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DEVELOPMENT OF AN AMPHIBIOUS ROBOT FOR VISUAL INSPECTION OF APR1400 NPP IRWST STRAINER ASSEMBLY

  • Jang, You Hyun;Kim, Jong Seog
    • Nuclear Engineering and Technology
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    • 제46권3호
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    • pp.439-446
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    • 2014
  • An amphibious inspection robot system (hereafter AIROS) is being developed to visually inspect the in-containment refueling storage water tank (hereafter IRWST) strainer in APR1400 instead of a human diver. Four IRWST strainers are located in the IRWST, which is filled with boric acid water. Each strainer has 108 sub-assembly strainer fin modules that should be inspected with the VT-3 method according to Reg. guide 1.82 and the operation manual. AIROS has 6 thrusters for submarine voyage and 4 legs for walking on the top of the strainer. An inverse kinematic algorithm was implemented in the robot controller for exact walking on the top of the IRWST strainer. The IRWST strainer has several top cross braces that are extruded on the top of the strainer, which can be obstacles of walking on the strainer, to maintain the frame of the strainer. Therefore, a robot leg should arrive at the position beside the top cross brace. For this reason, we used an image processing technique to find the top cross brace in the sole camera image. The sole camera image is processed to find the existence of the top cross brace using the cross edge detection algorithm in real time. A 5-DOF robot arm that has multiple camera modules for simultaneous inspection of both sides can penetrate narrow gaps. For intuitive presentation of inspection results and for management of inspection data, inspection images are stored in the control PC with camera angles and positions to synthesize and merge the images. The synthesized images are then mapped in a 3D CAD model of the IRWST strainer with the location information. An IRWST strainer mock-up was fabricated to teach the robot arm scanning and gaiting. It is important to arrive at the designated position for inserting the robot arm into all of the gaps. Exact position control without anchor under the water is not easy. Therefore, we designed the multi leg robot for the role of anchoring and positioning. Quadruped robot design of installing sole cameras was a new approach for the exact and stable position control on the IRWST strainer, unlike a traditional robot for underwater facility inspection. The developed robot will be practically used to enhance the efficiency and reliability of the inspection of nuclear power plant components.

스쿨존에서 VMS의 메시지 제시유형이 주행차량속도 감소에 미치는 영향 (The Effect of VMS Message Presentation Type on the Speed Reduction of Driving Vehicle in School Zone)

  • 임성준;이지동;박한규;이계훈;문광수;오세진
    • 한국ITS학회 논문지
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    • 제17권1호
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    • pp.89-99
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    • 2018
  • 대한민국에서 어린이 교통사고 발생 건수는 2014년 이후로 증가하고 있으며 이에 대한 안전대책이 시급한 실정이다. 대부분 스쿨존에서 어린이 교통사고 예방을 위해 안전표지 등을 설치 및 운용하고 있다. 하지만 그 효과성은 미미하여 대안으로 ITS의 구성요소 중 하나인 VMS가 대두되고 있다. 이에 본 연구는 상이한 VMS 메시지 제시 유형이 주행차량 속도에 미치는 효과를 비교 검증하였다. 실험은 서울 소재 2곳의 스쿨존에서 진행되었으며 총 6,676대의 차량의 속도가 측정되었으며 역균형 ABC 다중기저선 설계가 적용되었다. 연구 결과, 두 메시지 유형 모두 주행차량속도 감소에 효과적이었다. 구체적으로, 운전자들에게 적시적으로 제공되는 메시지가 상시적으로 제공되는 메시지보다 주행차량 감속 및 속도 준수에 효과적인 것으로 나타났다. 본 연구 결과를 바탕으로 인적요인을 고려한 VMS 운용방안 및 설계에 대해 모색해 볼 수 있을 것이다.

스마트러닝 기반 과학수업에 대한 중학생들의 인식과 학습만족도 분석 (An Analysis of Middle School Students' Perceptions and Learning Satisfaction in SMART Learning-based Science Instruction)

