• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
• /
• 한국소음진동공학회 2004년도 추계학술대회논문집
• /
• pp.486-489
• /
• 2004

The active magnetic bearing (AMB) systems mounted in moving vehicles are exposed to the disturbances due to the base motion, often leading to malfunction or damage as well as inaccurate positioning of the systems. Thus, in the controller design of such AMB systems, robustness to base disturbances becomes an essential requirement. In this study, effective control schemes are proposed for the homo-polar AMB system, which uses permanent magnets for generation of bias magnetic flux, when it is subject to base motion, and its control performance is experimentally evaluated. The base motion of AMB system is modeled as the dynamic disturbances in the gravity and base excitation forces. To effectively compensate for the disturbances, the angle feed-forward controller based on the inverse dynamic model and the acceleration feed-forward controller based on the normalized filtered-X LMS algorithm are proposed. The performance test of the prototype AMB system is carried out, when the system is mounted on rate table. The experimental results show that the performance of the proposed controllers for the AMB system is satisfactory in compensating for the disturbances due to the base motion.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
• /
• 제50권12호
• /
• pp.566-574
• /
• 2001

In designing fuzzy models and controllers, we encounter a major difficulty in the identification f an optimized fuzzy rule base, which is traditionally achieved by a tedious trial-and-error process. This paper presents an approach to the evolutionary design of an optimal fuzzy rule base for modeling and control. Evolutionary programming is used to simultaneously evolve the structure and the parameter of fuzzy rule base for a given task. To check the effectiveness of the suggested approach, four numerical examples are examined. The performance of the identified fuzzy rule bases is demonstrated.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
• /
• 제10권12호
• /
• pp.5328-5346
• /
• 2016

An optimal power control algorithm based on convex optimization is proposed for base stations in long term evolution networks. An objective function was formulated to maximize the proportional fairness of the networks. The optimal value of the objective function was obtained using convex optimization and distributed methods based on the path loss model between the base station and users. Field tests on live networks were conducted to evaluate the performance of the proposed algorithm. The experimental results verified that, in a multi-cell multi-user scenario, the proposed algorithm increases system throughputs, proportional fairness, and energy efficiency by 9, 1.31 and 20.2 %, respectively, compared to the conventional fixed power allocation method.

• 대한인간공학회지
• /
• 제18권3호
• /
• pp.141-152
• /
• 1999

In this paper, We performed the human body dynamic modelling for the realistic animation based on the dynamical behavior of human body, and designed controller for the effective control of complicate human dynamic model. The human body was simplified as a rigid body which consists of 18 actuated degrees of freedom for the real time computation. Complex human kinematic mechanism was regarded as a composition of 6 serial kinematic chains : left arm, right arm, support leg, free leg, body, and head. Based on the this kinematic analysis, dynamic model of human body was determined using Newton-Euler formulation recursively. The balance controller was designed in order to control the nonlinear dynamics model of human body. The effectiveness of designed controller was examined by the graphical simulation of human walking motion. The simulation results were compared with the model base control results. And it was demonstrated that, the balance controller showed better performance in mimicking the dynamic motion of human walking.

• 한국전산구조공학회논문집
• /
• 제20권2호
• /
• pp.147-155
• /
• 2007

본 논문에서는 수정 슬라이딩 모드제어기의 비선형 이력구조물의 지진응답 제어성능이 평가되었다. 수정 슬라이딩모드 제어는 제어력을 계산하기 위해 Lyapunov함수의 목표변화율을 이용하는 기법으로 기존 연구에서는 선형구조물에 대한 성능만이 조사되었다. 그러나 강진시 대부분의 구조물은 비선형 거동을 보인다는 점을 고려할 때 기존 연구의 결과는 실제 적용에 있어 제한점을 가지고 있다. Bouc-Wen 모델을 사용하여 구조물의 비선형 거동을 모델링 하였으며, 이력이선형 단자유도 구조물에 대한 통계해석과 비선형이력 면진구조물에 대한 해석결과는 제안된 수정 슬라이딩모드 제어알고리즘이 기존의 슬라이딩모드 제어기보다 우수한 성능을 가짐을 보여준다.

