• 한국전자파학회논문지
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• 제20권8호
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• pp.806-812
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• 2009

본 논문에서는 원형 버섯 구조에 구부러진 가지가 부착된 전방향성 원형 편파 안테나를 제안한다. 수직 편파와 전방향성의 방사 패턴을 얻기 위해 원형 버섯 구조의 영차 공진을 사용하였고, 수평 편파를 얻기 위해 구부러진 가지를 원형 버섯 구조에 부착하였다. 그리고 수직 편파와 수평 편파간의 $90^{\circ}$ 위상 차이를 위해 구부러진 가지와 원형 버섯 구조 사이에 위상 지연 선로를 삽입하였다. 따라서 제안된 안테나는 전방향성 원형 편파 특성을 가진다. 제안된 안테나는 기존에 보고된 전방향성 원형 편파 안테나에 비해 전기적인 크기가 38% 감소하였다. 또한, 별도의 $90^{\circ}$ 위상 천이기와 이중 급전의 필요 없이 간단하게 디자인이 가능하다. 제안된 안테나는 임피던스 정합과 방사 패턴의 향상을 위해 바주카 발룬을 사용하였다. 좀 더 개선된 3 dB 축비를 얻기 위해 최적화 과정을 거친 결과 린Y 평면에서 3 dB 축비를 만족하는 구간이 $86{\sim}282^{\circ}$로 측정되었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.4108-4114
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• 2015

광학 반사체를 이용하여 카메라 영상을 얻는 방법을 catadioptric 영상법이라고 부른다. Catadioptric 영상법은 360도 모든 방향의 시각정보를 한 장의 영상면에 담기 위한 전방향 영상 획득시스템에 많이 사용된다. 대표적인 전방향 광학 반사체로서 그릇 모양의 3차원 쌍곡면형 거울이 있다. 본 논문에서는 쌍곡면형 반사체를 이용한 catadioptric 전방향 영상 시스템에 간단히 오목 렌즈를 추가함으로써 하나의 카메라로 시점이 다른 전방향 스테레오 영상을 얻는 방법에 관해 연구하였다. 시점이 다른 전방향 스테레오 영상 정합을 통해 대상 물체의 3차원 좌표를 복원할 수 있다. 본 전방향 스테레오 영상 시스템은 한 대의 카메라를 사용하므로 경제적이며, 스테레오 영상간에 카메라 내재 매개변수가 같으므로 정합이 쉽다는 장점이 있다. 본 논문에서는 3차원 좌표값 측정에 필요한 매개변수들을 3 단계 캘리브레이션을 이용하여 추출하였고, 실험을 통해 전방향 3차원 거리측정 성능을 검증하였다. 또한 거리측정 정밀도를 분석하여 본 스테레오 영상 시스템의 신뢰할 만한 측정범위를 제시하였다.

• 방송공학회논문지
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• 제24권2호
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• pp.273-280
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• 2019

360 비디오는 VR 응용의 확산과 함께 몰입형 미디어로 주목받고 있으며, MPEG-I Visual 그룹은 6 자유도(6DoF)까지의 몰입형 미디어를 제공하기 위한 표준화를 진행하고 있다. 제한된 공간내에서 전방위 6DoF를 제공하는 Omnidirectional 6DoF는 제공되는 제한된 수의 360 비디오로부터 임의의 위치에서의 뷰(view)를 제공하기 위한 가상시점 합성이 필요하다. 본 논문에서는 MPEG-I Visual 그룹에서 진행된 전방위 6DoF를 위한 합성에 대한 탐색실험의 성능 및 분석 결과를 기술한다. 즉, 합성하려는 가상시점과 합성을 위한 360 비디오의 입력시점 사이의 거리 및 입력시점의 개수 등의 다양한 실험조건에 따른 합성 성능 결과 및 분석을 제시한다.

• 한국광학회지
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• 제32권6호
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• pp.286-295
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• 2021

RGB/NIR CMOS 센서를 사용하여 가시광에서의 정면 시야각과 가시광(RGB) 및 근적외선(near-infrared, NIR)에서의 측면 시야각을 갖는 캡슐 내시경용 개선된 반사굴절식 전방위 광학계(modified catadioptric omnidirectional optical system, MCOOS)를 설계한다. 전방 시야각 내의 영상은 반사굴절식 전방위 광학계(catadioptric omnidirectional optical system, COOS)의 부경 뒤에 배치된 3개의 추가된 렌즈와 COOS의 결상 렌즈계로 구성된 MCOOS의 전방 결상 렌즈계로 결상한다. 측면 영상은 COOS로부터 얻어진다. 이 센서에 대한 가시광과 근적외선에서의 나이퀴스트 주파수는 각각 90 lp/mm와 180 lp/mm이다. 설계 사양에서 전장길이, F-수, 전방과 측면 반화각은 각각 12 mm, 3.5, 70°, 50°-120°로 결정하였다. MCOOS의 COOS에 대한 변조전달함수 0.3에서의 공간주파수, 초점심도, 가시광과 근적외선 영역에서의 공차에 따른 누적 확률은 각각 154 lp/mm, -0.051-+0.052 mm, 99%이다. MCOOS의 정면 결상광학계의 변조전달함수 0.3에서의 공간주파수, 초점 심도, 가시광 영역에서 공차에 따른 누적 확률은 각각 170 lp/mm, -0.035-0.051 mm, 99.9%이다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.2066-2071
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• 2003