  • 박수경
    • 한국지구과학회지
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    • 제34권7호
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    • pp.727-737
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    • 2013
  • 본 연구의 목적은 중학교 과학수업을 위한 스마트러닝 기반의 수업 모듈을 개발 적용하고 학생들의 인식과 만족도를 밝히고자 하는 것이다. 이를 위하여 중학교 2학년 천문단원의 태양계 행성과 달의 위상을 주제로 3가지 유형의 모듈을 개발하였고, 중학생 207명을 대상으로 수업을 실시하였다. 수업에 참여한 모든 학생들에게 태블릿PC를 제공하였고, 천문교육용 앱 Solar Walk, 미러링 기능, QR코드, 구글 프리젠테이션 등을 활용하여 학교와 가정에서 학습이 이루어졌다. 본 연구에서 개발한 인식조사 도구는 스마트러닝 수업에 있어서 자기주도적 학습(Self-directed), 학습동기유발(Motivation), 학습자 맞춤형(Adaptiveness), 정보기술활용(Technology Embedded)의 4가지 요인으로 이루어져 있으며, 리커트 5척도의 총 20문항으로 구성되어 있다. 학습만족도 검사도구는 Keller (1987)의 만족도 영역의 검사 항목을 번안 및 수정하여 사용하였다. 스마트러닝 기반의 과학수업에 대한 인식과 학습 만족도를 밝히기 위하여 연구대상 학생들의 성별과 과학성취도 수준별로 비교 분석하였다. 그 결과, 스마트러닝 기반의 수업에 대하여 남학생이 여학생보다 긍정적으로 인식하는 것으로 나타났으며, 과학성취도가 높은 집단이 자기주도학습 요인과 학습동기유발 요인에서 성취도가 낮은 집단보다 긍정적으로 인식하였다. 또한, 학습 만족도 측면에서는 남학생이 여학생보다 만족도가 높게 나타났고, 학업능력이 높은 학생들일수록 스마트러닝 기반의 과학수업에 대하여 만족하고 있는 것으로 조사되었다. 본 연구의 결과는 향후 과학 분야 스마트러닝 활성화를 위한 방향 설정과 실질적인 프로그램 개발에 시사점을 제공할 것이다.

일제하(日帝下) 사립전문학교(私立專門學校) 도서관(図書館) (THE KOREAN PRIVATE COLLEGE LIBRARIES UNDER THE PERIOD OF JAPANESE CONTROL)

  • 김용성
    • 한국비블리아학회지
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    • 제5권1호
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    • pp.37-84
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    • 1981
  • Korean private colleges under the period of Japanese control was the kernel for the educational resistance, one of the save-the-nation movements because of inculcating in Koreans the spirit of independence and self-respect under that period. Posung College Library building, erected in Commemoration of the 30th Anniversary of the Foundation, especially, was the result of Koreans systematizing ability and iron will of independence for the future generations. In this paper, an attempt to study the Korean private college libraries under the period of Japanese control is provided. The main institutions in this study are Posung College library, Chosen Christian College library (Yunhee College Library), and Ewha College Library. This study will focus to review the followings: 1. The historical background of above mentioned libraries. 2. The educational resistance under that period. 3. The comparative and analytical study of these private college libraries and Keijo Imperial University library. 4. The facilities and the basic collection development plan on the basis of presentation. 5. library services including readers services. 6. The impact of these libraries on the present private university libraries. 7. The organization and staffing pattern, and budget of these private college libraries. The followings are the outlines conclusions: 1. Korean private college libraries had been established in order to perform the educational resistance. They are one of the supporting agencies for the research activities, among the most important means of social education, and provide, no doubt, the full nutriment for hungry soul under that period. 2. These libraries have not outstripped Keijo Imperial University in collection of books as well as man power, but their collection of books coincided, in general, with their curricula, and had feature to perform the save-the-nation-movement by education. 3. The library services were appeared in the forms such as the Circulation Library, Lectures on the Use of Books and Libraries, Library Week, and Training Course for the Librarians, etc. It is thought that these activities contributed to the social and cultural development of Korea indirectly. 4. The library administration of the private colleges depended upon the director of library because of the frequent changes of staffs and the simple functional system without its middle class. 5. The Japanese Government-General in Korea gave no financial assistance to the private colleges though they were in financial difficulties more than Keijo Imperial University. 6. The ambitious ideal for foundation of universities in reality as well as in name was not achieved during that period because of the monstrous obstacle so-called the Japanese Government-General in Korea, but its ideal had a desirable effect upon these college libraries development, in particular, before and after 1935.