• 한국지진공학회논문집
• /
• 제9권2호통권42호
• /
• pp.7-15
• /
• 2005

본 연구에서는 하이브리드 면진장치가 설치된 단자유도 구조물의 동적거동을 예측할 수 있는 수치해석모델을 제안한다. 하이브리드 면진장치는 MR 감쇠기와 마찰진자시스템(FPS)으로 구성된다. MR감쇠기의 동적거동을 모형화하기 위하여 뉴로-퍼지 모델을 사용한다. 다양한 변위, 속도, 전압의 조합을 사용하여 MR 감쇠기의 성능실험을 수행한 후 얻어진 데이터를 이용하여 MR 감쇠기 뉴로-퍼지 모델을 ANFIS로 학습시킨다. FPS의 모형화는 본 연구에서 유도한 비선형 모델식에 근거하여 뉴로-퍼지 모형화방법을 사용하여 이루어진다. 본 연구에서는 MR 감쇠기로 전달되는 제어전압을 조절하기 위하여 퍼지논리제어기를 사용한다. 다양한 지진하중을 사용한 진동대 실험을 통하여 얻은 실험체의 동적응답과와 뉴로-퍼지 모형화방법을 사용한 수치해석의 결과를 비교한다. 뉴로-퍼지 모델을 사용하여 MR 감쇠기와 FPS를 모형화해서 수치해석을 수행한 결과 하이브리드 면진장치의 동적거동을 매우 정확하게 예측할 수 있었다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
• /
• 제16권1호
• /
• pp.22-28
• /
• 2019

This paper develops ABS braking real - time simulator to develop vehicle braking system by simulation. Recently, real-time simulation is widely used in the development of vehicles to decrease development time. In the field of electronic braking, real-time simulation is actively underway. In order to simulate electronic braking model in real time, a vehicle model, a hydraulic model, and a control S/W model are required. These models must be calculated in one platform. Therefore, in this paper, a vehicle model composed of CarSim and a hydraulic model composed of SimulationX using S/W in actual ABS controller was developed as a Simulink model base and linked with Matlab real time model. Using this real-time model, design effects of the electronic braking controller were simulated according to road surface condition to verify its operability.

• 대한토목학회논문집
• /
• 제13권2호
• /
• pp.85-93
• /
• 1993

구조물의 진동을 제어하기 위하여 널리 활용되고 있는 기초분리시스템(base isolation system)는 대상구조물에 경제적이며 효율적으로 적용할 수 있는 장점을 가지고 있다. 본 연구에서는 가장 널리 쓰이고 있는 적층(積層)고무받침(laminated rubber bearing) 방식의 기초분리장치(base isolator)를 제작하여 이에 대한 정적 및 동적 특성실험을 수행하였다. 실험으로부터 얻어진 결과를 통하여 제작된 기초분리 장치의 정적 및 동적특성을 분석하였으며 실제 구조물에 대한 기초분리장치로서의 적용가능성을 고찰하였다. 최종적으로 기초분리장치에서 나타나는 비선형 힘-변위 이력곡선을 수치적으로 이상화하여 실험결과와 비교하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국해양정보통신학회 2007년도 춘계종합학술대회
• /
• pp.76-79
• /
• 2007

최근 유비쿼터스 환경을 위한 핵심기술로 RFID가 이슈화되고 있다. 특히, RFID와 함께 이동통신과 인터넷이 결합된 무선인터넷망을 이용한 모바일 RFID의 출현은 사용자에게 새로운 서비스를 제공하고 부가가치의 증대를 가져다준다. 이러한 모바일 RFID 서비스 제공을 위해서는 그에 따른 적절한 과금 정책이 필요하다. 현재 망 접속에 대한 인증, 권한, 과금 서비스를 제공하기 위해 널리 사용되는 Diameter Base Protocol은 후불제 과금 방식만을 제공한다. 이러한 과금 방식 외에 다양한 과금 방식을 제공하기 위해서 선불 과금 기능이 제공되는 Diameter Credit-Control Application을 고려해야할 필요성이 있다. 본 논문에서는 모바일 RFID 서비스에서 선불 과금 방식을 위해 모바일 RFID 시스템에 Diameter Credit-Control Application을 적용하는 것을 제안한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1992년도 하계학술대회 논문집 A
• /
• pp.381-385
• /
• 1992

In this paper, dynamic modeling and adaptive control problems for a space robot system are discussed. The space robot consist of a robot manipulator mounted on a free-floating base where no attitude control is applied. Using an extended robot model, the entire space robot can be viewed as an under-actuated robot system. Based on nonlinear control theory, the extended space robot model can then be decomposed into two subsystems: one is input-output exactly linearizable, and the other is unlinearizable and represents an internal dynamics. With this decomposition, a normal form-augmentation approach and an augmented state-feedback control are proposed to facilitate the design of adaptive control for the space robot system against parameter uncertainty, unknown dynamics and unmodeled payload in space applications. We demonstrate that under certain conditions, the entire space robot can be represented as a full-actuated robot system to avoid the inclusion of internal dynamics. Based on the dynamic model, we propose an adaptive control scheme using Cartesian space representation and demonstrate its validity and design procedure by a simulation study.