• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권1호
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• pp.81-90
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• 2000

Parallel manipulator is suitable for the high precise task because it than has higher stiffness, larger load capacity and more excellent precision, due to the closed-lop structure, than serial manipulator. But the controller design for parallel manipulator is difficult because the parallel manipulator has both the complexity of structure and the interference of actuators. The precision improvement of parallel manipulator using a classical linear control scheme is difficult because the parallel manipulator has the tough nonlinear characteristics. In this paper, firstly, the kinematic analysis of a parallel manipulator used at the experiments is performed so as to show the controllability. The analysis of internal singular configuration of the workspace is performed using the kinematic isotropic index so a sto show the limitation of control performance of a simple linear controller with fixed control gains. Secondly, a control scheme is designed by using an adaptive fuzzy logic controller so that active joints of the parallel manipulator track more precisely the desired input trajectory. This adaptive fuzzy logic controller so that active joints of the parallel manipulator track more precisely the desired input trajectory. This adaptive fuzzy logic controller is often used for the control of nonlinear system because it has both the inference ability and the learning ability. Lastly, the effeciency of designed control scheme is demonstrated by the real-time control experiments with IBM PC interface logic H/W and S/W of my won making. The experimental results was a success.

• 전자공학회논문지
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• 제51권7호
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• pp.133-141
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• 2014

스마트워크에 대한 사회적 요구는 세계적으로 증가하고 있으며 선진국의 경우 오래전부터 스마트워크 활성화를 위한 프레임워크를 진행해 오고 있다. 국내에서도 정부주도의 스마트워크 도입을 통해 보다 효율적인 경쟁력 제고를 꾀하고 있는 실정이다. 본 논문은 다양한 스마트 환경을 통합하고 단말 간 상호연동을 제공하는 보급형 협업 솔루션을 개발하고자 한다. 기존의 PC 및 모바일 단말, 가정용 단말 등에 적용 가능한 범용 솔루션을 개발하여 직장, 외부공간, 가정을 잇는 스마트워크 공간 구축을 목표로 한다. 특히, 본 논문에서는 이동통신 플랫폼사가 보유한 협업 플랫폼 및 통화 플랫폼과 연계하여 중소기업 및 일반인을 대상으로 하는 보급형 협업솔루션을 제안하는 장점이 있다.

• 정보처리학회논문지D
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• 제8D권6호
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• pp.735-746
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• 2001

인터넷을 통한 공동작업이 활발해짐에 따라, 가상의 작업공간을 지원하는 시스템의 필요성이 증대되고 있다. 공동작업에 참여하는 구성원들은 이러한 가상의 공간을 통하여 서로의 정보를 효율적으로 교환하고 공유하게 된다. 이러한 시스템은 서비스의 안정성을 보장하면서도 다양한 사용자의 요구에 따라 용이하게 확장될 수 있는 것이 바람직하다. 본 논문에서는 협업지원 컴포넌트와 이를 통하여 개발된 iPlace (internet workPlace) 시스템에 대하여 기술한다. iPlace 시스템은 웹 상의 개인공간인 개인작업장과 그룹의 구성원이 공유하는 공간인 공동작업장을 통하여 구성원들 사이의 정보의 공유와 재사용을 효과적으로 지원한다. 또한, 협업지원 컴포넌트는 EJB(Enterprise JavaBeans) 기술을 이용하여 구현하여 높은 확장성과 안정성을 제공한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.704-710
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• 2017

본 연구팀은 프레스 공정의 협소공간에서 작업이 가능한 6자유도 로봇을 개발하고 있으며, 본 논문은 개발된 로봇의 작업 시간을 최소화하기 위한 작업 시퀀스 최적화 방법을 제안하였다. 우선 6 자유도 로봇의 기구학을 모델링하고 작업 시간 예측 방법을 기술하였다. 그리고 작업 시퀀스 최적화를 위하여 수학적 모델을 제시하고, 이를 바탕으로 개미 집단 시스템(ant colony system), 시뮬레이트 어니일링(simulated annealing), 유전자 알고리즘(genetic algorithm)의 세 가지 최적화 방법을 적용하고 결과를 비교 분석하였다. 시뮬레이션 결과 유전자 알고리즘이 가장 좋은 결과를 보임을 확인할 수 있었으며, 계산 속도 측면에서도 가장 빨리 최적값에 수렴하였다. 또한, 개미집단시스템과 시뮬레이티드 어니일링의 경우 여러 파라미터 값들의 설정에 따라 수렴된 최적값의 편차가 비교적 큰 것에 비하여, 유전자 알고리즘은 파라미터 값에 상관없이 안정적으로 근사 최적값을 찾을 수 있었다. 마지막으로, 로봇의 작업시퀀스 최적화 방법을 시각적으로 검증하기 위하여 Mathworks 사의 Matlab과 Coppelia Robotics 사의 V-REP (virtual robot experimentation platform)를 사용한 시뮬레이션을 수행하였다.

