• 한국전자통신학회논문지
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• 제17권5호
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• pp.941-948
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• 2022

인간의 접근이 어려운 재난 현장에 투입되는 재난 대응 로봇은 재난의 확산 방지 및 피해 최소화를 위해 현장탐색, 인명구조 등의 임무를 수행한다. 재난 현장에는 다양한 장애물이 산재한 험지, 통신 장애, 비가시적인 환경 등 복합적인 요인으로 인해 로봇 운용에 어려움이 있다. 본 논문에서는 직렬연결이 가능한 바퀴 로봇 모듈을 개발하였다. 바퀴 로봇 모듈은 직접 구동이 가능한 로봇 모듈과 수동으로 구동되는 로봇 모듈 두 가지로 개발하였다. 두 개의 직접 구동이 가능한 로봇 모듈과 하나의 수동으로 구동되는 로봇 모듈을 직렬연결하여 하나의 바퀴 로봇을 구성하였다. 로봇 모듈은 1 자유도 회전 관절로 연결되어 바퀴 로봇은 수직 방향으로의 장애물 회피가 가능하다. 바퀴 로봇은 압력 센서만을 이용해 주행과 장애물 극복을 수행하도록 제어하여 비가시적 환경에서 운용할 수 있도록 하였다. 바퀴 로봇의 성능 평가를 위해 두 개의 직접 구동이 가능한 바퀴 로봇 모듈과 한 개의 수동으로 구동되는 바퀴 로봇 모듈을 연결하여 장애물 극복 실험을 수행하였다. 바퀴 로봇은 압력 센서만을 사용해 최대 높이 80 mm의 계단형 장애물을 24.5초의 시간 동안 성공적으로 극복하여 비가시적인 상황에서 주행 및 장애물 극복이 가능함을 확인하였다.

• 대한치과보철학회지
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• 제61권1호
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• pp.33-43
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• 2023

전체 치열에 걸쳐 나타나는 병적 마모는 교합 평면의 붕괴, 수직고경의 감소, 전치부 조기 접촉, 부적절한 전방유도 및 치아 이동의 문제를 야기하여, 측두하악관절 장애 및 저작 효율의 감소, 치아 과민반응 등의 증상을 유발한다. 과도한 치아 마모(wear)를 보이는 환자의 치료를 위해서는 원인에 대한 분석과 함께 수직고경 변화에 대한 평가가 선행되어야 한다. 본 증례의 환자는 45세 여성으로 악교정수술 병력이 있었으며, 임상 검사, 방사선 검사, 모형 분석을 통해 전반적인 치아의 마모, 상악 전치부의 치간 이개, 하악 과두의 후방위, 보철 수복을 위한 악간 공간 부족을 확인하였다. 수직고경 거상을 동반한 전악구강회복술을 계획하였으며, 가철성 교합 안정장치 및 임시보철물로 새로운 수직고경에 대한 환자의 적응을 평가하였고, 적응된 수직고경을 유지하기 위해 임시 수복물을 기준으로 교차 마운팅을 시행해 최종 지르코니아 보철물을 제작하였다. 교합 관계의 안정적인 회복을 통해 기능 및 심미적으로 만족할 만한 결과를 보였다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제29권5호
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• pp.1-9
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• 2023

애니매트로닉스 제어 기술은 공학, 의학, 예술 등 여러 학문 분야에서 흥미로운 주제이며 관련 연구가 활발히 진행되고 있다. 애니매트로닉스의 움직임을 제어하는 일반적인 방법은 몸체 내부에 장착된 전동 모터를 사용하는 것이다. 하지만 이러한 방식은 몸체 내부의 공간이 좁을 경우 적용하기 어렵다. 본 연구에서는 몸체가 가늘고 긴 촉수 생명체의 움직임을 제어하기 위해 몸체 내부에 기계 장치를 장착하는 대신 외부 자력을 이용하는 방법을 제안한다. 구체적으로 본 연구에서는 애니매 트로닉스의 관절체 몸체를 자성이 있는 금속 소재로 만들어 외부에 설치된 전자석의 인력에 영향을 받도록 하였다. 그리고 전자석의 세기를 PID 제어기로 제어하여 애니매트로닉스 몸체의 위치를 실시간으로 제어할 수 있도록 하였다. 또한 자석이 회전 운동을 하도록 하고 회전의 속도를 변화시켜 다양한 움직임을 연출할 수 있도록 하였다. 본 연구의 실험은 가상 환경에 구현하여 시뮬레이션을 통해 수행되었다. 사용자에 의한 실시간 제어의 결과뿐만 아니라 다양한 스타일의 애니메이션 생성 방법 및 결과를 제시하여 그 효용성을 증명하였다.

