하고, 로봇의 움직임에 대하여 기구학적인 해석을 제시한다. 또한 라인 트레이싱(Line tracing) 방법을 활용한 자동주행 설계를 위해 아두이노 호환 보드와 적외선 센서 4개를 보행로봇에 부착하여 자동 주행 로봇을 제작하였다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.586-591
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• 2017

얀센 메커니즘을 구현할 때 다리의 좌우 흔들림 문제를 다리의 접합부의 구조 안정화 설계를 통해 해결하였다. 이를 위해 다리 회전 부분의 최적 접합 공차를 찾아 동력전달 과정에서 생기는 손실을 최소화 하였다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.596-600
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• 2017

이 논문에서는 1자유도 시스템이며, DC모터로 간단히 구동 가능한 로봇으로, Jansen Mechanism을 사용한 4족보행 로봇을 설계 및 제작하고, 센서를 사용한 탐사 수행의 예시로 라인 트레이싱을 구현, 성능 테스트를 통해 차기 연구용 및 단가가 낮은 대량 생산형 로봇으로서의 가능성을 검증한다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2021년도 제63차 동계학술대회논문집 29권1호
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• pp.155-156
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• 2021

본 논문에서는 기존 산업 현장에서 사용되는 상용화된 전동 L 카트와는 다르게 안전사고가 발생할 확률이 낮고 작업 효율성을 상승시켜주기 위한 스마트 전동카드를 제안한다. 색상 감지 및 초음파 센서를 활용하여 안전사고 예방 기능이 적용된 라인트레이싱 기반의 자율 주행 기능 스마트 전동카트를 설계하였다. 설계한 시스템에 대한 시제품을 제작하였고 실제 실험을 통해 주행성능에 대해서 검증하였다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.608-614
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• 2017

얀센메커니즘을 활용한 보행로봇의 단점인 저속을 개선 하기위한 연구이다. 그 예시로 라인트레이싱 속도를 높이기 위한 다리의 최적설계를 수행하였다. 이를 위해 EDISON에서 제공하는 프로그램을 사용하여 Ground angle coefficient와 Ground length를 더한 목적함수를 최대값으로 설계하였고 보행능력이 증가하였다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.560-565
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• 2017

본 논문에서는 jansen's linkage와 기구설계를 기반으로 Theo Jansen의 strandbeast을 DC모터를 통해 구동하는 8족 보행로봇으로 설계 및 제작하고, 그에 대한 해석을 제시한다. 제작된 로봇은 크게 구동부, 제어부, 센서부로 나눌 수 있으며, 구동부는 모터와 다리로, 제어부는 Arduino 보드로 그리고 센서부는 광센서로 구성되어 있다. 구동부의 다리부분은 에디슨의 M-sketch를 통해 설계하였고, 제어부는 센서의 신호를 트랙에 맞추어 적합하게 받아드릴 수 있도록 코딩을 작성하였다. 제작된 로봇은 일반적인 로봇이 아니라 트랙에 맞추어 특화된 로봇으로 그 목적이 제한되어 있음을 밝히는 바이다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.511-515
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• 2017

Various walking robot platforms have been developed to carry out missions such as explorations, pass of obstacle or inspections of dangerous environments. In this work, a four legs mechanism based on Jansen mechanism is developed, which can trace a certain line. In order to maximize the tracing speed, mechanism design is performed in multiple phases using m.sketch, EdisonDesign and Arduino programs. In design process, control of power path and optimization of the locus of legs(GL/GAC) are found to be most important. A prototype model is constructed and test run to check the validity of the design optimization.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.528-532
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• 2017

The Theo Jansen mechanism using 1 degree of freedom is special system of walking robot. The trajectory made by the point of ground position is similar to other walking robot using many degrees of freedom. Because of diversity of design parameter of the Jansen mechanism, it makes a lot of trajectory and takes possibilities of optimization. However this research doesn't focus on the optimization of trajectory, but it focused on comprehensive design of the robot using well-known trajectory and line tracer logic to go fast and accurate along the line. The logic to follow a line has many kinds of possibility of algorithm. To eliminate uncertainty about recognizing a line, I divide the case of line following situation and make optimized logic.