• 로봇학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.306-312
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• 2017

Recently, development of robot technology has been actively investigated that industrial robots are used in various other fields. However, the interface of the industrial robot is limited to the planned and manipulated path according to the target point and reaching time of the robot arm. Thus, it is not easy to create or change the various paths of the robot arm in other applications, and it is not easy to control the robot so that the robot arm passes the specific point precisely at the desired time during the course of the path. In order to overcome these limitations, this paper proposes a new-media content management platform that can manipulate 6 DOF industrial robot arm using 3D game engine. In this platform, the user can directly generate the motion of the robot arm in the UI based on the 3D game engine, and can drive the robot in real time with the generated motion. The proposed platform was verified using 3D game engine Unity3D and KUKA KR-120 robot.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.1-6
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• 2023

언캐니 밸리는 일본의 로봇 공학자 모리 마사히로가 1970년 제안한 이론으로 로봇이 완전히 갖추어지지 않은 상태에서 외형이 인간과 매우 흡사해질 때 호감도가 급격하게 떨어지는 지점을 가리킨다. 본 연구에서는 기존 문헌들의 이론과 선행 연구된 관련 논문 그리고 실험 자료를 분석하여 캐릭터 디자인에 영향을 미치는 언캐니 밸리 효과에 대해 고찰하였으며 본 연구의 목적은 로봇 분야에서 연구된 언캐니 밸리 효과가 언리얼 엔진의 마켓플레이스에서 유통되고 있는 가상 캐릭터의 모델링에도 적용되는지 분석하기 위함이다. 이를 위해 언리얼 엔진의 마켓플레이스에서 인간과의 유사도를 기준으로 15가지 캐릭터를 선정하여 인간과의 유사도와 호감도에 대해 조사 및 분석하였다. 실험 결과 가상 캐릭터 모델링에도 언캐니 밸리 효과가 유사하게 적용되고 있음을 확인하였고 이를 통해 언리얼 엔진을 사용하는 인디 게임 개발자나 개인 개발자의 캐릭터 활용을 위한 가이드라인을 제시하고자 하였다. 또한 결과 분석을 통해 캐릭터 디자인 시 추구해야 할 방향에 대해 살펴보고자 하였다.

• 한국전자거래학회지
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• 제25권4호
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• pp.143-154
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• 2020

가공 시스템의 지능화 및 자율화 추세가 확대되면서, CNC 공작기계의 자동화된 오퍼레이션을 위한 머신 텐딩 시스템 도입이 산업 현장에서 활발히 진행되고 있다. 머신 텐딩 시스템을 구축함에 있어 CNC 공작기계와 로봇 간 인터페이스 구성 및 구성한 인터페이스에 대한 작업 설계 변경은 가장 중요한 프로세스이다. 하지만 이러한 중요도에도 불구하고 머신 텐딩 시스템은 많은 설정 문제가 있다. 새로운 CNC 공작기계나 로봇을 도입할 때마다 인터페이스에 맞추어 컨트롤러를 다시 제작하거나 재구성해야 하는 어려움이 있고, 추가적으로 머신 텐딩 시스템의 복잡한 구조로 인해 현장 작업자가 해당 시스템을 변경하는 부분에도 어려움이 있다. 이에 본 연구에서는 이기종의 CNC 머신과 산업용 로봇 간 인터페이스를 하나의 통합 시스템으로 구성하였다. 또한 손쉽게 작업 설계 변경을 하기 위해 디지털 트윈을 구현하여 현장 작업자는 간단하게 변경을 가능하게 하였다. 이 시스템을 구현하기 위하여 이기종 CNC 공작기계에 대한 표준화된 인터페이스를 제공하는 지능형 HMI 플랫폼과 다양한 로봇을 제어할 수 있는 응용 소프트웨어 개발 플랫폼인 ROS 플랫폼의 통합 개발 환경을 구축하였다. 또한 손쉬운 작업환경을 위해 게임 엔진인 Unity3D를 사용하여 시스템 모델링 후 웹 브라우저 환경에서 머신 텐딩 원격 제어 및 실시간 모니터링 프로그램을 개발하였다.

• 한국생산제조학회지
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• 제8권5호
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• pp.76-82
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• 1999

During operating given working a robot manipulator makes some problems such as the accumulation of the error or the deviation from the command trajectory. These problems are mainly due to the disturbance noise or unmodeled system parameters. To solve these problems most of robot manipulators equip the controller. But if exact controller gains are not seleced we can't decrease the working efficiency(such as compensation about error or deviation) of the robot manipulator. So in this paper we present the controller gain tuning law by which we can find the controller gain which satisfies the per-formance specification of the robot manipulator during working of the robot. The proposed algorithm is derived from the Laypunov direct method. And by the simulation on the 4-axis SCARA type robot(SAMSUNG SM5 Robot) we guarantee the performance of this algorithm.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2011년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.38 No.1(C)
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• pp.369-372
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• 2011

본 논문에서는 가상현실 및 게임, 로봇인지 분야에서 쓰일 수 있는 실시간 얼굴인식을 제안한다. 현대 사회는 영상처리 기술의 발달로 인하여 많은 자동화 시스템이 개발된다. 빠르게 발전하는 정보화 시대에 사람과 컴퓨터 사이의 상호작용(Interaction)은 매우 중요하며 보다 빠르고 정확한 시스템이 요구된다. 전통적인 얼굴인식 방법인 주성분 분석(PCA)은 영상의 크기에 따라 계산의 복잡도가 증가하고, 특징 벡터를 구하기 위해 많은 연산을 해야 하는 문제가 발생하지만 GPU를 이용할 경우 반복적 계산의 효율적 처리가 가능하여 뛰어난 성능을 낼 수 있는 장점이 있다. 본 논문에서는 이러한 범용 GPU사용 기술 중 nVidia에서 제공하는 CUDA를 활용한 실시간 얼굴 인식 시스템을 제안하고, 실험을 통해 성능을 검증한다.

