• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
• /
• 2017.04a
• /
• pp.37-38
• /
• 2017

최근 방제 및 예찰과 같은 농작업에 단일 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)시스템이 적용되고 있지만, 가반하중과 체공시간 등 기존시스템의 문제가 점차 대두되면서 작업 시간을 보다 단축시키고 작업 효율을 극대화 할 수 있는 농업용 멀티 UAV시스템의 필요성이 증대되고 있다. 본 논문에서는 작업자가 다수의 농업용 UAV를 효과적으로 제어할 수 있는 분산군집제어 알고리즘을 제안하며 알고리즘 검증 및 평가를 위한 시뮬레이터를 소개한다. 분산군집제어는 UAV 제어 계층, VP(Virtual Point) 제어 계층, 원격제어 계층으로 이루어진 3계층 제어구조를 가진다. UAV 제어 계층에서 각 UAV는 point mass로 모델링 되는 VP의 이상적인 경로를 추종하도록 제어한다. VP 제어 계층에서 각 VP는 입력 $p_i(t)=u^c_i+u^o_i+u^{co}_i+u^h_i$-(1)을 받아 제어되는데 여기서, $u^c_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 VP 사이의 충돌방지제어, $u^o_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 장애물과의 충돌방지제어, $u^{co}_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 UAV 상호간의 협조제어, $u^h_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 작업자로부터의 원격제어명령이다. (1)의 제어입력에서 충돌방지제어는 각 $u^i_c:=-{\sum\limits_{j{\in}{\eta}_i}}{\frac {{\partial}{\phi}_{ij}^c({\parallel}p_i-p_j{\parallel})^T}{{\partial}p_i}}$-(2), $u^o_c:=-{\sum\limits_{r{\in}O_i}}{\frac {{\partial}{\phi}_{ir}^o({\parallel}p_i-p^o_r{\parallel})^T}{{\partial}p_i}}$-(3)로 정의되면 ${\phi}^c_{ij}$와 ${\phi}^o_{ir}$는 포텐셜 함수를 나타낸다. 원격제어 계층에서 작업자는 햅틱 인터페이스를 통해 VP의 속도를 제어하게 된다. 이때 스케일변수 ${\lambda}$에 대하여 VP의 원격제어명령은 $u^t_i(t)={\lambda}q(t)$로 정의한다. UAV 시뮬레이터는 리눅스 환경에서 ROS(Robot Operating Systems)를 기반한 3차원 시뮬레이터인 Gazebo상에 구축하였으며, 마스터와 슬레이브 간의 제어 명령은 TCPROS를 통해 서로 주고받는다. UAV는 PX4 기반의 3DR Solo 모델을 사용하였으며 MAVROS를 통해 MAVLink 통신 프로토콜에 접속하여 UAV의 고도, 속도 및 가속도 등의 상태정보를 받을 수 있다. 현재 멀티 드론 시스템을 Gazebo 환경에 구축하였으며, 추후 시뮬레이터 상에 분산군집제어 알고리즘을 구현하여 검증 및 평가를 진행하고자 한다.

• Korean Chemical Engineering Research
• /
• v.53 no.4
• /
• pp.463-467
• /
• 2015

We investigated catalytic activity of ion-exchange resins in acetalization of 1,2-propylene glycol with acetaldehyde. The impacts of reaction variables, such as temperature, reaction time, catalyst loading and feedstock composition, on the conversion of 1,2-propylene glycol were measured. The life of the catalyst was also studied. Furthermore, the reaction kinetics of 1,2-propylene glycol acetalization was studied. It was found that reaction rate followed the first-order kinetics to acetaldehyde and 1,2-propylene glycol, respectively. Therefore, overall acetalization reaction should follow the second-order reaction kinetics, expressed as. Key words: 1,2-propylene Glycol, 2,4-dimethyl-1,3-dioxolane, Ion-exchange Resin, Polyhydroxy Compounds, Acetalization $r=kC^{nA}_AC^{nB}_B=19.74e^{\frac{-6650}{T}}C^1_AC^1_B$.

