한국HCI학회:학술대회논문집

The HCI Society of Korea (한국HCI학회)
권호 표지

Practical Issues of Mobile Haptic Interface and Their Improvements

이동형 햅틱 장치의 실제적 문제점과 그 향상 방안

  • 이인 (포항공과대학교 컴퓨터공학과 통합과정) ;
  • 황인욱 (포항공과대학교 컴퓨터공학과 통합과정) ;
  • 한경룡 (포항공과대학교 전자전기공학과) ;
  • 최오규 (포항공과대학교 전자전기공학과) ;
  • 이진수 (포항공과대학교 전자전기공학과) ;
  • 최승문 (포항공과대학교 컴퓨터공학과)
  • Published : 2009.02.09
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Abstract

In this paper, we present practical issues in a Mobile Haptic Interface (MHI) and their improvements. The improvements can be categorized in three parts: 1) high-accuracy estimation of the world position of the haptic interface point, 2) motion planning algorithm to move the mobile base while avoiding collisions with the user and other objects, and 3) closed-loop force control to compensate the undesired effect of mobile base dynamics on the final rendering force perceived by the user.

본 논문은 이동형 햅틱 장치(mobile haptic interface; MHI)의 실제적인 문제점과 그 개선사항들에 대해 다루고 있다. 1) 전체 좌표계에서의 haptic interface point (HIP) 위치 추정 정확도에 대한 개선, 2) MHI 가 사용자와 장애물들을 피해 움직이도록 하는 포텐셜-필드 방식에 기반한 이동 계획 알고리즘, 3) MHI 의 움직임으로부터 발생하는 원하지 않는 힘이 사용자에게 전해지는 것을 막기 위한 closed-loop 컨트롤 등을 소개한다.

Keywords