제어로봇시스템학회논문지 (Journal of Institute of Control, Robotics and Systems)

  • 제3권6호
  • /
  • Pages.569-575
  • /
  • 1997
  • /
  • 1976-5622(pISSN)
  • /
  • 2233-4335(eISSN)
제어로봇시스템학회 (Institute of Control, Robotics and Systems)
권호 표지

위치만을 이용한 가변 구조 제어 방법에 의한 로봇 동작부 제어기 설계

Output feedback control for robot manipulator using variable structure control

  • O, Seung-Rok (Dept.of Computer Engineering, Dankook University)
  • 발행 : 1997.12.01
PDF 다운로드
⟨ 이전 논문 다음 논문 ⟩

초록

모델 불확실성이 있고 n축 자유도(degree of freedom)를 갖고 있는 로봇 동작부(manipulator)에 대해서 위치 정보만을 이용하여 가변 구조 제어기(variable structure controller)를 설계하였다. 모델의 불확실성이 존재하는 경우에도 제어기에 사용되는 속도를 잘예측하기 위해 고이득 관찰기를 사용 하였으며 고이득 관찰기를 사용할때 발생할 수 있는 상태변수의 피킹현상(peak phenomenon)를 적게 하게 하기위하여 제어기의 값을 제한 (globally bounded)하여 제어기를 설계하였다. 부하(payload)의 범위만 알고 있는 2축 자유도를 갖는 로봇 동작부에 대해서 제안된 제어 방법에 따라 제어기를 설계하여 그 성능를 확인 하였다.

키워드

참고문헌

  1. IEEE Control Systems Suvey of robust control for rigid robots C. Abdallah;D. Dawson;P. Dorato;M. Jamshidi
  2. Proc. IEEE Conf. Robotics Automat. Estimation of angular velocity and acceleration from shaft encorder measurements P. R. B'elanger
  3. IEEE Trans. Robotics and Automat. v.9 no.6 A passivity approach to controller-observer design for robots H. Berghuis;H. Nijmeijer
  4. IEEE Trans. Automat. Contr. v.37 no.8 Adaptive control of robot manipulators via velocity estimated feedback C. Canudas de Wit;N. Fixot
  5. IEEE Trans. Robotics and Automat. v.8 no.1 Trajectory tracking in robot manipulators via nonlinear estimated state feedback C. Canudas de Wit;N. Fixot;K. J. Astrom
  6. Automatica v.27 Sliding observer for robot manipulators C. Canudas de Wit;J. J. E. Slotine
  7. IEEE Trans. Automat. Contr. v.36 no.5 Stability analysis of a continuous implementation of variable structure control F. Esfandiari;H. K. Khalil
  8. Int. J. Contr. v.56 Output feedback stabilization of fully linearizable systems F. Esfandiari;K. H. Khalil
  9. Amer. Math. Soc. Translations v.42 no.2 Differential equations with discontinuous right-hand side A. F. Filippov
  10. J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control v.113 A class of transfer functions with non-negative impulse response S. Jayasuriya;M. A. Franchek
  11. Nonlinear Systems (second edition) H. K. Khalil
  12. IEEE Trans. Automat. Contr. v.35 Robot control by using only joint position measurements S. Nicosia;P. Tomei
  13. Int. J. Contr. v.62 Output feedback stabilization using variable structure control S. Oh;H. Khalil
  14. M-matrix characterization v.18 1-non-singular M-matrices linear algebra and its Application B. J. Plemmons
  15. Int. J. Contr. v.38 Tracking control of nonlinear systems using sliding surfaces, with application to robot manipulators J. J. Slotine;S. S. Sastry
  16. Robot dynamics and control M. W. Spong;M. Vidyasagar
  17. IEEE Trans. Ind. Electron. v.40 Real time implementation of regressor-based sliding mode control algorithm for robotic manipulators C. Su;T. Leung;Y. Stepanenko