• 한국안전학회지
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• 제26권5호
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• pp.81-88
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• 2011

The goal of this study was to determine whether food industry workers are exposed to musculoskeletal loads due to the work time, frequency, awkward postures and inappropriate workspace design. Three catering workers were evaluated based on job analysis and posture analysis. The results showed that the four most time-consuming tasks were arranging(17%), cooking(16%), handling before cooking(15%) and cutting(15%), and the four most frequent tasks were arranging(21%), cooking(18%), handling after cooking(16%) and handling before cooking(13%). The most common posture was a standing posture(73%) with neutral back(73%), and bent head(50%), left lower arm(71%), right lower arm(78%) and right hand(60%). The comparative analysis of subtasks for the risk levels of musculoskeletal disorders was conducted using the work time, frequency and cumulative time of the postures. The 'displaying' and 'handling after cooking' showed higher risk levels than other subtasks. In addition, the height and length of the tables were evaluated to be inadequate for the workers. It can be concluded that the working environments for catering workers of restaurants should be improved due to the high cumulative time of awkward postures of upper extremities.

• 한국정보과학회논문지:데이타베이스
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• 제32권1호
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• pp.100-110
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• 2005

지리정보시스템(Geographic Information System)에서 지도 갱신 작업은 대화식으로 이루어지는 긴 트랜잭션이다. 지도 갱신 작업의 동시성을 향상시키기 위하여 특정 공간객체가 트랜잭션의 작업 영역보다 큰 공간 속성을 가질 때 다수의 트랜잭션이 해당 객체를 동시에 변경할 필요가 있다. 그러나, 큰 객체에 대한 쓰기 잠금이 충돌하기 때문에 둘 이상의 트랜잭션이 동일한 큰 객체를 동시에 변경할 수 없다. 이 논문에서는 큰 객체의 동시 변경을 지원하기 위하여 트랜잭션이 큰 객체의 부분에 대하여 잠금을 설정하는 부분 잠금 기법을 제시한다. 부분 잠금은 특정 공간객체의 부분객체에 대하여 사용자에 의해 설정되는 배타적 잠금으로 부분객체의 공간 속성을 이용하여 잠금 간의 충돌을 검사한다. 제안한 기법은 큰 객체에 대한 동시성 제어 단위를 낮추기 때문에 공간 객체를 변경하는 긴 트랜잭션의 동시성을 향상키는 장점을 가진다.

• 정보처리학회논문지C
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• 제13C권4호
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• pp.521-532
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• 2006

웹데브(WebDAV)는 웹에서의 분산 저작활동을 지원하기 위한 IETF의 표준 프로토콜이며 최근 발표된 웹데브 접근 제어 프로토콜은 웹데브 서버에 의하여 관리되는 자원과 이들의 속성에 대한 접근을 제어할 수 있는 기능을 제공하여 높은 수준의 그룹작업이 웹데브 서버를 통하여 수행될 수 있는 길을 열어주고 있다. 본 논문에서는 웹데브 접근 제어 프로토콜을 기반으로 그룹작업을 하는 사용자들 간의 자료 교환이나 공유를 체계적으로 지원하는 그룹작업장의 개발에 대하여 기술한다. 작업 그룹에 참여하고 있는 모든 구성원들은 그룹작업장에서 그룹작업에 필요한 자원을 생성하고 공유할 수 있을 뿐만 아니라, 자원에 대한 추가, 변경, 삭제 등 여러 가지 작업을 수행할 수 있다. 이러한 그룹작업장의 지원을 위하여 그룹작업장 전용 클라이언트인 GroupExplorer를 개발하였으며, 웹데브 접근 제어 프로토콜을 지원하는 웹데브 서버인 Jakarta Slide를 이용하여 그룹작업장 서버를 구축하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제16권9호
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• pp.179-190
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• 1999

