• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.4
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• pp.476-482
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• 2010

In this paper, we propose a robust path tracking control method for autonomous underwater vehicle with variable speed. The proposed path tracking controller consists of a kinematic controller and a dynamic controller. First, the kinematic controller computes the surge speed and yaw rate to follow the reference path with variable speed. Then the dynamic controller controls the thrust force and yaw torque to move the AUV actually. In the dynamic control, we assume that the sway speed is a disturbance. In addition the dynamic controller is designed based on sliding mode conrol. We also demonstrate the stability of the proposed control method by Lyapunov stability theory. Finally, simulation results illustrate the performance of the proposed control method.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2021.11a
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• pp.157-159
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• 2021

친환경 선박의 연구개발을 위하여 LNG, 수소 등 신에너지 추진 선박을 활용하고자 신에너지 추진 선박의 전문 연구기관으로 발전시키고 4차 산업혁명에서의 스마트 선박을 선도하고자 본 선박의 설계를 추진하게 되었다. 또한, 해양관광산업과 연계하고자 친환경 유람선 및 친환경 에너지원을 사용하여 추진할 수 있는 적합한 선형 개발을 목표로 진행하고자 하며, 연안 유람선 기술 개발로 지역 기반산업 활성화에 기여하는데 목적이 있다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.07d
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• pp.2329-2331
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• 2004

본 논문에서는 이동 로봇의 경로 추종 제어를 위해 웨이블릿 신경 회로망에 기반한 예측 제어기의 설계 방법을 제안하고자 한다. 제안한 방법에 의해 설계된 제어기는 이동 로봇의 동특성을 예측하기 위한 웨이블릿 신경회로망 기반 예측기와 예측 제어기로 구성된다. 제안한 방법에서 모델링 및 제어기로 적용되는 신경 회로망의 장점과 우수한 해석 능력을 가진 웨이블릿 변환의 장점을 결합한 웨이블릿 신경 회로망을 이용하여 이동 로븟의 동특성을 모델링하여 예측 제어기에서의 비용 함수 최소화에 적용한다. 경로 추종 제어의 목적인 이동 로봇의 실제 출력과 예측기의 출력 오차를 최소화하기 위해 웨이블릿 신경 회로망의 파라미터 동정 및 예측 제어기는 경사 하강법을 이용하여 학습한다. 마지막으로 컴퓨터 모의 실험을 통하여 제안한 예측 제어 시스템의 적용가능성 및 효율성을 검증하고자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2020.11a
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• pp.777-780
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• 2020

본 논문은 동일 목적지를 가진 다수의 사람들이 동일 이동 수단을 탑승하여 이동할 경우 발생하는 소요 시간의 감소를 위한 거점 군집에 대해 다루려 한다. 실제 도로망에서는 노드에 해당하는 사람들의 위치가 유동적으로 변화 하고 사람 간의 거리 값 또한 변화하게 된다. 따라서 동일한 목적지를 가진 다수의 사람들이 한 대의 차량을 탑승하여 이동한다고 가정할 때 차량의 최단 경로 및 소요 시간 감소를 목적을 기반으로 설계하였다. 차량의 최단 경로를 감소시키 위해서 사람들을 군집화 하는 방법을 사용하였고 그 결과 경유지가 감소 되어 차량의 이동 경로 값은 감소되었다. 또한, 전체 이동 소요 시간 역시 군집을 통해 감소시킬 수 있다. 본 논문에서는 이와 같이 군집을 이용한 최단 경로의 감소와 전체 이동시간 감소에 대한 알고리즘을 설계하고 구현하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.22 no.2
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• pp.225-231
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• 2012

In this paper, we propose a method for designing the path tracking controller using an approach angle concept for an underactuated autonomous underwater vehicle (AUV). The AUV is controlled by the surge speed and yaw rate: there is no side thruster. To solve this underactuated AUV problem in the path tracking, we introduce an approach angle concept which makes the AUV converge to the reference path. And we design the path tracking controller using the proposed approach angle. To design the path tracking controller, we obtain the new vehicle's error dynamics in the body-fixed frame, and then design the path tracking controller based on Lypunov direct method. Finally, some simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed controller.