• 한국컴퓨터교육학회 학술대회
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• 한국컴퓨터교육학회 2018년도 동계학술대회
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• pp.7-10
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• 2018

인공지능과 로봇을 중심으로 하는 4차 산업혁명은 더 이상 미래의 일이 아닌 현실로 받아들여지고 있다. 영국, 미국, 일본 등의 주요 선진국을 중심으로 4차 산업혁명을 선도할 수 있는 소프트웨어 전문가 양성에 국가적 사활을 걸고 교육과정을 개편하여 운영 중에 있고, 우리나라도 2018년, 올해부터 소프트웨어 교육 중심의 '정보'교과를 중학교에서 34시간 이상 필수로 이수하도록 하였다. 본 논문에서는 교구 중심의 사교육 기반으로 이루어지고 있는 국내의 유아대상 소프트웨어 교육을 진단하기 위해 국내외 유아 소프트웨어 교육의 현황을 분석하고, 향후의 접근 방향에 대해 제안하였다. 유아대상 소프트웨어 교육은 소프트웨어 교육 전문가 뿐만 아니라 유아교육 전문가, 교육학 및 교육공학 전문가 등 관련 전문가들의 종합적으로 논의하여 프로그램을 개발하여야만 인터넷, 스마트폰, 게임 과의존 등 부작용을 최소화할 수 있을 것이다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2016년도 제53차 동계학술대회논문집 24권1호
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• pp.285-286
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• 2016

광고, 게임, 로봇 등 다양한 분야에서 사람의 감정을 이용한 서비스가 늘어나면서 감정 인식에 관한 연구가 활발히 진행되어 왔다. 본 논문에서는 스마트폰의 센서에서 얻어진 사용자 상황정보와 스마트시계의 심박 수 측 정 데이터를 통해 사용자의 감정을 예측하는 모델을 제안한다. 해당 모델을 생성하기 위해서 스마트폰에서 사용 자 상황정보를 수집한다. 스마트시계에서는 기분이 부정적인지 혹은 긍정적인지를 판단하기 위해 심박 수를 측정 한다. 이러한 수집된 정보를 기계 학습 알고리즘을 사용하여 감정 예측 모델을 생성하고, 이 모델을 통해 사용자 의 감정을 예측한다.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2000년도 추계학술대회
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• pp.218-222
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• 2000

본 논문에서는 피드백 사용형 2차 반복 학습제어 방법이 수렴 성능의 향상과 외란에 대한 강인성 향상에 덧붙여 학습제어의 피드백 항을 이용함으로써 초기 조건 오차가 있음에도 불구하고 이를 극복할 뿐만 아니라 기존의 알고리즘보다 더 빠른 수렴 능력이 있음을 확인한다. 또한 불안정한 결과를 낳는 높은 학습 제어 게인의 경우에도 피드백 항을 추가한 본 학습제어 방법에 의해 안정화됨으로써, 빠른 응답 특성과 강인성 향상을 가져올 수 있음을 보인다. 그리고 본 알고리즘을 선형 시변 연속 시스템이 적용된 모델 시스템을 설계하여 이를 통한 시뮬레이션 결과로서 초기 조건 오차의 극복 능력이 뛰어남을 확인하고 시스템의 안정화와 강인성 향상에 기여함을 확인한다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2005년도 한국컴퓨터종합학술대회 논문집 Vol.32 No.1 (B)
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• pp.604-606
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• 2005

컴퓨터 게임에서 움직이는 캐릭터를 위한 자연스러운 경로의 계획은 게임의 현실감을 측정하는 중요한 척도이다. Voronoi 다이어그램은 컴퓨터 기하학 분야에서 잘 알려진 로봇 경로계획 알고리즘 중 하나이다. Voronoi 다이어그램은 두 장애물로부터 같은 거리에 있는 선분과 점들로 구성되어 생성된 경로가 장애물로부터 멀리 떨어진 안전한 길이고 사람이 실제로 택하는 경로와 유사하다는 것이 장점이다. 본 논문에서는 셀-기반 게임 환경에서 움직이는 캐릭터의 이동경로를 찾기 위해 Voronoi 다이어그램을 적용하는 방법을 제안하고 구현한다. 제안된 방식과 기존에 많이 사용되던 그리드 기반 A* 알고리즘의 적용 결과를 비교 분석한다.

• 디지털콘텐츠
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• 10호통권125호
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• pp.24-26
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• 2003

지난달 19일 진대제 정보통신부 장관은 지능형 로봇을 비롯한 IT분야 10대 차세대 성장동력 연구사업을 관리할 프로젝트 매니저 8명을 위촉하고 위촉장을 전달했다.이날 디지털콘텐츠 및 SW솔루션 분야 PM으로 정식 위촉된 박세영박사(46)은 한국전자통신연구원(ETRI) 지식정보연구부장 출신의 기업가로 학문적 깊이와 연구 및 기획력, CEO경험 등을 두루 갖춘 전문가로 인정받고 있다. 특히 디지털콘텐츠 분야의 특성상 게임, 애니메이션, 모바일콘텐츠, e-러닝 등 다양한 분야에 대한 폭넓은 전문지식을 갖추고 있어야 한다는 점에서 적임자라는 것이 주위의 평가다. 디지털콘텐츠 분야 육성정책 방향의 키맨(Key-Man)으로 등장한 박세영 박사를 만나 이번 사업에 대한 견해와 향후 계획, 시장을 바라보는 시각 등에 대해 들어봤다.