• 문화기술의 융합
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• 제9권5호
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• pp.613-618
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• 2023

ICT(Information and Communication Technology)의 발전으로 인해 사회 전반에서 혁신이 가속화되고 있으며, 국방 분야에서도 4차 산업혁명 시대에 맞는 기술들이 도입되고 있다. 특히 육군은 Army TIGER 4.0 체계를 통해 초지능, 초연결 기동화부대를 구축하기 위해 노력하고 있다. 이를 위해 4차 산업혁명의 첨단과학 기술을 접목하여 기동화, 네트워크화, 지능화를 추구하고 있다. 그러나 기존의 주소체계인 IPv4는 늘어나는 네트워크 IP주소 요구량을 충족하기에 한계가 있다. 이에 따라, 미래 군은 효율적인 네트워크 관리와 주소 수 확보를 위해 IPv6 주소 할당이 필수적인 과정으로 간주하고 있다. 본 연구에서는 육군의 Army TIGER 체계를 고려하여 미래 군의 IPv6 주소 할당방안을 제안하였다. 군이 사용하는 응용 네트워크망을 구분하여 국방부와 합참으로부터 육군, 해군 및 공군의 미래 부대구조를 대상으로 IP주소를 할당하는 방안을 제시하였다. 이를 통해 육군의 첨단 지상전투체계인 Army TIGER 4.0이 네트워크 환경에서 더욱 효율적으로 운영되며, 미래 군의 전반적인 정보교환과 기동성을 강화할 수 있을 것으로 기대한다.

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제27권2호
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• pp.29-65
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• 2012

국내법과는 상호 독립적이며, 국제거래를 통해 발생하는 모든 회원국에서 유효하게 적용되는 경제적으로 고가의 개별적 장비들에 대한 국제담보권, 이는 또한 당사자 사이에서는 등기부등록이 없더라도 유효한 효력발생, (1) 채무자(담보제공자)의 채무불이행의 경우 국제적 담보권자에 대한 효율적이고 신속한 조치를 통한 권리의 보장, (3) 3자효(우선적 효력 내지 대외적 효력), 국제적 전자장비에 의해 특수한 장비에 대한 등록부에 등기함으로서 채무자 파산의 경우 국제적 담보권자가 갖는 대내적, 대외적 효력, (4) 국내법적 담보권을 국제적 등록부에의 등록가능성을 개방, (5) 각 장비의 특수성을 고려한 의정서를 통하여 특수한 장비의 영역별 필요성에의 충족을 고려, (6) 기존에 존재하는 국내법적 담보권 이외의 일반적 통일적 물권법의 제정, 그러나 회원국에 의한 동 협약의 국내거래에서의 부적용 선언을 인정하고 그 적용범위를 국제적 거래로 제한하는 것이 그것이다. 협약의 형식과 개별장비의 특수성을 고려한 의정서의 조합이라는 새로운 구조의 규정시도는 국제적 통일사법의 제정에서 국제적 기구 사이의 협력의 필요성에 대한 새로운 구조적 동인을 제공하였다. 따라서 두 개의 국제기구(UNIDROIT, ICAO)는 다자간 협정에 대한 공동의 책임을 수행해야 한다. 즉 먼저 국제기구로서 UNIDROIT는 일반적으로 사법의 통일화에 대하여 일정한 책임과 권한을 가져야 하며, 다른 측면으로 ICAO 또한 국제기구로서 민간항공운송분야에 책임있는 국제기구이기 때문이다. 통일된 규정의 제정을 위해 양대 국제기구가 협동체로 참여한 이러한 새롭고 항공장비에 특화되어 조직된 입법모델(UNIDROIT를 통한 일반규정과 Protocol을 통한 특수한 개별장비에 맞는 담보권 설정)은 이미 철도장비 및 우주장비분야에도 커다란 영향력을 미치고 있다. 결의안 제3조는 외교적 협의를 통하여 이에 상응하는 사전작업을 지속적으로 촉진하도록 하고, 가능한 조속한 시일 내에 부합된 의정서의 수용을 위한 외교적 협의를 소집하도록 하였다. 케이프타운에서 체결된 국제계약법적 작업성과는 처음으로 전세계적으로 적용될 수 있는 통일법적 담보권을 달성한 것으로 그 의미를 갖는다. 이는 1980년의 UN통일 매매법에서와 같은 물권법의 통합에서도 유사한 방법론으로 기능할 수 있음을 의미한다. 이에 대한 전제조건은 무엇보다 법관의 뛰어난 자질과 규정의 실무적 적절성, 특히 등록제도의 기능적 측면이 고려될 수 있다. 마지막으로 동 협약의 성공여부에 대해 중요한 의미를 갖는 것은, 과연 동 협약이 국제적으로 거래되는 고가의 운송장비에 대한 담보적 기능을 법적안정성이라는 측면에서 얼마만큼 담보할 수 있느냐의 여부에 달려있다고 해도 과언이 아니다.

