• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.04a
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• pp.340-342
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• 2007

When a system is teleoperated in the indoor environment through the wireless LAN, the communication time delay that is due to the inherent characteristic and surrounding environment is random and unbounded. The time delay has a significant effect on the stability and performance of the teleoperating system. In this paper, we present the method that is the image compression, measuring time delay and switching control-mode corresponding to time delay automatically, to improve stability and performance, and the simple experiment is conducted to demonstrate the feasibility

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.2708-2710
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• 2000

본 논문은 영상 정보를 통하여 원거리에 있는 자율주행 로봇을 실시간으로 원격 제어하기 위한 시스템 설계를 제안하고 실제로 구현한다. 본 논문에서의 제안한 시스템은 인터넷상에서 이동 로봇을 제어하기 위한 웹서버 시스템, 웹을 통하여 제어하거나, 웹 브라우저 없이 서버와 연결된 네트워크 선로를 통하여 제어하는 클라이언트 시스템, 클라이언트 시스템과 자율이동 로봇간의 양방향 통신을 가능하게 하고 모든 시스템 총괄하는 제어서버 시스템, 무선 네트웍카드를 통하여 서버의 명령을 실행하고 영상 정보를 감지하여 서버 시스템에 전송하는 로봇 시스템으로 구성된다. 클라이언트, 제어서버 시스템은 플랫폼의 이식성을 고려하여 Java 어플리케이션으로써 구현되어 질 것이며, 웹 사용자 인터페이스는 HTML 과 Java 애플릿을 사용하여 구현한다. 본 논문에서는 앞에서 제시한 이러한 원격제어 시스템을 실제로 구현하여 실험함으로써 원거리에 있는 자율이동 로봇의 실시간 제어를 검증하고 적용하고자 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.10a
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• pp.341-342
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• 2007

인터넷 전화가 보편화되면서 인터넷 전화를 이용한 많은 응용 기술이 발전하고 있다. 본 논문에서는 인터넷 전화를 이용하여 로봇을 제어하는 시스템을 소개하고자 한다. VoIP(Voice over Internet Protocol)를 이용하여 가정의 모든 가전기기를 제어한다. 특히 로봇이 전화를 받을 수 있으며, 기존의 텍스트 기반 제어 방식을 음성 기반으로 제어함으로써 시스템의 사전 학습이 없이도 쉽게 사용이 가능하다는 장점이 있다. 이 시스템은 두 종류의 로봇에 적용되어 실험하였으며, 대회에 출전하여 수상을 함으로써 객관적인 평가를 마쳤다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1998.07g
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• pp.2183-2185
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• 1998

In this paper, we propose a method of designing neural networks using biological inspired developmental and evolutionary concept. The living things are best information processing system in themselves. One individual is developed from a generative cell. And a species of this individual have adapted itself to the environment by evolution. Ontogeny of organism is embodied in cellular automata and phylogeny of species is realized by evolutionary algorithms. The connection among cells is determined by a rule of cellular automata. In order to obtain the best neural networks in the environment, we evolve the arrangement of initial cells. The cell, that is neuron of neural networks, is modeled on chaotic neuron with firing or rest state like biological neuron. A final output of network is measured by frequency of firing state. The effectiveness of the proposed scheme is verified by applying it to navigation problem of robot.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1998.10a
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• pp.70-74
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• 1998

This paper describes a method for recognition of two-dimensional position of an object by use of aerial ultra-sonic sensor and signal processing technique, which would become a help for blind person or self-mobile robot. First, we have developed a method for measuring the time difference between the transmitted and the received burst wave by use of one ultrasonic transmitter and three receivers. Secondly, a new method is developed for measuring the distance to an object by use of M-sequence correlation method. Thirdly, a measurement method to obtain the position of an object is described by use of phase-arrayed ultrasonic sensor, which gives us a wide-range position determination in a short time.

