Proceeding of EDISON Challenge (EDISON SW 활용 경진대회 논문집)

Korea Institute of Science and Technology Information (한국과학기술정보연구원)
권호 표지

Theo jansen mechanism 로봇 보행능력향상을 위한 다리 최적화

  • 박성묵 (융합기계공학과 멀티피직스 연구실, 한양대학교) ;
  • 하선일 (융합기계공학과 멀티피직스 연구실, 한양대학교)
  • Published : 2017.03.24
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Abstract

얀센메커니즘을 활용한 보행로봇의 단점인 저속을 개선 하기위한 연구이다. 그 예시로 라인트레이싱 속도를 높이기 위한 다리의 최적설계를 수행하였다. 이를 위해 EDISON에서 제공하는 프로그램을 사용하여 Ground angle coefficient와 Ground length를 더한 목적함수를 최대값으로 설계하였고 보행능력이 증가하였다.

Keywords