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유머에 의해 유발된 아동의 안면근육반응과 우울 수준과의 관계 (Relationship between the Level of Depression and Facial EMG Responses Induced by Humor among Children)

  • 장은혜;이주옥;손선주;이영창;손진훈
    • 감성과학
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    • 제13권1호
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    • pp.33-40
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    • 2010
  • 본 연구에서는 유머를 경험하는 동안 나타나는 아동의 안면근육반응을 확인하고 유머 정서에 의해 유발된 안면근육반응과 우울 수준과의 관계를 연구하였다. 실험에 앞서 또한 아동의 우울 수준을 측정하기 위하여 12~13세의 아동 43명(남 22명)에게 한국판 PIC 검사의 우울 척도를 평가하도록 하였다. 실험이 시작되면, 자극이 제시되기 전 60초 동안 안정 상태를 측정한 후, 유머를 유발하는 시청각 동영상 자극을 제시하는 동안 안면근육반응(양측 추미근, 구륜근)을 측정하였다. 자극 제시가 끝나면 자신이 경험한 정서를 정서평가척도 상에 평가하도록 하였다. 아동의 95.3%(41명)이 유머를 경험하였다고 보고하였고 그 강도는 3.81(5점 만점)로 나타났다. 안면근육반응은 안정 상태에 비하여 유머 자극이 제시되었을 때 유의하게 증가하였다. 안면근육반응과 우울 수준과의 상관을 확인한 결과, 우측 추미근에서 유의한 부적 상관이 나타났다. 이는 우울 점수가 높은 아동일수록 유머를 경험할 때 안면근육을 적게 움직임을 의미한다.

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제주브로일러 산업의 유사경제 통합에 관한 사례연구 (A Case Study on Quasi-Economic Integration in the Cheju Broiler Industry.)

  • 박영인
    • 한국가금학회지
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    • 제15권1호
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    • pp.53-60
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    • 1988
  • The purpose of this presentation is to review the situation of the Cheju broiler industry peculiarized with the integrated production and marketing system to some degree, which is not prevailed in the whole broiler industry in Korea, so as to study the case of the Cheju industry from the viewpoint of an economic integration. The economic integration in the broiler industry is grouped into three patterns: non-integration, quasi-integration and complete integration, which generally exist under the different type of market competition. The quasi-integration tends to be formed at all phases where the complete integration is not fully implemented, but the non-integration has begun to change its nature into partially integrated structure. The Cheju broiler industry is characterized by the geographical location of isolated market so that factor supplies and broiler products are marketed in the different conditions from those of mainland Korea, somewhat in an oligopolistic pattern. It was since early 1980's that the industry successfully had three dressing plants merged into one by virtue of entire growers ownership, which opened an era of an integrated industry centered on the function of dressing birds. The case of Cheju broiler industry today is to be referred to as a typical quasi-integration which is coordinated the function between growing and dressing birds directly and extended the functional cooperation to distribution of products indirectly, while factor supplies are traded independently. As a result of a quasi-integration, the growers are able to receive a fixed price set by the dressing plant of growers that has the power to adjust the supply of and demand for broilers produced and consumed in the Island. There are some problems, however, in the integration of the Cheju broiler industry, stemming mainly from the process of the structure change, : 1) the difficulty of controlling the production of broilers, 2) continuing pressure on the integration by non-integrated sectors, 3) the challenge on the stabilized broiler market from the mainland, 4) limited effectiveness of consumer education activities, and 5) lack of leadership for the industry development through integration. It is projected that the partially integrated Cheju broiler industry will be continually developed toward the direction of a complete integration in due course, as the currently independent supply sectors are to be backward integrated. The case of the Cheju broiler integration, therefore, could be used as a reference for making the whole broiler industry in Korea develop toward the integrated structure in the future.

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이용자 인터페이스 설계 원칙에 의한 정보시각화 시스템 평가 및 문제점 분석 (An Analysis of Information Visualization Problems using User Interface Design Principles)