• 한국지구과학회지
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• 제39권2호
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• pp.178-192
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• 2018

본 연구의 목적은 야외지질답사 장소를 개발하고 과학적 모델의 사회적 구성을 야외지질학습에 적용하는 것이다. Orion(1993)의 가상의 공간(Novelty Space)과 2015 개정 교육과정 성취기준을 고려하고 답사 장소를 개발하였다. G 영재 교육원 과학과 8명 학생을 대상으로 '관악산 형성과정'이라는 것을 주제로 하여 총 5차시 분량의 과학적 모델의 사회적 구성을 활용한 야외지질학습을 실시하였다. 야외지질학습 전후로 1차시 분량의 설문 검사를 통해 학생들의 개념 이해 정도를 파악하고, 심층 면담에서는 개념 확인과 야외지질학습의 정의적인 면을 다루었다. 연구 결과는 다음과 같다. 첫 번째, 야외 답사 장소는 계곡 하류와 상류로 각각 명명하였고 변성암, 화강암, 절리, 포획암, 광물 입자를 관찰하도록 구성하였다. 두 번째, 사전 조사에서 관악산은 화산으로 만들어졌다고 응답한 학생이 7명이었다. 반면, 야외지질학습이 종료된 이후에는 7명 학생이 화강암의 형성과정을 설명하고 변성암을 예시로 지질시대를 이야기 하는 것으로 시간적인 스케일을 이해했음을 보여주었다. 더욱이 심층면담에서 지질학에 대한 낮은 성취를 보여주는 학생이 야외지질학습에 대해 긍정적인 답변을 주었다. 즉, 학습의 정의적인 면을 고려하였을 때 야외지질학습에 과학적 모델의 사회적 구성 활용이 효과적일 수 있다는 것을 보여준다. 이번 연구는 지질교육에 모델을 적용한 사례이고 동시에 교사에게 야외답사 장소를 제공할 수 있을 뿐만 아니라 야외지질학습에 과학적 모델의 사회적 구성을 적용한 사례로서 의의가 있다.

• 헤리티지:역사와 과학
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• 제44권2호
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• pp.76-95
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• 2011