• Corrosion Science and Technology
• /
• v.4 no.4
• /
• pp.155-163
• /
• 2005

Heavy duty coating are required to have minimum durable period of 15 years under average usage environment because these paints are coated with purpose of anti-corrosion, antifouling, plastering etc. Onto steel structures constructed upon land and sea and other ferrous structures of electric power generation plants, electricity transmission towers, large structures of various plants, etc. Therefore we tried to estimate heavy duty coating longevity through reliability evaluation method and used combined cyclic anti-conrrosion test method composed of drying, moisturizing and salt spray as for accelerated life test to estimate longevity. Accelerated life test hours to heavy duty coating of first grade (with longevity not less than 15 years) specification may be obtained from troubleless test hours $t_n=\frac{B_p}{n^{1/\beta}}\left[\frac{1n(1-CL)}{1n(1-p)} \right]^{1/\beta}=19.671$ (yr) where shape parameter $\beta=1.1$, confidence level CL=80 %, warranty life $B_{10}=15$ yr and sampling size n=10 (2 sets). Because acceleration factor {AF} found by accelerated test is 41.7, accelerated life test hours required may be represented about 4,132 hr so that if this amount of hours is converted to number of cycles(6 hr/cycle) of complex cycle corrosion resistance test then the amount is tantamount about 690 cycles. That means if there does not occur trouble failure (with defect factor sum not more than 20) during when there is performed 690 cycles of combined cyclic anti-corrosion test to heavy duty coating specimen then it signifies that there can be warranted longevity $B_{10}$ of 15 yr under condition of confidence level CL=80 %.

• Food Industry And Nutrition
• /
• v.10 no.1
• /
• pp.11-16
• /
• 2005

식물성 단백질의 주요 공급원이며 우리나라 전통식품 중의 하나인 두부의 유통기한을 정량적으로 예측할 수 있는 수학적 모델을 개발하고자 온도와 초기균수에 따른 두부 부패세균의 성장 실험 결과를 데이터베이스화하여 이를 바탕으로 균의 성장을 정량적으로 평가할 수 있는 수학적 모델을 개발하였다. 근의 증식 지표인 최대증식속도상수(k), 유도기(LT), 세대시간(GT)은 온도에 지배적인 영향을 받았으며, 초기균수에 따른 유의 적 인 차이 는 없었다(p<0.05). 최대증식속도상수와 온도 및 초기균수의 상관관계를 나타내는 수학적 정량평가모델인 square root model을 이 용하여 두부 부패 세균의 성장을 정량적으로 예측할 수 있는 모델$({\surd}{\kappa}=0.016861(T+6.87095))$을 개발하였으며 실험치와 예측치의 상관계수는0.969이었다. 이 예측 정량평가모델로부터 예측한 최대증식속도상수와 두부의 관능적 부패시 점을 반영 한 Gompertz 변형 모델을 이용하여 두부의 유통기한을 예측할 수 있는 모델$(Spoilage-critrion(hr)=\frac{2{\times}Ln2+Ln[(Nmax/No)-1])}{k}$을 개발하였다

• Journal of KIISE:Information Networking
• /
• v.28 no.1
• /
• pp.71-81
• /
• 2001

최근 병렬처리 시스템에 대한 연구는 마이크로 프로세서 제작 기술과 네트워크 기술이 발달함에 따라 고성능의 PC와 워크스테이션 여러대를 고속의 네트워크로 연결하여 구축하는 클러스터링 환경에 관심이 고조되고 있다. 그런데 이러한 클러스터링 시스템의 성능은 수행되는 애플리케이션 프로그램의 병렬성이나 xdhtls 빈도 등의 특성에 따라 달라진다. 그러므로 클러스터링 시스템의 성능을 향상시키기 위해서는 애플리케이션의 이러한 특성을 고려하여 최상의 효과를 얻기 위한 조정작업이 필요하며 그 방법중의 하나가 시스템 상에서 발생하는 통신들에 대하 스케줄링을 수행하는 것이다. 본 논문에서는 Myrinet 스위치를 사용하여 선형으로 구성한 클러스터링 시스테과 2차원 메쉬 형태로 구성한 클러스터링 시스템의 두 가지 모델을 가정하고 이들 모델 상에서 특성 시간에 주어지는 통신요청들에 대하여 순위차원 라우팅을 사용하여 메시지들을 최단시간에 전송할 수 있는 최적 통신스케줄링 알고리즘을 제안한다. 시스템 상에서 같은 방향으로 동시에 링크를 공유한는 통신들의 개수의 최대값을 $L_{MAX}$로 시스템에서 하나의 메시지가 전달되는데 걸리는 시간을 T로 정의하면 알고리즘에 의해 선형 네트워크에서의 통신 요청 집합에 대한 메시지 전송 완료 시간은 최대 $L_{MAX}{\cdot}T$, 메쉬 네트워크에서의 통신요청 집합에 대한 메시지 전송 완료시간은 최대 $frac{3}{2}{\cdot}T$임을 증명하였다.