  • 이지연
    • 정보관리연구
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    • 제34권2호
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    • pp.67-88
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    • 2003
  • 정보량이 급증하고 기존의 정보조직체계에 비해 덜 체계화된 정보를 제공하는 인터넷의 확산 등으로 인해 정보시각화에 대한 관심이 점점 증가하고 있다. 정보 시각화는 이용자가 원하는 정보에 쉽고 적은 노력으로 접근할 수 있도록 데이터를 재정리하고 요약하여 보여주는 기법이다. 현재까지 개발되어 온 많은 정보시각화 기법들은 과학적인 연산절차에 근거하여 데이터를 표현하는 방법을 사용하여 왔는데, 이러한 과학적 데이터 처리 과정에 의존하는 시각화방법은 일반 이용자들이 이해하기에는 어려움과 사용의 불편함이 따른다. 더 중요하고 심각한점은, 이러한 정보시각화 기법을 사용하는 많은 시스템의 모형들이 실제 이용자가 경험하는 상황을 반영하는 경우가 매우 드물다는 현실이다. 예를 들어, 이용자는 데이터를 처리하거나 정보를 제시함에 있어 어안적 방법(fisheye view)을 사용하거나 주제정경 (the mescape)을 사용하지 않는다. 이는 현재의 많은 정보 시각화 시스템들이 이용자 관점에서 시스템을 설계하는 행동유도성(affordance)을 반영하지 않고 있음을 지적한다. 이 연구는 이용자의 요구사항이 반영되지 않고, 이용자에게 부담을 지우는 시각화 시스템의 문제점을 분석하였다. 이를 위하여, 네 가지의 대표적인 정보시각화 시스템을 분석, 평가하였는데 이 때 평가의 기준으로 Norman의 이용자 인터페이스 설계 원칙 및 Nielson의 휴리스틱 평가 방법을 이용하였다. 문제점 분석 결과를 통하여, 이용자의 요구를 반영하지 못한 시스템 설계의 측면들을 확인할 수 있었다. 특히, 이용자와 시스템간의 부합정도 및 시스템의 상태를 이용자가 알 수 있도록 보여주는 가시성 등은 네 가지 시스템의 평가에서 모두 문제점으로 지적되었다. 이 연구의 결과는 정보시각화 및 표현에 있어서 이용자의 요구를 이해하고 이용성을 고려한 설계의 필요성을 강조하고 있다.

ArcView를 이용한 고리 원전 주변 육상생태계 평가를 위한 GIS 구축 (Development of GIS for the Food Chain Assessment around Kori Nuclear Power Plant Using ArcView)

  • 강희석;최희주;유동한;금동권;최용호;임광묵;이한수;이창우
    • Journal of Radiation Protection and Research
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    • 제30권3호
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    • pp.121-130
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    • 2005
  • 고리 원전 주변 지역에서 가상사고 시에 발생하는 핵종 방출 후 토양 또는 농작물에서 시간 경과에 따라 변화하는 핵종 농도분포를 도식적으로 표현하기 위한 GIS를 구축하였다. 이를 위해 ESRI 사의 GIS 구축용 상용 프로그램인 ArcView를 도입하였다. 미리 고리원전 주변의 북서방향 $20km{\times}20km$ 구역에 대한 1:5000 축적의 지도 데이터를 구축하였다. 표현 대상 농작물 및 방출핵종은 주민의 주식인 쌀과 $^{131}I$로 정하였다. 총 100개의 cell에서 $^{131}I$의 침적량으로부터 토양 및 농작물 부분에 대한 $^{131}I$의 시간에 따른 양을 ECOREA-II코드를 통해 계산하였다. 계산결과를 ArcView에서 미리 준비된 polygon cell의 속성 자료에 각각의 cell id와 일치시켜 데이터 병합(join) 작업을 수행하였다. 시간이 경과됨에 따라 낮아지는 $^{131}I$ 농도값을 일관성있는 색상 변화로 나타내기 위해 ArcView의 color lamp에 대한 RGB 값을 조절하였다. 이 방법을 이용하여 고리주변의 북서방향 $10km{\times}10km$ 지역에서 $^{131}I$의 침적 후 쌀에서 시간에 따라 변하는 $^{131}I$ 농도분포를 일관성있는 색상 변화로 쉽게 구분이 되도록 나타낼 수 있었다.