In this paper, we identify the isotropic configurations of an omnidirectional mobile robot with three caster wheels, depending on the selection of actuated joints. First, We obtain the kinematic model of a caster wheeled omnidirectional mobile robot(COMR) without matrix inversion. For a given task velocity, the instantaneous motion of each wheel is decomposed into two orthogonal instantaneous motions of the steering and the rotating joints. Second, with the characteristic length introduced, we derive the isotropy conditions of a COMR having $n({\ge}3)$ actuated joints, which are imposed on two Jacobian matrices, $A{\in}R^{n{\times}3}$ and $B{\in}R^{6{\times}6}$. Under the condition of $B{\propto}I_6$, three caster wheels should have identical structure with the length of the steering link equal to the radius of the wheel. Third, depending on the selection of actuated joints, we derive the conditions for $A^t$ $A{\propto}I_3$ and identify the isotropic configurations of a COMR. All possible actuation sets with different number of actuated joints and different combination of rotating and steering joins are considered.

• 한국측량학회지
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• 제36권5호
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• pp.319-333
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• 2018

As human beings spend more time indoors, and with the growing complexity of indoor spaces, more focus is given to indoor spatial applications and services. 3D topological networks are used for various spatial applications that involve navigation indoors such as emergency evacuation, indoor positioning, and visualization. Manually generating indoor network data is impractical and prone to errors, yet current methods in automation need expensive sensors or datasets that are difficult and expensive to obtain and process. In this research, a methodology for semi-automatically generating a 3D indoor topological model based on IndoorGML (Indoor Geographic Markup Language) is proposed. The concept of Shooting Point is defined to accommodate the usage of omnidirectional images in generating IndoorGML data. Omnidirectional images were captured at selected Shooting Points in the building using a fisheye camera lens and rotator and indoor spaces are then identified using image processing implemented in Python. Relative positions of spaces obtained from CAD (Computer-Assisted Drawing) were used to generate 3D node-relation graphs representing adjacency, connectivity, and accessibility in the study area. Subspacing is performed to more accurately depict large indoor spaces and actual pedestrian movement. Since the images provide very realistic visualization, the topological relationships were used to link them to produce an indoor virtual tour.

• 방송공학회논문지
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• 제25권2호
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• pp.151-156
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• 2020

본 논문에서는 전방위 영상에 대해 알고리즘 기반으로 워터마크를 추출했던 기존 방법의 정확도를 향상시키기 위해 합성곱 신경망(Convolutional Neural Network, CNN)을 이용한 워터마크 추출 방법을 제안한다. 이 CNN은 전방위 영상의 생성과정에서 발생하는 변형과 악의적인 공격에 대한 보정을 수행하여 워터마크를 추출하는 복원과정과, 추출한 워터마크가 어떤 워터마크인지를 분류하는 분류과정으로 구성된다. 이에 대해 다양한 공격에 대한 실험을 통해 기존 방법보다 추출되는 워터마크의 정확도가 더 높음을 확인한다.

• 한국전기전자재료학회논문지
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• 제25권9호
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• pp.750-754
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• 2012

An LED (light emitting diode) has the advantages of lower power consumption, energy saving, high efficiency, long lifetime, and environmental friendliness so that it has been getting the spotlight as a next-generation light source. Thus, the application range of an LED has been extended to various fields including indoor and outdoor lighting. Recently, the high efficient LED lighting has been developed, an LED has been extended its market rapidly every year and is expected to replace the general light source within near future. In this study were measured electrical and optical properties for 6 types of LED bulbs which are being developed to replace the general incandescent lamps, and were analysed under the standard of the omnidirectional lamp required by the Energy Star.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제1권3호
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• pp.3-8
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• 2008

본 논문에서는 H 평면에서 전방향성 방사패턴을 갖고 저자세를 갖는 평면형 안테나를 제안하였다. 전기적 소형 모노폴 안테나가 갖는 캐패시턴스 성분에 인덕티브 성분의 ENG(Epsilon Negative) 쉘 구조를 부설함으로써 임피던스를 매칭시켰다. ENG 쉘 구조는 4개의 계단형 L-슬롯으로 대칭된 인덕티브 로딩 구조로 이루어져 있다. 실제측정 결과 제안된 안테나의 임피던스 대역폭 ($VSWR{\leq}2$)은 150MHz (2.5 ~ 2.65GHz)를 나타내었고 최대 방사 이득은 중심 주파수 2.56GHz에서 1.12dBi를 나타내었으며 전방향성 방사패턴을 나타내었다. 제안된 안테나는 저자세 높이와 전방향성 방사를 요구하는 시스템에 적용될 수 있을 것으로 사료된다.

• 방송공학회논문지
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• 제22권5호
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• pp.600-607
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• 2017

VR (Virtual Reality)은 최근 스마트 폰 기반 HMD (Head Mounted Displays)에 대한 개발 및 관심이 급증 함에 따라 360 비디오에 대한 표준화에 대한 요구가 급증하고 있다. 본 논문에서는 MPEG 산하에서 진행되는 360 미디어를 지원하기 위한 미디어 포맷인 Omnidirectional Media Format 에서 다루는 핵심 표준 기술에 대하여 자세히 소개한다. 360 미디어를 위한 OMAF 아키텍처를 소개하고 OMAF 에서 다루는 360 비디오 처리 및 메타데이터에 대해 자세히 설명한다. 그리고 360 미디어를 파일 혹은 세그먼트 내에 저장하기 위한 미디어 포멧 및 MPEG DASH(Dynamic Adaptive Streaming over HTTP)기반 360 미디어에 대한 스트리밍 기법에 대해 자세히 언급한다.