To automate the polishing process, a polishing robot with two axes which is attached to a machining center with three axes has been developed by our previous research. This automatic polishing robot is able to keep the polishing tool normal to the curved surface of die and is able to maintain a constant pneumatic pressure. Therefore, in the case of a curved surface die, the surface roughness to be polished by the system with five axes is improved superior than the surface by a three-axis machining center. However, because the polishing robot was big and heavy, a polishing workspace was limited and then it was difficult to attach the robot to machining center. In this study, the smaller and lighter polishing robot than the previous has been designed to improve defects due to the magnitude and weight of the robot. And the sliding mode control ins applied to polishing robot to improve the tracking performance. To obtain switching parameters of sliding mode control, the signal compression method is used. Code separation program to separate the date for a three-axis machining center and a two-axis polishing robot from a five-axis NC data is improved for users to check conveniently the separated trajectory and to handle many data by using the graphic user interface. To evaluate the polishing performance of the developed robot, the polishing experiment for shadow mask was carried out. The result shows the automatic polishing robot has a good trajectory tracking performance and obtains a good polished workpiece efficiently under recommended polishing conditions.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제16권1호
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• pp.125-129
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• 2010

Stateless computing[1,2]은 컴퓨팅 환경의 이동성을 용이하게 지원하는 기술로써, 여러 사용자들이 컴퓨팅 자원을 공유하는 환경에서 각 사용자 별 보안성을 확보하는 주요 기술로 자리잡고 있다. 또한 최근 가상화 기술의 확산 및 cloud computing의 발전에 따라, 사용자가 사용하는 설정과 데이터들(state)을 원격의 서버등과 같은 임의의 저장장치에 저장 후, 향후 어떠한 환경에서든 저장된 내용을 복원하여 사용자의 computing 환경을 이어가는 개념을 지원하기 위한 핵심적인 요소이다. 본 논문에서 제안하는 uPC player는 사용자에게 Windows 운영체제 환경에서의 Stateless computing 실행환경을 지원하는 기술로써, uPC player는 OS 기반 가상화 모듈인 uPC[3,4]를 기반으로 사용자에게 Windows 운영체제 컴퓨팅 환경을 지원한다. 본 논문에서는 Stateless computing 실행환경을 지원하기 위해 uPC player를 어떻게 설계하고 구현하였는지 설명한다. uPC player는 Windows desktop 환경과 연동하여 호스트 시스템의 실행환경과 uPC 가상 실행환경을 자유롭게 이동 가능하며, OS 기반 가상화 모듈에 기반함으로써 uPC player를 이용한 사용자 실행환경을 지원하는데 소요되는 시간이 약 1초 정도이다.

• 한국도서관정보학회지
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• 제50권3호
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• pp.293-315
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• 2019

본 연구는 공공도서관 메이커스페이스 공간조성의 방향을 위하여 도서관 메이커스페이스에 관한 문헌연구 및 국내 25개 공공도서관과 미국 18개 공공도서관에 설치된 메이커스페이스 운영사례를 조사하였으며, 용산도서관과 마포평생학습관에 설치된 창의학습공간(L-Commons)의 이용현황, 공간과 자원 인식, 메이커스페이스 적용 및 발전방향에 대한 사서 심층인터뷰와 이용자 설문조사를 실시하여 제시하였다. 본 연구를 통하여 제시된 공공도서관 메이커스페이스 공간은 첫째, 지역사회 구성원 누구나 쉽게 진입할 수 있고 지역 내 모든 계층 간의 장벽을 허물고 원활한 소통을 이끌어낼 수 있는 개방공간이어야 하며 둘째, 지역주민들이 어울려 새로운 아이디어로 창작활동을 하고 프로젝트를 진행할 수 있는 자원공유와 협력이 가능한 학습 협력 창의공간이어야 하고 셋째, 공통의 관심을 가진 지역주민들이 사교적 또는 협동적으로 만나 공공장소에서 아이디어 공유와 브레인스토밍을 하고, 다른 곳에서는 실행할 수 없는 아이디어를 물리적인 것으로 전환하거나 흥미로운 것에 대한 작업을 가능하게 하는 창작작업공간이 되어야 한다.