문화재를 수리 연구하기 위해 각 대상물의 현재 상태를 파악하고 실측하는 일은 가장 기초적이며 중요한 일이다. 지금까지 연구 목적에 따라 적절한 장비가 선택되었으며 이들을 이용한 실측이 이루어졌다. 최근에는 과학기술의 발달로 실측대상의 3차원적 형상정보를 취득할 수 있는 3차원 레이저 스캐너가 실측작업에 도입되어 활용되고 있다. 3차원 스캐너에 의해 생성된 결과물들은 종래의 2차원적 실측과는 다른 입체적 정보이며, 장비에 따라 대략적인 형상 정보에서부터 극히 세밀한 부분의 정보에 이르기까지 다양한 결과물을 얻어낼 수 있다. 따라서 실측대상의 특징에 따른 장비의 대입과 여기서 얻어진 결과물의 표현 및 활용방법에 있어서도 다양한 방법이 시도되고 있다. 미륵사지석탑의 경우, 문화재 현장에서는 최초로 3차원 기반 문화재 조사계획을 수립하고 해체의 전 과정에서 기존의 실측조사방법들과 더불어 3차원 스캐너를 이용한 각 부재의 위치 및 개별부재에 대한 3차원적인 조사가 상호보완적으로 이루어졌다. 따라서 석탑의 3차원적인 형상자료와 3차원 스캔 데이터의 활용을 위한 기초자료가 확보된 상태였다. 최근 이러한 기초자료를 이용하여 미륵사지석탑의 입체적 파악과, 복원설계 안의 확정에 활용하기 위한 미륵사지석탑의 정밀복원모형이 제작됨에 따라 "문화재 해체 복원현장에서의 3차원 기반 조사 및 활용"이란 측면에서 일련의 단계가 완성되었다. 본고에서는 3차원 스캔 데이터를 이용한 미륵사지석탑 정밀복원모형 제작과정과 이를 통해 파악할 수 있었던 내용을 중심으로 문화재 해체조사 과정에서의 3차원 스캔, 디지털 모델링, 데이터 베이스화, 복원모형 제작 등 3차원 기반 문화재조사의 단계적 과정과 생성된 데이터를 활용하는 방안을 제시하였다. 단계별 과정을 거친 미륵사지석탑 복원모형 제작을 통하여 다음과 같은 결과를 얻어낼 수 있었다. 첫째, 석탑의 해체 이후 단위 부재별로 파악되었던 석탑의 모습을 석탑의 내 외부가 전체로 구축된 보다 실제적이고 명확한 형태로 파악할 수 있었다. 둘째, 3차원 복원설계를 위한 기초자료를 취득함으로써 부재 결합성 등 현재 작성된 2차원적 설계 안에 대한 3차원적인 검토가 가능하였다. 셋째, 부재 상호 간의 비교 분석과 인접 부재와의 결구상태를 고려하여 부재의 위치 변경 등 각 부재의 개별적인 특징을 파악할 수 있었다. 넷째, 구조적인 관점에서 구조 취약부 및 석탑의 파괴양상을 파악하여 향후 구조보강 설계에 참고자료로 활용할 수 있게 되었다. 결과적으로 미륵사지석탑의 복원을 위한 실제적이고도 구체적인 다각도의 검토는 복원 안을 좀 더 정밀하고 정확하게 도출하는데 기여할 것으로 기대된다. 세심한 주의와 정확성이 요구되는 문화재의 해체보수 및 복원 공사에서 2차원적인 도면에 의한 보수 계획 및 복원 안의 수립과 검토는 어느 정도 시공상의 오류를 피할 수 없다. 특히 복잡하고 규모가 큰 대상일수록 현상에 대한 명확한 파악과 정확한 계획 수립에 상당한 어려움이 있다. 이 같은 상황에서 앞서 기술한 3차원 실측데이터에 기초한 일련의 사전 검토는 이러한 어려움을 해소하고 더욱 세밀한 계획을 수립하게 하여 시공상의 오류를 최대로 줄여줄 수 있는 효과적인 방법 중 하나로 제시될 수 있을 것이다.

• 한국터널지하공간학회 논문집
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• 제25권6호
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• pp.423-446
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• 2023

