Proceeding of EDISON Challenge (EDISON SW 활용 경진대회 논문집)

Korea Institute of Science and Technology Information (한국과학기술정보연구원)
권호 표지

얀센 메커니즘 기반 라인트레이싱 보행 로봇 최적 설계

  • 차혜민 (연세대학교 엔지니어링융합학과) ;
  • 공현배 (연세대학교 기계공학과) ;
  • 이수홍 (연세대학교 기계공학과)
  • Published : 2017.03.24
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Abstract

본 논문은 테오얀센 메커니즘을 적용한 보행 로봇 형상 및 라인 트레이싱을 위한 센서의 최적 설계를 수행한다. 소프트웨어를 활용하여 보행 로봇의 운동학적 해석(보행 곡선 추적, Ground Length, Ground Angle Coefficient), 최적화 및 상세 설계, 센서 추적 관련 시뮬레이션을 수행하고 분석하여 속도가 빠르며 안정적으로 주행하는 테오얀센 메커니즘 모델을 제안한다.

Keywords