• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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• pp.870-875
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• 2008

The main objective of this paper is to control a trajectory tracking of the fish-mimetic robot by CPG (Central Pattern Generator), which is biological approach. CPG is biological neural networks that generate rhythmic movements for locomotion of animals, such as walking, running, swimming and flying. Animals show marvelous ability of autonomous dynamic adaptation for an unsteady fluid dynamic environment or various environments. So, we propose the 3-DOF CPG controller to track the trajectory of the fish robot in plane motion. The conformity of the proposed control algorithm is validated by simulation for a fish robot model, which is made by a commercial dynamic package.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제5권5호
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• pp.415-420
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• 2010

PC 성능의 향상 및 컴퓨터 그래픽스 기술의 발달로 인해 사회 각 분야에서 고품질의 컴퓨터 애니메이션이 점차 증가하고 있다. 본 연구에서는 해저의 풍경을 표현함에 있어 가장 핵심이 되는 어류 객체의 역동적이고 자연스러운 움직임을 표현하는 과정을 모핑 기법을 통하여 구현하기 위한 기준점 적용 보간법을 제안한다. 어류 객체의 꼬리 움직임에 적용시킴으로써 기존 모핑 기법이 가지고 있던 부자연스러운 속도감을 해결하고, 단조로운 움직임을 탈피한 현실감 있는 유영 방식을 구현한다.

• 생약학회지
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• 제5권3호
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• pp.159-166
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• 1974

The Yellow needle crystal was isolated from Atractylis Rhizoma, having mp $124{\sim}126^{\circ}C$(decomp.), the chemical composition $C_{16}H_{21}N_{3}O_{6}$, and its m.w. 251. The pharmacological actions of this alkaloid were studied by various psycopharmacological experiments. 1) In order to see the effect of this Atractylis(=At.) alkaloid on gross general behaviors in mice, a behavioral analysis experiment was adapted. The occurrence number of sleep and lying in At. alkaloidal animals with the doses 10mg/kg or 20mg/kg was increased but the number of jumping, exploration, rearing and defecation was significantly decreased than those of placebo. 2) The effect of the At. alkaloid on unlearned emotional behaviors of mice was studied with an open-field method. The At. alkaloidal groups with the doses 20mg/kg or 30mg/kg showed less often the frequency of locomotion than that of placebo. 3) To know the effect of the At. alkaloid on the learning, a standard water maze experiment and conditioned avoidance response were conducted. As compared to placebo control, the aquisition rate of the maze learning in the alkaloidal mice with the dose of 10mg/kg or 20mg/kg was significantly impaired and the speed of swimming was also signficantly delayed. In the conditioned avoidance response, the extinction performances of the alkaloidal rats with doses of 20mg/kg or 30mg/kg did not differ significantly than that of placebo.

• 한국전기전자재료학회논문지
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• 제34권6호
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• pp.401-415
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• 2021

Soft robots are promising devices for applications in drug delivery, sensing, and manufacturing. Traditional hard robotics are manufactured with rigid materials and their degrees of motion are constrained by the orientation of the joints. In contrast to rigid counterpart, soft robotics, employing soft and stretchable materials that easily deforms in shape, can realize complex motions (i.e., locomotion, swimming, and grappling) with a simple structure, and easily adapt to dynamic environment. Among them, the magnetic actuators exhibit unique characteristics such as rapid and accurate motion control, biocompatibility, and facile remote controllability, which make them promising candidates for the next-generation soft robots. Especially, the magnetic actuators instantly response to the stimuli, and show no-hysteresis during the recovery process, essential for continuous motion control. Here, we present the state-of-the-art fabrication process of magnetically controllable nano-/micro-composites, magnetically aligning process of the composites, and 1-dimensional/multi-dimensional multimodal motion control for the nextgeneration soft actuators.

• Biomolecules & Therapeutics
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• 제12권4호
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• pp.242-249
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• 2004

The main aim of this study was to investigate stress related activities of Sun-ginseng extract as a candidate for anti-stress-related functional supplement by comparing its effect to those of red ginseng, which is also known to alleviate stress. Normal group was not exposed to stress while the control group was exposed to stress. Rats were orally administered once a day with 200 mg red ginseng (RG) extract, 100 or 200 mg Sun-ginseng (SG) extract/kg body weight. Mice were given water containing 400 mg red ginseng extract, 200 or 400 mg SG/100 mL potable water. Rats were given supplements for 5 days without stress, and 5 days with restraint and electroshock stress. After final stress, stress-related behavioral changes of experimental animals were recorded and levels of blood corticosterone were measured. Mice were given supplements for 5 days through drinking water, and then fatigue related motor activity were recorded. SG-supplementation partially blocked stress effect on locomotion and elevated plus maze test in rats, and also partially blocked stress-induced behavioral changes such as freezing, burrowing, smelling, facewashing, grooming and rearing behavior in rats. SG-supplementation decreased blood corticosterone level which is increased by stress in rats. Effects of SG may not be modulated by GABAnergic nervous system. SG-supplementation prolonged swimming time and staying time on the wire and rotarod wheel in mice. These results suggest that SG partially protects living organisms from stress attack in some cases and thus has the potential to be used as a functional food to alleviate stress response.

