• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제17권4호
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• pp.31-37
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• 2020

We are concerned with the dual-arm manipulation for disaster-responding special-purpose machinery. This paper presents a control strategy for performing complex work in an irregular environment, the control algorithm, the hydraulic circuit, and the master devices. The occurrence of collapse accidents at disaster sites such as natural disasters and building collapses is increasing, which is emerging as a social problem. In particular, for the initial response, various tasks must be performed in an irregular environment. The Marionette algorithm for intuitive control of 'as if the operator's arm is moving' was presented as a control strategy for dual-arm manipulators with attachments and the prototype. Next, the hydraulic circuit, control system, and wearable-type master device presented to implement the Marionette algorithm were explained and verified through an experiment in which rebar-cutting, drum-lifting, and lifting a bottle with one arm and pouring the water into the bucket with the other arm were tested.

• 대한물리의학회지
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• 제16권2호
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• pp.115-123
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• 2021

PURPOSE: This study aimed to investigate the benefits of thoracic manipulation and the trunk stability exercises on spine trunk flexibility and the pain index of chronic low back pain patients. METHODS: The study included 44 patients suffering from chronic low back pain. The participants were divided into two groups: the first group was assigned for trunk stability exercises (TSE), and the second group was randomly assigned TSE and thoracic manipulation at the same time (TSE+TM). Both groups carried out each assigned treatment thrice a week for 8 weeks. The study outcome was based on assessment of spine trunk flexibility and the pain index. Spine trunk flexibility was measured by spine flexion and extension through a range of motion and thoracic cage circumference. The pain index was measured using a visual analog scale (VAS). RESULTS: Spine flexion and extension range of motion showed a significant difference within each group and between the groups before and after the treatment. The measurement of the thoracic cage circumference also showed a notable difference within each group and between the groups before and after the treatment. There was no change in the pain index. CONCLUSION: These results indicate that thoracic manipulation with the trunk stability exercises is an efficient treatment for improving the spine trunk flexibility and soothing pain for chronic low back pain patients.

• 한국HCI학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.25-32
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• 2017

본 연구의 목적은 대화면 스마트폰을 한 손으로 조작 시 터치가 어려운 사각영역의 효율적인 터치를 지원하는 한 손 모드 인터랙션의 유용성을 평가하는 것이다. 이를 위해 아이폰과 안드로이드 스마트폰 내 두 종류의 기존 한손 모드들을 분석하였고, 보다 유용할 것으로 기대되는 두 개 유형의 한 손 모드들을 추가적으로 제안하고 구현하였다. 기존 및 제안한 한 손 모드들의 유용성을 검증하기 위해, 네 개의 한 손 모드들과 일반터치를 비교하는 실험을 수행하였다. 실험 결과, 일반터치에 비해 한 손 모드로 사각영역을 터치하는데 오히려 더 긴 시간이 걸렸다. 이는 한손 모드의 경우 모드진입 조작 및 모드전환 애니메이션 시간이 기본적으로 필요했기 때문이었다. 그러나 실험참여자들이 일반터치로 사각영역을 터치 시에는 엄지를 많이 뻗어서 터치해야 해서 손의 위치변화가 커지고 연속된 조작을 어려워하였다. 또한 한 손 모드로의 전환효과와 터치 조작반경의 축소로 인하여 주관적 만족도는 한 손 모드를 사용하는 것이 더 높았다. 한편, 한 손 모드들 중에서는 아이폰의 하단이동 한 손 모드가 가장 좋은 것으로 평가되었다.

• Journal of Acupuncture Research
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• 제30권5호
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• pp.95-105
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• 2013

Objectives : The purpose of this study is to examine the preparing methods of the traditional acupuncture needle and to interpret the electromagnetic meaning intervened in them. Methods : The overall manufacturing processes of the acupuncture needles in ancient books were surveyed. And the facts that special functional activities were carried out in common in the preparing processes were detected. The reproduction tests for the detected former functional activities were followed. Results : According to the ancient medical books, the traditional acupuncture needles were treated with the magnet through the preparing processes. The reproduction tests provided the fact that the ferromagnetic iron needles treated with the magnet were enhanced their magnetisms. And major techniques of the ancient supplementation and draining can be interpreted as magnetic or induced electromagnetic actions. Conclusions : Considering the electromagnetic characteristics of human body, the magnet treated ferromagnetic iron needles of ancient era and magnetic or induced electromagnetic interpretable manipulation techniques are the historical evidences of magnetic activities of acupuncture. So modern acupuncture therapy should be understood, studied, and reinterpreted as an electromagnetic viewpoint.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제18권1호
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• pp.35-46
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• 2017

본 연구는 자폐 스펙트럼 장애 학생을 대상으로 하는 증강현실기반 교육 콘텐츠 연구들을 고찰해 보면서 연구동향과 시사점을 탐색하는 것을 목적으로 하였다. 이를 위해 학술 데이터베이스를 활용하여 2006년에서 2016년까지 발표된 논문들을 수집한 후, 선정기준에 적합한 12편의 국외 연구들을 분석 대상으로 선정하였다. 연구결과, 선행연구들은 초등학생들을 대상으로한 연구가 많았으며, 연구설계는 단일대상연구가 가장 많았다. 연구도구로는 증강현실을 위한 모바일 기기가 다수를 차지하고 있었으며, 측정방법으로는 행동관찰방법을 많이 사용하였다. 증강현실기반 교육콘텐츠 유형은 사물조작형, 자기모델링 관찰조작형, 현장문제해결형, 위치기반 학습안내형으로 구분되었다. 교육적 효과는 사회적 행동, 놀이 및 모방행동, 타인에 대한 감정인식의 향상이 주로 나타났다. 마지막으로, 자폐 스펙트럼 장애 학생을 위한 증강현실기반 교육 콘텐츠 개발과 적용을 위한 고려사항을 도출하여 제시하였다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제23권5호
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• pp.401-408
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• 2007