쉴드 TBM 터널 라이닝은 세그먼트와 링으로 분절되어 있다. 2-링 빔-스프링 모델은 세그먼트 라이닝의 링과 세그먼트의 연결부 경계조건을 통해 불연속성을 고려하며 단면 설계 시 주로 활용하는 모델링 방법이다. 그러나 3차원 해석이 필요한 경우 대체로 Segmentation에 대한 고려 없이 연속체 라이닝으로 간주하여 세그먼트 라이닝에 대한 응력과 변위를 검토하는 경향이 일반적이다. 본 연구는 세그먼트와 링의 접촉면에 Coulomb의 마찰 법칙에 근거한 Shell interface element를 적용하여 세그먼트 간 계면 거동하는 모델링으로 지진 시 세그먼트 라이닝의 응력과 변위에 대한 응답 특성을 연구한다. 세그먼트 라이닝은 건설 과정에서 Ovaling 변형이 발생된다. 국내 세그먼트 라이닝의 Ovaling 변형에 대한 관리 기준은 없다. 스웨덴이나 중국의 경우 내경 7.0 m의 라이닝인 경우 5~10‰의 Ovality 기준을 갖고 있으나 이는 현실적으로 실현하기 어려운 기준치이다. 본 연구는 Shell interface element를 활용한 세그먼트 라이닝 모델링을 통해 지진 시 라이닝에 발생되는 응력과 변위의 특성을 연속체 모델링 결과와 비교하여 Segmentation이 고려된 라이닝의 지진에 대한 응답 특성을 연구하고 이를 통해 세그먼트 라이닝의 Ovality 기준과 의미를 연구한다. 연속체 라이닝과 세그먼트 라이닝의 지진 시 응력과 변위의 분포 양상은 유사하였다. 그러나 응력과 변위의 최댓값은 세그먼트 라이닝과 차이를 보여주었다. Shell로 모델링 된 연속체 라이닝의 지진 시 응력 분포는 3차원 원통형 형상에 연속성을 갖는 응력 분포를 보이지만 세그먼트 라이닝은 분절된 세그먼트 외측으로 응력이 집중되었고 세그먼트와 링의 접촉면이 집중되는 위치에서 가장 큰 응력이 발생되었다. 이러한 단속적이고 국부적 응력 분포는 라이닝의 Ovality가 클수록 지진 시 더욱더 국부적 집중도가 커진다. 응력 분포가 급격하게 커지는 Ovality는 150‰ 정도에서 발생되기 시작했으며 그보다 작은 Ovality 에서는 원형 단면 라이닝에서 발생되는 응력보다 작은 응력이 발생되었다. 그러나 Ovality 150‰는 실제 라이닝에서 실현될 수 없는 비현실적 값이다. 따라서 세그먼트 라이닝의 Ovality는 심도에 따라 증가될 수 있으나 지진 하중에 대한 안정성에는 큰 영향을 미치지 않는다. 그러나 터널의 단면 확보 및 품질관리를 위해서는 Ovality에 대한 계측과 관리가 요구된다.

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제32권2호
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• pp.189-217
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• 2017

1950년 미국을 시작으로 1951년에는 한국의 방공식별구역이 선포되었다. 초기의 방공식별구역은 순전히 방공임무와만 연계되었으나, 해양자원과 해양에 대한 관할권행사에 대해 세계 각국들이 그 영향력을 확대하려는 경향이 나타나면서 변화되었다. 특히 중국이 동중국해 방공식별구역을 2013년 10월에 선포하면서 방공식별구역 내를 비행하는 모든 항공기는 비행계획서를 중국의 항공관제 당국 또는 국방당국에 제출할 것을 강제하였고 제출하지 안으면 무력을 사용하겠다고 공표하였으며, 또한 해양 분쟁이 격화되고 있는 남중국해에도 방공식별구역을 선포할 것을 예고하면서 방공식별구역이 확연히 국가의 관할권행사 권역으로서 영토 및 배타적 경제수역 등과 연계됨을 여실히 보여주고 있다. 이에 대응하여 2013년 12월 15일 확장된 한국 방공식별구역은 중국의 동중국해 방공식별구역, 일본의 외곽 방공식별구역과 중첩되어 있다. 중첩된 구역은 우리나라뿐만 아니라 중국, 일본도 자신들의 대륙붕과 배타적 경제수역이라고 주장하는 수역의 상공이다. 그리고 한국 방공식별구역에서 식별업무를 수행함에 있어서 주변국과의 우발충돌을 방지하기 위해 한 중 일은 양자 간에 군사력 사용에 강제력을 미치는 군사협정을 체결하여 운영하고 있다. 이러한 군사협정과 방공식별이라는 국가 행위가 지속되고 반복되며 상대국의 묵인을 받는 다면 아직까지 방공식별구역이 국제성문법이나 국제관습법에 의하여 인정된 공역이 아니지만 지역관습법으로 형성되고 있다고 보아야 한다. 그리고 방공식별구역 내에서 식별업무를 하는 것은 국가 기관인 군사당국의 행위이므로 잘못된 행위로 인한 관습법화는 다른 국가 기관의 행위인 주변국과의 해양경계 획정에도 부정적 영향을 미치게 되어 국익에 심각한 악영향을 초래할 수 있으므로 해양경계획정 등과 같은 다른 분야 행위도 고려하여 운영 규칙을 지정하고, 주변국과 군사회담에 임하여야 한다. 방공식별구역에서 비행계획서의 제출은 유엔해양법이 정한 공해상 비행의 자유를 충분히 향유할 수 있도록 영공으로 진입하지 않는 경우에는 제출을 강제하지 않도록 군용항공기 운용 등에 관한 법률을 정비하여야 한다. 방공식별구역 진 출시에 합동참모의장의 승인을 받도록 한 군용항공기 운용 등에 관한 훈령도 군인이 아닌 민간인에 적용하기 위해서는 국방부장관의 승인을 받거나 법규명령으로 제정되어야 한다. 또한 방공식별구역의 운용과 관리에 있어서 동북아에서 지역관습법화를 고려하여 상대국에 관리권한을 양도하는 행위는 반드시 배제되어야 한다. 특히 배타적 경제수역의 상공에 방공식별구역이 설정되어 있으므로 안보와 관련된 권한 등을 상대국에 양도하는 군사협정은 부작위에 의한 결과로도 발생하지 않도록 하여야 한다. 한 중 일 러 간에 방공식별구역 운영과 관리에 관한 내용이 포함된 군사협정을 체결하였거나 협상 중에 있어 동북아에서는 지역관습법이 형성되고 있다고 보여 진다.