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.6 no.2
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• pp.74-79
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• 2001

The Stewing Motor has applied for engineering technology and that special used to auto mobile technology, robot technology and still more automatic machinery. If it make used to the motor for automatic machinery. That have high precision step of motor and high efficiency. n order to operation in this paper, the static position of motor to have analyzing, comparison of constant voltage control methode and constant current methode. And designed to a controller circuit of 4 phase unipolar driving and 2 phase bipolar driving of stepping motor.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.12a
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• pp.215-218
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• 2002

본 논문에서 구현한 시스템은 비젼(vision)시스템을 이용하여 자율 이동로봇의 경로를 탐색하고 추출된 정보로부터 자율 이동로봇의 위치제어 성능을 제시하고자 한다. 일반적인 로봇시스템은 자신이 이동해야 할 목표 지점을 자율적으로 생성할 수 없으므로 기타 다른 시스템의 정보를 이용하여 미로를 탐색하거나 장애물을 인식하고 식별하여 자신의 제어전략을 수립한다. 그리고, 본 연구에서 제시한 시스템은 자율이동로봇의 행동 환경을 호스트 PC인 비젼시스템이 로봇의 현재 위치, 로봇이 이동해야 할 목표위치, 장애물의 위치와 형태 둥둥을 분석한다. 분석된 결과값을 RF-Module을 이용해서 로봇에 전송하면 로봇은 그 데이터를 받아서 동작하게 되며 로봇이 오동작 또는 장애물로 인해 정확한 목적지까지 도달하지 못할때 호스트 PC는 새로운 최단경로를 만들거나 장애물을 회피 할 전략을 로봇에게 보내준다. 본 연구에 적용한 알고리즘은 A* 알고리즘을 사용하였으며, 본 알고리즘은 매우 단순하면서도 실시간 처리에 적용가능하며, 자율 이동로봇의 충돌회피, 최단 경로 생성에 대한 성능을 실험을 통하여 제시한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2001.07d
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• pp.2476-2478
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• 2001

본 논문은 유연하고 탄력적인 네트워크 구조를 제공하는 Jini를 기반으로 하는 이동 로봇 제어 시스템의 설계와 구현 방법을 제안한다. 기존의 tele-operation 시스템의 단방향 제어을 개선하여, 제안한 시스템에서는 양방향 제어가 가능하고 클라이언트 시스템과 로봇이 상호 연동할 수 있는 구조를 가진다. 기존의 tele-operation 시스템에 Jini 기술을 도입하여 네트워크상에서 자원 이동이 간편하고 분산 컴퓨팅이 가능한 시스템을 제안하고자 한다. 본 논문은 구체적으로 복수의 작업장 사이에서 자율 이동이 가능하고 새로운 작업장의 네트워크에 자동으로 적응할 수 있는 이동 로봇시스템과 이러한 로봇 시스템과 연결될 수 네트워크 시스템을 제안한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2001.07d
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• pp.2420-2423
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• 2001

본 논문에서는 Nonholonomic 특성을 갖는 이동로봇이 여러 가지 장애물이 있는 환경 하에서 장애물들을 회피하면서 목표지점에 표시된 표식을 인식하고, 그 표식에 대해 일정한 자세를 유지하면서 목표 지점으로 이동하는 Homing 동작을 행위 기반 제어 알고리즘을 기반으로 한 개선된 주행알고리즘을 제안한다. 또한 장애물이 있는 환경에서의 이동로봇이 Homing하는 모의실험을 통해 제안한 알고리즘의 성능을 검증하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.07b
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• pp.781-783
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• 2005

본 논문은 손 모양 인식을 이용한 비전 기반의 보행 로봇 제어 시스템을 제안한다. 손의 모양을 인식하기 위해서 움직이는 카메라 영상으로부터 정확한 손의 경계선물 추출하고 추적하는 일이 선행되어야 한다. 따라서 본 논문에서는 민 시프트 방법을 사용한 활성 윤곽선 모델 기반의 추적 방법을 제안한다. 제안된 시스템은 손 추출기, 손 추적기, 손 모양 인식기 그리고 로봇 제어기, 4개의 모들로 구성된다. 손 추출기는 영상에서 미리 정의된 손의 모양을 가지는 피부색 영역을 추출한다. 추출된 손의 추적은 활성 윤관선 모델과 민 시프트 방법을 사용하여 실행된다. 그 후 Hue moments를 사용하여 추적된 손의 모양을 인식한다. 제안된 방법을 평가하기 위해서 본 논문에서는 2족 보행 로봇 KHR-1에 제안된 방법을 적용 한다.