Animated anaglyph is the most cost-effective method for 3D stereo visualization of virtual or actual 3D geo-based data model. Unlike 3D anaglyph scene generation using paired epipolar images, the main data sets of this study is the multi-typed 3D feature model containing 3D shaped objects, DEM and satellite imagery. For this purpose, a prototype implementation for 3D animated anaglyph using OpenGL API is carried out, and virtual 3D feature modeling is performed to demonstrate the applicability of this anaglyph approach. Although 3D features are not real objects in this stage, these can be substituted with actual 3D feature model with full texture images along all facades. Currently, it is regarded as the special viewing effect within 3D GIS application domains, because just stereo 3D viewing is a part of lots of GIS functionalities or remote sensing image processing modules. Animated anaglyph process can be linked with real-time manipulation process of 3D feature model and its database attributes in real world problem. As well, this approach of feature-based 3D animated anaglyph scheme is a bridging technology to further image-based 3D animated anaglyph rendering system, portable mobile 3D stereo viewing system or auto-stereo viewing system without glasses for multi-viewers.

• 한국언론정보학보
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• 제69권
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• pp.30-70
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• 2015

본고는 권력과 소통의 관계를 규명하려는 것이다. 이를 위해 본고는 언어 행위론을 도입하여 권력과 소통의 관계를 구체적으로 보여주려 했다. 권력은 다른 사람에게 의도된 효과를 낳을 수 있는 능력이다. 그런데 인간은 언표내 행위라는 언어 행위의 수행을 통해서 다른 사람에게 의도를 전하고 언표외 행위라는 언어 행위에 의해 다른 사람에게 의도된 효과를 낳으려 한다. 말하자면, 권력은 대체로 언어 행위를 통해서 행사된다고 말할 수 있다. 물론, 물리적 강제력 즉 폭력의 경우는 언어 행위를 필요로 하지 않는다. 그러나 물리적 강제력이라고 소통과 아주 무관한 것도 아니다. 더구나 다른 유형의 권력은 그 실행을 위해서 반드시 언어 행위를 필요로 한다. 심리적 강제력을 포함하여 권력은 대체로 언어 행위를 매개로 소통과 밀접합 관계를 맺고 있는 것이다. 본고는 언어 행위론을 통해 권력과 언어 행위가 매우 긴밀한 관계를 맺고 있다는 점, 그리고 더 나아가 권력의 행사는 언어 행위의 하나인 언표외 행위와 동일하며, 권력의 유형에 따라 언어 행위의 유형이 다르며, 언어 행위의 유형이 다름에 따라 그 윤리성도 다르다는 점을 밝히려고 하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권5호
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• pp.487-495
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• 2012

In this paper, a Smart Home Service Robot, McBot II, which performs mess-cleanup function etc. in house, is designed much more optimally than other service robots. It is newly developed in much more practical system than McBot I which we had developed two years ago. One characteristic attribute of mobile platforms equipped with a set of dependent wheels is their omni- directionality and the ability to realize complex translational and rotational trajectories for agile navigation in door. An accurate coordination of steering angle and spinning rate of each wheel is necessary for a consistent motion. This paper develops trajectory controller of 3-wheels omni-directional mobile robot using fuzzy azimuth estimator. A specialized anthropomorphic robot manipulator which can be attached to the housemaid robot McBot II, is developed in this paper. This built-in type manipulator consists of both arms with 4 DOF (Degree of Freedom) each and both hands with 3 DOF each. The robotic arm is optimally designed to satisfy both the minimum mechanical size and the maximum workspace. Minimum mass and length are required for the built-in cooperated-arms system. But that makes the workspace so small. This paper proposes optimal design method to overcome the problem by using neck joint to move the arms horizontally forward/backward and waist joint to move them vertically up/down. The robotic hand, which has two fingers and a thumb, is also optimally designed in task-based concept. Finally, the good performance of the developed McBot II is confirmed through live tests of the mess-cleanup task.

• 한국학교수학회논문집
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• 제17권2호
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• pp.139-166
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• 2014

수학 교육에서 교사의 SMK와 PCK에 대한 역량은 대단히 중요하다. 그들의 SMK와 PCK에 대한 현황 파악과 그에 따른 강화방안이 있다면 더 없이 좋을 것이다. 그러나 교사를 대상으로 교수 역량 강화에 대한 연구를 수행하는 것은 현실적으로 많은 어려움이 있다. 이에 본 연구에서는 23명의 예비 초등교사를 대상으로, 이들의 SMK와 PCK에 대한 현황 파악과 그에 따른 강화방안으로 DGE 탐구활동을 활용하였다. 그 결과 3명의 예비 초등교사가 초기 SMK에서 오류를 나타내었으며, 초기 PCK에서는 설명 및 시각적 확인 위주의 교수 방법으로 문제해결에 필요한 성질을 지도하는 것에 중점을 두었다. 또한 DGE 탐구활동의 실제는 역동성 개념 이해 및 구현의 어려움, $75^{\circ}$ 작도에 집착 및 결과의 일반화, '접는 활동'의 수학적 해석의 어려움, 무난한 GSP 구현의 네 가지로 분류되었다. 이후 초기 SMK에서 나타난 하나의 오류가 수정되었으며 PCK의 방법적 측면에서 GSP를 활용한 시각적 확인이 추가되었다. 이러한 결과로부터 DGE가 예비교사의 SMK와 PCK 강화 도구로 활용될 수 있도록 돕는 몇 가지 교수학적 시사점을 추출할 수 있었다.