• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제12권6호
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• pp.167-175
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• 2007

퍼지이론은 생명정보공학에서 지식을 표현하는데 활용되고 제어시스템 모델을 이해하는데 활용되어 왔다. 본 논문에서는 생명정보학의 응용 프로그램에서 중요한 데이터 분류에 초점을 맞추었다. 최적의 임계값 유도를 위한 GPCR 분류에서 기존의 순차기반 임계값 제어기법은 임계값 결정범위와 최적의 임계값 유도 시간의 문제점을 보였고, 이진기반 임계값 제어기법은 임계값 결정 초기에 시스템의 안정성에 대한 단점이 있었다. 이를 보완하기 위해 우리는 ART1 군집화를 위한 퍼지기반 임계값제어기법을 제안한다. 제안된 방법의 성능을 평가하기 위해 ART1 군집화를 위한 퍼지기반 임계값 제어기법을 구현하여 기존의 순차기반 임계값 제어기법과 이진기반 임계값 제어기법과의 인식률에 대한 구동시간의 변화, 임계값의 변화에 따른 시스템의 구동시간을 측정하였다. 퍼지기반 임계값제어 기법은 GPCR 데이터 분류에서 인식률과 구동시간에 대한 정보를 통해 분류 임계값을 조정하여 높은 인식률과 낮은 구동시간을 지속적으로 유도하여 안정적이고 효과적인 분류 시스템을 만들 수 있었다.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제19권4호
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• pp.985-992
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• 2005

Vehicle Stability Control (VSC) system prevents vehicle from spinning or drifting out mainly by braking intervention. Although a control threshold of conventional VSC is designed by vehicle characteristics and centered on average drivers, it can be a redundancy to expert drivers in critical driving conditions. In this study, a manual adaptation of VSC is investigated by changing the control threshold. A control threshold can be determined by phase plane analysis of side slip angle and angular velocity which is established with various vehicle speeds and steering angles. Since vehicle side slip angle is impossible to be obtained by commercially available sensors, a side slip angle is designed and evaluated with test results. By using the estimated value, phase plane analysis is applied to determine control threshold. To evaluate an effect of control threshold, we applied a 23-DOF vehicle nonlinear model with a vehicle planar motion model based sliding controller. Controller gains are tuned as the control threshold changed. A VSC with various control thresholds makes VSC more flexible with respect to individual driver characteristics.

• 전자공학회논문지
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• 제51권11호
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• pp.187-192
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• 2014

카메라와 같이 연속적인 영상을 제공하는 환경에서 특징 점들을 추출하기 위해 다양한 알고리즘들이 연구되고 있다. 특히, FAST (Feature from Accelerated Segment Test) 알고리즘은 연산 구조가 간단하고 실시간 특징 점 추출이 용이하여 FPGA 기반 하드웨어 가속기로 구현되어 사용되고 있다. 사용된 FAST 하드웨어 가속기는 특징 점을 추출하기 위해 임계값을 필요로 한다. 임계값은 영상에서 추출되는 특징 점의 기준이 되는 값으로, 값의 크기에 따라 추출되는 특징 점의 개수가 정해질 뿐만 아니라 전체 수행시간에도 영향을 주기 때문에, 일정한 수행시간 동안에 많은 특징 점들을 추출하기 위해서는 적절한 임계값 제어 방법이 요구된다. 본 논문에서는 임계값 제어를 위해 PI 제어기를 제안한다. 제안한 PI 제어기는 시험 영상들을 통해 기능 및 성능을 검증하였고, Xilinx Vertex IV FPGA 기반의 로직으로 구현 비용을 계산하였다. 제안한 PI 제어기는 47개의 Flip Flops, 146개의 LUTs, 그리고 91개의 Slices을 사용해, FAST 하드웨어 가속기 2.1%의 Flip Flop, 4.4%의 LUTs, 그리고 4.6%의 Slice에 해당하는 적은 비용으로 구현되었다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제13권5호
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• pp.195-201
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• 2005

In conventional Vehicle Stability Control (VSC) System, a control threshold is designed by average driver characteristics. Despite the stabilizing effort, VSC causes redundancy to an expert driver. An advanced VSC which has flexibility on its control property is proposed in this study. By using lateral velocity estimator, a control threshold is determined on side slip angle and angular velocity phase plane. Vehicle planar motion model based sliding controller is modified with respect to various control thresholds. The performance of the proposed VSC algorithm has been investigated by human-in-the-loop simulation using a vehicle simulator. The simulation results show that the control threshold has to be determined with respect to the driver steering characteristics. A VSC with variable control thresholds would provide an improvement compared to a VSC with a constant threshold.