• 생명과학회지
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• 제28권5호
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• pp.627-637
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• 2018

운동성 및 주화성은 스피로헤타를 포함한 많은 병원성 세균의 병원인자로 작용한다. 라임병은 스피로헤타인 Borrelia burgdorferi에 의해 발병하며, 검은다리 참진드기에 물린 상처를 통해 사람에게 전염되는 미국 및 유럽 내에서 가장 유행하는 벡터-매개성 질병이다. Borrelia를 포함한 스피로헤타 균들은 다른 일반적인 편모를 가지는 균들과 달리 주변세포질에 그 편모를 가지며, 운동성이 결여된 돌연변이주의 경우 야생주와 같은 병원성을 가지지 못한다고 알려져 있다. 또한 대장균에 비해 더욱 다양한 종류의 주화성 관련 유전자를 지니고 있어, 편모를 통한 이 균의 운동성이 매우 복잡한 메커니즘을 가질 것으로 예상할 수 있다. 최근 초저온 전자현미경 및 새로운 유전자 조작기술의 발달로 인해 베일에 싸여 있던 스피로헤타의 운동성 및 주화성, 특이한 편모의 구조가 밝혀지고 있다. 본 리뷰 논문에서는 이러한 최첨단 기술의 이용으로 현재까지 밝혀진 Borrelia burgdorferi의 새로운 편모 모터 구조를 소개하고, 균의 병원성과 운동성 및 주화성의 상관관계에 대해 설명하고자 한다.

• 생명과학회지
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• 제26권2호
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• pp.181-189
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• 2016

본 연구에서는 발아전처리 제초제인 Dithiopyr (DTP)를 시험물질로 사용하여 급성 독성시험을 평가하고, zebrafish의 행동에 미치는 영향을 연구하였다. 급성 독성시험 결과 zebrafish에서의 DTP의 LC₅₀값은 14.49 μM이었다. 또한 DTP 노출이 유영 패턴에 미치는 영향을 관찰하기 위하여 아치사농도(2.5-20 μM)에서 novel tank test (NTT)와 open field test (OFT)의 두 가지 행동실험을 실시하였다. NTT를 실시한 결과, 하층부의 머무는 시간 및 최초로 상층부에 들어간 시간, 회전각, 부동 시간의 경우 control 그룹과 비교하여 통계적으로 유의성 있게 농도 의존적으로 증가하였다(p<0.05). 또한 상층부에 진입한 횟수 및 평균 유영속도에서 통계적인 유의성 있는 감소현상이 확인되었다(p<0.05). OFT를 실시한 결과, 총 이동 거리 및 평균 유영속도에서 유의성이 있는 감소현상이 확인되었다(p<0.05). 부동 시간 및 회전각, 굴곡유영에서는 유의성 있는 증가 현상이 확인되었다(p<0.05). 또한 Whole-body cortisol level 측정 결과, 저농도 노출 그룹에서만 유의성 있는 증가가 관찰되었으나(p<0.05), 5와 10 μM에서는 유의성 있는 차이가 관찰되지 않아 농도의존적으로 감소하는 것을 확인하였다.

• 한국수산과학회지
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• 제29권4호
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• pp.527-536
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• 1996

동물플랑크톤이 쇄파대에서 어떻게 적응하여 살아가고 있는가를 연구하면서, 부유성 요각류 일곱 종의 주야 수평이동 양상을 조사하여 비교했다. 동해 영일만 쇄파대에서 수심 1m 되는 곳의 표층과 저층과 해변가 세 곳을 썰매형 네트로 채집했다(총시료수=108개). 쇄파대 요각류 집단은 일곱 종 (Acartia hudsonica, Fseudodiaptomus marinu, Paracalanus indicus, Calanus sinicus, Oithena similis, Sinocalanus tenellus, Labidocera bipinnata)이 우점했다. 쇄파대 요각류의 주${\cdot}$야간 생물량 차는 약 세 배였다. 표층에서 채집한 전체 요각류와 우점하는 일곱 종의 생물량은 주간보다 야간에 모두 유의하게 많았다. 하지만, 저층에서 주${\cdot}$야간 생물량의 차는 모두 유의하지 않았다. 이 연구에서 쇄파대 요각류의 약 $90\%$가 주야 수평이동하는 것을 밝혔다. 조금때 바람이 육지에서 바다쪽으로 불었지만, 표층에서 야간에 요각류 밀도가 높게 나타났다. 요각류가 해류에 따라 수동적으로 운반되지 않더라도 능동적으로 수평 방향을 유지하여 헤엄칠 수 있는 능력을 갖고 있기 때문인 듯하다. 요각류는 상대 조도의 변화에 따라 광반응 행동을 하고, 그래서 야간에 쇄파대에 모였다가 주간에 흩어지게 하는 주야 수평이동이 나타난 것 같다. 주야 수평이동은 요각류가 시각 포식자와 마주칠 기회를 줄일 것이다. A. hudsonica가 개체발생 단계별로 이동시각을 달리한 것은 발생단계에 따라 광반응 행동이 다르기 때문에 나타난 현상인 듯하다. 결과적으로 이것이 먹이를 둘러싼 종내 경쟁을 줄일 것 같다. 요각류 이동 자료에서 A. hudsonica, P. indicus, O. similis, S. tenellus 네종은 한 시간 이상 유영속도를 $20m\;h^{-1}$으로 유지할 수 있는 것으로 나타났다. 쇄파대에서 요각류가 차지하는 중요도를 바로 알려면, 주야 생물량이 매우 다르므로 주간과 야간 채집을 함께 해야 한다.