• Journal of the Korea Society for Simulation
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• v.27 no.2
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• pp.101-114
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• 2018

Several different approaches and mechanisms are introduced to solve the UAV path planning problem. In this paper, we designed and implemented an agent-based simulation software using the Repast platform and Java Genetic Algorithm Package to examine an evolutionary path planning method by implementing and testing within the Repast environment. The paper demonstrates the life-cycle of an agent-based simulation software engineering project while providing a documentation strategy that allows specifying autonomous, adaptive, and interactive software entities in a Multi-Agent System. The study demonstrates how evolutionary path planning can be introduced to improve cognitive agent capabilities within an agent-based simulation environment.

• Journal of the Korea Institute of Information Security & Cryptology
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• v.12 no.2
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• pp.77-87
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• 2002

In the field of secure information systems including electronic commercials, public key infrastructure(PKI) is widely used for secure services. The more PKI domains are established, the more needs we required for cross-domain certifications. Furthermore, each country has many certificate authorities(CA) which requires more complex cross certification. We may need a fast algorithm in order to fad the possible certification paths. This will be more indispensible in the growing PKI systems. Thus, in this paper we design a high-speed certification path discovery algorithm and implement it. Also we investigate the feature of operation of the system.

• KSCE Journal of Civil and Environmental Engineering Research
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• v.36 no.5
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• pp.903-913
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• 2016

Paris Agreement of Climate Change seem affect to Korea eco-policy. Meanwhile the eco-design for reduce carbon emission have been applied in design phase of construction. However eco-design have applied passively except the project of eco-building system. For reflect eco-component in design, design VE that be appling to basic design and executing design phase of all construction project of over 10 billion should be use. But present applying VE Job Plan is reflecting partly eco-component, so the effect is small. Therefor new eco-VE development that reflect eco-elements to exist VE need. As the result of this study, the concept of environmental cost is defined to accounting. The calculation of the cost was using methods that apply $CO_2$ emission trading price, WTP, carbon productivity concept and carbon tax based on $CO_2$ emission. However, in order to apply eco-friendly VE at design phase, the model of new concept included carbon productivity concept is necessary. The eco-friendly VE model of new concept is model using $CO_2$ emission and potential environmental pollution index (PEPI). This study tried define eco-value model and environmental cost definition that become the major axle of eco-VE.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.10c
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• pp.56-61
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• 2006

최근 공간 네트워크 데이터베이스를 위한 질의처리 알고리즘에 관한 연구가 많이 진행되어 왔다. 그러나 현재 좌표-기반 질의에 대한 연구는 활발히 진행중인 반면, 경로-기반 질의에 대한 연구는 매우 미흡한 실정이다. 공간 네트워크 데이터베이스에서는 이동객체가 공간 네트워크상에서만 이동하기 때문에 경로-기반 질의의 유용성이 매우 증대되므로, 경로-기반 질의에 대한 효율적인 질의처리 알고리즘 연구가 필수적이다. 따라서 본 논문에서는 경로-기반 질의의 대표적인 방법인 In-Route Nearest Neighbor 질의처리 알고리즘을 분석하여 기존 연구에서 고려하지 않은 시간 및 공간제약을 고려한 경로-기반 질의처리 알고리즘을 설계한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.11a
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• pp.1323-1326
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• 2005

무선 센서 네트워크의 설계에 있어서 전력 소모는 중요 요소이다. 본 논문은 AODV (Ad-hoc On-demand Distance Vector) 라우팅 프로토콜을 센서 네트워크에 적용하여 망 전체의 전력 소모를 최소화하고 수명 시간을 연장하려 한다. 이를 위해 전송 경로 탐색시 필요한 경로 요구 메시지(RREQ:Route Request)에 불응답 필드(No Reply Field)와 데이터 필드(Data Field)를 추가, 확장하여 전송 경로 탐색과 데이터 전송이 동시에 수행되어져 각종 제어 메시지(경로 응답, 경로 에러, 헬로 메시지)를 감소시키는 것을 제안한다. 이는 싱크 노드에 최종 데이터가 전송되는 시간이 기존 대비 20% 연장되고 노드 이동성에 따른 망의 토폴로지의 변화에도 강한 경향을 나타낸다.