• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권6호
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• pp.477-483
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• 2002

This paper deals with a workspace analysis of multi-legged walking robots in velocity domain(velocity workspace analysis). Noting that when robots are holding the same object in multiple cooperating robotic arm system the kinematic structure of the system is basically the same with that of a multi-legged walking robot standing on the ground, we invented a way ot applying the technique for multiple arm system to multi-legged walking robot. An important definition of reaction velocity is made and the bounds of velocities achievable by the moving body with multi-legs is derived from the given bounds on the capabilities of actuators of each legs through Jacobian matrix for given robot configuration. After some assumption of hard-foot-condition is adopted as a contact model between feet of robot and the ground, visualization process for the velocity workspace is proposed. Also, a series of application examples will be presented including continuous walking gaits as well as several different stationary posture of legged walking robots, which validate the usefulness of the proposed technique.

• 설비공학논문집
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• 제17권8호
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• pp.704-713
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• 2005

The purpose of this study is to suggest the concept of an integrated unit and to develop integrated units considering the layout of luminaires and diffusers in workspace. An integrated unit can be defined as a planning unit which satisfies the environment comfort criteria of workspace. Integrating process of each unit was proposed by considering the current workspace planning process. Luminaire and diffuser types are classified by surveying the workspace of the domestic and foreign office buildings. Several lighting units and air-conditioning units were developed by visual and thermal simulation, and integrated units for various architectural module which satisfies the visual and thermal comfort criteria were drawn from those units.

• 정보처리학회논문지C
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• 제13C권2호
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• pp.249-258
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• 2006

WebDAV는 HTTP1.1을 확장한 프로토콜로서 웹상의 다양한 콘텐츠에 대한 비동기적인 협업저작을 지원하는 IETF 표준 프로토콜이다. 최근 WebDAV 서버 상의 자원에 대한 접근 제어를 체계적으로 지원해 주는 WebDAV 접근제어 프로토콜이 발표되었다. WebDAV 접근제어 프로토콜은 WebDAV 서버 자원에 대하여 다양한 제어 기법들을 지원해 줌으로써 고급의 서버기능을 용이하게 구현할 수 있도록 지원한다. 본 논문에서는 WebDAV 접근제어 프로토콜 기반으로 일반적인 방문자들 간의 자료 교환이나 공유를 체계적으로 지원하는 공개작업장의 개발에 대하여 기술한다. 공개작업장은 자료제공 공개작엉장(Download-Only Open Workspace), 자료제출 공개작업장(Upload-Only Open Workspace), 일반 공개작업장(Upload-Download Open Workspace) 등의 세가지 유형이 지원되며 시스템에 등록된 사용자는 누구나 시스템 관리자를 통하지 않고도 자유롭게 공개작업장을 생성할 수 있다. 이러한 공개작업장의 지원을 위하여 널리 사용되는 Slide WebDAY 서버와 DAVExplorer WebDAV 클라이언트를 확장하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.101-115
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• 2011

PECOLE은 다중채팅, 화상회의, 화면 공유 등의 다양한 협업 어플리케이션으로 구성된 협업공간을 지원하는 Peer-to-Peer 기반의 멀티미디어 분산 협업 환경이다. 하지만 PECOLE에서 제공하는 단순한 그룹 관리 기능을 통하여서는 다중 그룹에 참여하여 협업을 수행하는 것이 불가능하다. 본 논문에서는 PECOLE을 확장한 PECOLE+의 설계와 구현에 대하여 설명한다. PECOLE+는 그룹 관리 서비스와 작업장 관리 서비스를 제공하여 PECOLE의 문제점을 해결한다. 그룹 관리 서비스는 그룹 생성, 다중 그룹 참여, 그룹 검색 등의 기능을 제공하며, 작업장 관리 서비스는 그룹별로 작업 공간을 제공하여, 그룹 단위로 주어진 작업 공간에서 어플리케이션을 이용한 협업의 수행을 지원 한다. 또한 제공된 플러그인 인터페이스에 부합하게 개발된 모든 협업 어플리케이션은 PECOLE+의 협업 어플리케이션으로서 작업 공간에서 실행되도록 지원한다.