Efficacy Evaluation of Anti-wrinkle Products in Japan

  • Masaki Hitoshi
    • 대한화장품학회지
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    • 제29권2호
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    • pp.67-77
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    • 2003
  • Two categories of cosmetic products, cosmetics and quasi-drugs, have been established by the Ministry of Health, Labor and Welfare (MHLW) in Japan. Japanese pharmaceutical law has defined that products categorized as cosmetics do not exhibit any effects on human skin. In fact, cosmetic products are not permitted to claim any efficacy. On the other hand, products in the quasi-drug category can claim several efficacies such as anti-inflammatory effects, whitening/lightning effects, hair growth effects and so on. Unfortunately, the Japanese MHLW has not yet approved the efficacy of anti-aging/anti-wrinkle effects as a claim point. However, the population is aging, and the demand for anti-aging/anti-wrinkle products is increasing year by year. Japanese cosmetic companies have proposed to the MHLW that anti-aging/anti-wrinkle agents be approved as a claim concept of a quasi-drug. However, unified evaluation methods for anti-aging/anti-wrinkle effects have not been established. Currently, each company evaluates the efficacy of products/materials using their own original methods. Thus, to request approval of the MHLW, the establishment of a unified evaluation method is needed. Consequently, the Japan Cosmetic Industry Association (JCIA) has established a task force to develop guidelines for evaluating anti-wrinkle effects in 1998. In conclusion, the JCIA would like to adopt visual and image analysis scales to evaluate the anti-wrinkle effects objectively. Generally, wrinkles are roughly classified into three groups as fine wrinkles, linear deep wrinkles and crow's feet. However, academic societies of dermatology or cosmetics have not yet established a definition of wrinkles in Japan. Thus, in advance of setting up an evaluation method, the definition of wrinkles f3r evaluation must be decided. Wrinkles are defined by the task force of the JCIA as follows; furrows that people can recognize visually and that appear on the forehead, the corners of the eyes and the backs of the neck with aging. In addition, furrows are emphasized by exposure to solar light and by dry conditions. Visual evaluation is the most sensitive method and can be applied to most types of wrinkles. However, visual evaluation is hard to express digitally as results. Besides, in the case of image analysis, comparisons of data obtained from distinct examinations can not be done, because data from image analysis are relative values. Thus, to enhance the reliability of the evaluations, the adoption of an objective scale was required. The principle of the evaluation method is to analyze images taken from silicone replicas of wrinkle areas using several parameters, such as the proportion of the wrinkle $area({\%})$, the mean depth of the wrinkles (mm), the mean depth of the deepest wrinkle (m) and the deepest point on the deepest wrinkle. Lights are shown on the skin replica from an orthogonal direction of the main orientation of the wrinkle, and the resulting shadow images are quantified by the image analysis method. To increase the precision of the data or to allow comparisons of independent examinations, a scale with furrows of several depths, 200, 400, 600, 800, and $1000{\mu}m$, is adapted in the evaluation system. I will explain the guidelines established by the JCIA in the presentation.

IGRINS First Light Instrumental Performance

  • Park, Chan;Yuk, In-Soo;Chun, Moo-Young;Pak, Soojong;Kim, Kang-Min;Pavel, Michael;Lee, Hanshin;Oh, Heeyoung;Jeong, Ueejeong;Sim, Chae Kyung;Lee, Hye-In;Le, Huynh Anh Nguyen;Strubhar, Joseph;Gully-Santiago, Michael;Oh, Jae Sok;Cha, Sang-Mok;Moon, Bongkon;Park, Kwijong;Brooks, Cynthia;Ko, Kyeongyeon;Han, Jeong-Yeol;Nah, Jakyuong;Hill, Peter C.;Lee, Sungho;Barnes, Stuart;Park, Byeong-Gon;T., Daniel
    • 천문학회보
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    • 제39권1호
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    • pp.52.2-52.2
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    • 2014
  • The Immersion Grating Infrared Spectrometer (IGRINS) is an unprecedentedly minimized infrared cross-dispersed echelle spectrograph with a high-resolution and high-sensitivity optical performance. A silicon immersion grating features the instrument for the first time in this field. IGRINS will cover the entire portion of the wavelength range between 1.45 and $2.45{\mu}m$ accessible from the ground in a single exposure with spectral resolution of 40,000. Individual volume phase holographic (VPH) gratings serve as cross-dispersing elements for separate spectrograph arms covering the H and K bands. On the 2.7m Harlan J. Smith telescope at the McDonald Observatory, the slit size is $1^{\prime\prime}{\times}15^{\prime\prime}$. IGRINS has a $0.27^{\prime\prime}$ pixel-1 plate scale on a $2048{\times}2048$ pixel Teledyne Scientific & Imaging HAWAII-2RG detector with SIDECAR ASIC cryogenic controller. The instrument includes four subsystems; a calibration unit, an input relay optics module, a slit-viewing camera, and nearly identical H and K spectrograph modules. The use of a silicon immersion grating and a compact white pupil design allows the spectrograph collimated beam size to be 25mm, which permits the entire cryogenic system to be contained in a moderately sized rectangular vacuum chamber. The fabrication and assembly of the optical and mechanical hardware components were completed in 2013. In this presentation, we describe the major design characteristics of the instrument and the early performance estimated from the first light commissioning at the McDonald Observatory.

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