• Communications of the Korean Mathematical Society
• /
• v.18 no.1
• /
• pp.65-73
• /
• 2003

In this paper we seek a positive, radially symmetric and energy minimizing solution of an m-Laplacian equation, -div$($\mid${\nabla}u$\mid$^{m-2}$\mid${\nabla}u)\;=\;h(u)$. In the variational sense, the solutions are the critical points of the associated functional called the energy, $J(v)\;=\;\frac{1}{m}\;\int_{R^N}\;$\mid${\nabla}v$\mid$^m\;-\;\int_{R^N}\;H(v)dx,\;where\;H(v)\;=\;{\int_0}^v\;h(t)dt$. A positive, radially symmetric critical point of J can be obtained by solving the constrained minimization problem; minimize{$\int_{R^N}$\mid${\nabla}u$\mid$^mdx$\mid$\;\int_{R^N}\;H(u)d;=\;1$}. Moreover, the solution minimizes J(v).

• The Pure and Applied Mathematics
• /
• v.26 no.2
• /
• pp.59-73
• /
• 2019

In this paper, a version of the boundary Schwarz Lemma for the holomorphic function belonging to $\mathcal{N}$(${\alpha}$) is investigated. For the function $f(z)=z+c_2z^2+C_3z^3+{\cdots}$ which is defined in the unit disc where $f(z){\in}\mathcal{N}({\alpha})$, we estimate the modulus of the angular derivative of the function f(z) at the boundary point b with $f(b)={\frac{1}{b}}\int\limits_0^b$ f(t)dt. The sharpness of these inequalities is also proved.

• Journal of the Korean Mathematical Society
• /
• v.51 no.1
• /
• pp.55-65
• /
• 2014

A graph G is called a fractional (g, f, n)-critical graph if any n vertices are removed from G, then the resulting graph admits a fractional (g, f)-factor. In this paper, we determine the new toughness condition for fractional (g, f, n)-critical graphs. It is proved that G is fractional (g, f, n)-critical if $t(G){\geq}\frac{b^2-1+bn}{a}$. This bound is sharp in some sense. Furthermore, the best toughness condition for fractional (a, b, n)-critical graphs is given.

• Nonlinear Functional Analysis and Applications
• /
• v.27 no.3
• /
• pp.691-700
• /
• 2022

Let p(z) be a polynomial of degree n having no zero inside the unit circle. Then for 0 < r ≤ 1, the well-known inequality due to Rivlin [Amer. Math. Monthly., 67 (1960) 251-253] is $$\max\limits_{{\mid}z{\mid}=r}{\mid}p(z){\mid}{\geq}{\(\frac{r+1}{2}\)^n}\max\limits_{{\mid}z{\mid}=1}{\mid}p(z){\mid}$$. In this paper, we generalize as well as sharpen the above inequality. Also our results not only generalize, but also sharpen some known results proved recently.

• Kyungpook Mathematical Journal
• /
• v.54 no.2
• /
• pp.173-188
• /
• 2014

In this paper, a new class of open sets, namely ${\gamma}^*$-pre-open sets was introduced and its basic properties were studied. Moreover a new type of topology ${\tau}_{{\gamma}p^*}$ was generated using ${\gamma}^*$-pre-open sets and characterized the resultant topological space (X, ${\tau}_{{\gamma}p^*}$) as ${\gamma}^*$-pre-$T_{\frac{1}{2}}$ space.