• 정보처리학회논문지D
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• 제18D권6호
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• pp.451-460
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• 2011

지속적으로 변경되는 소프트웨어 산출물들의 변경 이력과 의존 관계를 추적하는 능력은 소프트웨어 시스템 개발 프로세스에서 확인 및 검증, 시험과 같은 품질관리 활동들을 지원하는 중요한 요소로 인식되고 있다. 일반적인 소프트웨어 형상관리 시스템들은 산출물에 대한 추적 정보를 형상관리 시스템 내에서만 제공하고 있으며 개인의 작업공간에서 발생한 개별적인 변경까지 추적하는 기능은 지원하지 못하고 있다. 본 연구를 통해 형상관리 시스템과 개인의 작업공간을 통합함으로써 형상항목에 대한 변경뿐만 아니라 개인의 작업공간에 존재하는 산출물들의 변경 이력까지 추적할 수 있도록 하였다. 더 나아가 소프트웨어 산출물들이 동시에 생성되어 하나의 형상항목에 포함되는 경우 이들 산출물들의 버전 링크를 식별함으로써 산출물들 사이의 의존 관계를 추적할 수 있도록 하였다. 형상관리 시스템과 개인 작업공간의 통합을 위해 형상항목의 수정버전(revision)을 작업공간에 존재하는 산출물들의 버전에 태그로 연결시켰으며, 통합 변경 과정에서 산출물들에 대한 변경 이력 및 의존 관계의 효율적인 추적이 가능하도록 하였다.

• Journal of the Optical Society of Korea
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• 제11권4호
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• pp.162-172
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• 2007

Scanning Laser Optical Tweezers(SLOT) is an optical instrument frequently employed on a microscope with laser being delivered through its various ports. In most SLOT systems, a mechanical tilt stage with a mirror on top is used to dynamically move the laser focal point in two-dimensions. The focal point acts as a tweezing spot, trapping nearby microscopic objects. By adding a mechanical translational stage with a lens, SLOT can be expanded to work in three-dimensions. When two mechanical stages operate together, the focal point can address a closed three-dimensional volume that we call a workspace. It would be advantageous to have a large workspace since it means one can trap and work on multiple objects without interruptions, such as translating the microscope stage. However, previous studies have paid less consideration of the volumetric size of the workspace. In this paper, we propose a new method for designing a SLOT such that its workspace is maximized through optimization. The proposed method utilizes a matrix based ray tracing method and genetic algorithm(GA). To demonstrate the performance of the proposed method, experimental results are shown.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.61-69
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• 2010

로봇이 동작하는 환경을 완벽하게 커버리지 하기 위해서는 전체환경 지도를 가지고 있어야 한다. 그러나 대부분의 기존 커버리지 알고리즘은 로봇이 동작하기 전 사전에 생성된 지도가 있어야 동작 한다. 이런 이유로 기존의 커버리지 알고리즘은 미지의 환경에 바로 적용할 수 없는 문제를 가지고 있다. 미지의 환경에서 로봇이 모든 영역을 커버리지 하기위해서는 로봇스스로 환경 지도를 생성할 수 있어야한다. 본 논문에서는 SLAM 알고리즘을 통합하여 미지의 환경에서 로봇이 환경 지도를 생성하며 생성된 지도를 기반으로 커버리지를 수행하는 DmaxCoverage 알고리즘을 제안한다. 시뮬레이션 실험을 통해서 DmaxCoverage 알고리즘이 기존의 커버리지 알고리즘에 비해서 효율적임을 증명하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
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• pp.765-768
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• 1995

A double parallel manipulator has only two or three links in each parallel mechanism. this reduces link interferences so that we expect a large workspace. To prove this property, this paper analyzes the workspace of a double parallel manipulator and compare it with that of a Stewart Platform. the analysis is separately conducted in a positional and an orientational division. For each, we obtain the workspace accrding to the ranges of lengths of links and show the volume in a cartesian coordinate or the angular ranges in yaw and pitch motions.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1996년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.771-777
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• 1996

In this paper, an optimal design technique for a Stewart platform has been presented considering workspace and dexterity. In the definition of a design objective function, previously suggested dexterity index was used to be maximized. In this optimal design process, the workspace can be used as design constraint when necessary. An algorithm for workspace computation has been briefly described. Finally, optimal desigm results for some example cases have been presented.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권4호
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• pp.342-348
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• 2015

This paper presents a two-wheel balancing mobile robot with linear workspace extension structures. The two-wheel mobile robot has two linear motions at the waist and shoulder to have extended workspace. The linear motion of the waist and shoulder provides some structural advantages. A dynamic equation of the simplified robot system is derived. Simulation studies of the position control of the robot system are performed based on the dynamic equations. The dynamic relationship between a two-wheel mobile system and linear extension mechanism is observed by simulation studies.