• Radiation Oncology Journal
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• 제21권3호
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• pp.183-191
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• 2003

목적: 전국의 각 병원 방사선종양학과 전문의들이 시행하고 있는 직장암의 수술 후 방사선치료 조사영역 결정 원칙들을 취합하여 이를 바탕으로 표준적인 조사영역을 제시하고 향후 Patterns of Care 연구를 위한 기본 자료로 삼고자 한다. 대상 및 방법: 경인지역 소재 18개 병원의 방사선종양학과 전문의들이 모인 합의도출 위원회에서 직장암의 수술 후 방사선치료 조사영역 결정 원칙을 파악하기 위해 개발한 항목들을 이용하여 직장암의 방사선치료를 담당하고 있는 전국의 48개 병원 방사선종양학과 전문의들을 대상으로 설문조사를 시행하였다. 전문의 별 치료원칙의 파악에 사용된 설문 항목들은 모의치료 시 조사영역 결정 19개 항목으로서 전후방 치료 시의 상연, 하연 및 측연과 측면 치료 시 전연, 후연 및 차폐물의 적용 범위 등을 묻는 내용이었고, 45개 병원 중 33개 병원의 전문의들로부터 회신된 내용과 해부학적, 임상적 결과들을 바탕으로 일반적으로 권장할 만한 적절한 방사선조사영역을 도출하였다. 결과: 직장암의 수술 후 방사선치료 조사영역 결정에 있어 권고할 만한 일반적인 원칙으로 다음의 사항들을 개발하였다. 상연은 제5요추 하단이나 중간부위, 또는 천장골관절 상단, 하연은 전하방 절제수술 시에는 문합부로부터 일정거리 하방, 복회음부 절제수술 시는 회음부 봉합부로부터 일정거리 하방, 전후방 치료 시의 측연은 골반강 내벽면으로부터 일정거리 외측, 측면 치료 시의 전연은 치골결합부 후단, 그리고 후연은 천골 전면 또는 후면으로부터 일정거리 후방으로 정하여 천골 전면부의 공간을 충분히 포함시키는 것이 합리적인 것으로 나타났다. 권고안과 비교할 때, 상연의 경우 23건($70\%$), 하연의 경우 전하방절제수술 시 13건($39\%$), 복회음부 절제수술시 32건($97\%$), 측연의 경우 32건($97\%$), 후연의 경우 32건($97\%$), 그리고 전연의 경우 16건($45\%$)에서 부합되는 것으로 나타났다. 결론: 직장암의 수술 후 방사선치료 시 적절한 방사선치료 조사영역의 결정을 위하여 표준적인 조사영역을 제시 하였으나 개별 환자의 병변 위치와 진행상태, 수술 소견 등에 따라 적절한 변형은 필수적이라 하겠다. 이 권고안의 임상적 타당성은 향후 시행될 Patterns of Care 연구를 통하여 증명하는 것이 필요하겠다.