• 한국게임학회 논문지
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• 제20권1호
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• pp.13-22
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• 2020

본 연구는 가상 물체의 무게감을 사용자에게 전달하여 몰입감 있는 가상현실 경험을 제공하는 컨트롤러에 관한 것이다. 무게감 전달의 수단으로 컨트롤러 내 무게 중심의 위치를 변화시키면 모멘트의 크기가 변화하는 개념을 활용하였다. 사용자가 무게차를 인지하는 무게 중심의 최소이동거리를 알아보기 위해 무게 중심의 위치를 변경할 수 있는 실험 장치를 제작하여 실험을 수행하였다. 그 결과, 시작 자극의 위치와 무관하게 약 5cm의 무게부 거리 차에서 두 물체 간의 무게 차이를 인지하는 것으로 나타났다. 향후 이러한 실험 결과를 반영하여 모멘트 변화에 따른 무게 인지의 최소이동거리 역치 값을 찾는 실험을 수행할 것이다.

• Journal of Information Processing Systems
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• 제13권3호
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• pp.476-490
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• 2017

In the centralized cloud controlled environment, the decision-making and monitoring play crucial role where in the host controller (HC) manages the resources across hosts in data center (DC). HC does virtual machine (VM) and physical hosts management. The VM management includes VM creation, monitoring, and migration. If HC down, the services hosted by various hosts in DC can't be accessed outside the DC. Decentralized VM management avoids centralized failure by considering one of the hosts from DC as HC that helps in maintaining DC in running state. Each host in DC has many VM's with the threshold limit beyond which it can't provide service. To maintain threshold, the host's in DC does VM migration across various hosts. The data in migration is in the form of plaintext, the intruder can analyze packet movement and can control hosts traffic. The incorporation of security mechanism on hosts in DC helps protecting data in migration. This paper discusses an approach for dynamic HC selection, VM selection and secure VM migration over cloud environment.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.277-283
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• 2006

A recently proposed method for stabilizing haptic interfaces and teleoperation systems was tested with a 'PHANToM' commercial haptic device. The 'Passivity Observer' (PO) and 'Passivity Control1er' (PC) stabilization method was applied to stabilize the system but also excited a high frequency mode in the device. To solve this problem, we propose a method to use a timevarying desired energy threshold instead of fixed zero energy threshold for the PO, and make the actual energy input follow the timevarying energy threshold. With the time-varying energy threshold, we make the PC control action smooth without sudden impulsive behavior by distributing the dissipation. The proposed new PO/PC approach is applied to PHANToM with high stiffness (K = 5000N/m), and stable and smooth contact is guaranteed. Resetting and active environment display problems also can be solved with the reference energy following idea.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.56-60
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• 1996

This paper presents the initial results of development of a inertial navigation grade silicon pendulous accelerometer. This effort focused on developing a bulk-micromachined silicon pendulum and designing a PI-servo controller. Performance data presented in this paper includes threshold, bias short term stability and nonlinearity of scale factor. This accelerometer developed is demonstrated the feasibility of meeting one-nautical-mile-per-hour accuracy.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.235-242
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• 2017

능동 파괴 방호 구동제어기는 기계, 항공 및 군사 분야 등에서 사용될 수 있는 제어기로서, 상대의 비행물체를 능동제어를 통해 추적 타격하는데 사용된다. 구동제어기를 이용하여 목표지점까지의 정밀도를 갖고 동작이 유지되어야 하기 때문에, 이에 대한 신뢰성 확보가 대단히 중요하다. 이러한 구동제어기가 사용되는 주위 환경의 온도는 약 $-32^{\circ}C{\sim}50^{\circ}C$($241^{\circ}K{\sim}358^{\circ}K$)이다. 신뢰성을 갖기 위해 구동제어기에서 중요시 간주되는 문제 중의 하나는 구동제어기 내의 열 발생이 어느 한계수준($85^{\circ}C$($358^{\circ}K$))이하로 유지되어야 정밀도와 신뢰성을 확보할 수 있다는 점이다. 따라서 구동제어기 내의 열 유동특성에 대한 연구와 분석이 필요하게 된다. 본 논문의 수치시뮬레이션을 위해 저 레이놀드 수 $k-{\epsilon}$ 난류모델과 비압축성 점성 유동을 가정하였고, 상용 소프트웨어인 Solid-Works Flow Simulation을 사용하였다. 본 논문의 목적은 각종 칩이나 보드 등을 갖는 구동제어기 내부의 열 유동 특성을 해석하여 구동제어기의 안전한 설계를 하는데 있다. 해석으로부터, 보드들과 칩들의 온도분포가 어떤 한계 수준 이내에 있음을 보여준다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.6-8
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• 2004

The objective of this paper is to develop a powered wheelchair controller based on EMG for users with high-level spinal cord injury using a proportional control scheme. An advantage of EMG is relative convenience of acquisition by a surface electrode to users. Direction information can be easily extracted from two EMG channels and force information can be acquired by proportional relationship between the amplitude of EMG and user's power, respectively. Pattern classification algorithm is a threshold method with a supervised learning process. Furthermore, the emergency situation can be avoided using an interrupt function. We evaluated the performance of powered wheelchair controller by navigating a pre-defined path with three non-handicapped people. The results show the feasibility of EMG as an input interface for powered wheelchair and other devices for the seriously disabled.