Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회논문지)

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

Sliding mode control for helicopter attitude regulation at hovering

Hovering에서의 헬리콥터 자세제어를 위한 슬라이딩 모드 제어

  • Im, Kyu-Mann (Dept.of Electronics Information Engineering, Chonbuk National University) ;
  • Ham, Woon-Chul (Dept.of Electronics Information Engineering, Chonbuk National University)
  • 임규만 (전북대학교 전기전자제어공학부) ;
  • 함운철 (전북대학교 전기전자제어공학부)
  • Published : 1997.12.01
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Abstract

본 논문에서는 약간의 가정하에 리모트 제어용 모형 헬리콥터의 동역학방정식을 유도하였으며, 이를 토대로하여 헬리콥터의 자세안정을 위한 제어 알고리듬을 제안하였다. 제어이론으로서는 파라메타의 변화및 외란에 강인한 가변구조 제어이론을 활용하였다. 본 제어 알고리듬에서는 헬리콥터의 위치이동 제어에 대하여서는 다루지를 못하였으며, 단지 헬리콥터의 hovering 상태에서의 자세 안정화에만 촛점을 두어 제어 알고리듬을 제안하였다. 컴퓨터 모사를 통하여, 제안된 제어 제어 알고리듬의 타당성을 보였으며, 약 2-3초의 시간이 경과된 이후 자세가 안정화 됨을 볼 수 있었다.

Keywords

References

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