Proceedings of the Korean Information Science Society Conference (한국정보과학회:학술대회논문집)

  • 2005.07b
  • /
  • Pages.781-783
  • /
  • 2005
  • /
  • 1598-5164(pISSN)
Korean Institute of Information Scientists and Engineers (한국정보과학회)
권호 표지

Vision-based Mobile Robot Control System

비전 기반의 모바일 로봇 제어 시스템

  • Chang Jae Sik (Dept. of Computer Engineering, Kyungpook National University) ;
  • Kim Eun Yi (School of Internet and Multimedia, Konkuk University) ;
  • Jang Sang Su (Dept. of Computer Engineering, Kyungpook National University) ;
  • Kim Hang Joon (Dept. of Computer Engineering, Kyungpook National University)
  • 장재식 (경북대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 김은이 (건국대학교 인터넷 미디어 공학부) ;
  • 장상수 (경북대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 김항준 (경북대학교 컴퓨터공학과)
  • Published : 2005.07.01
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

본 논문은 손 모양 인식을 이용한 비전 기반의 보행 로봇 제어 시스템을 제안한다. 손의 모양을 인식하기 위해서 움직이는 카메라 영상으로부터 정확한 손의 경계선물 추출하고 추적하는 일이 선행되어야 한다. 따라서 본 논문에서는 민 시프트 방법을 사용한 활성 윤곽선 모델 기반의 추적 방법을 제안한다. 제안된 시스템은 손 추출기, 손 추적기, 손 모양 인식기 그리고 로봇 제어기, 4개의 모들로 구성된다. 손 추출기는 영상에서 미리 정의된 손의 모양을 가지는 피부색 영역을 추출한다. 추출된 손의 추적은 활성 윤관선 모델과 민 시프트 방법을 사용하여 실행된다. 그 후 Hue moments를 사용하여 추적된 손의 모양을 인식한다. 제안된 방법을 평가하기 위해서 본 논문에서는 2족 보행 로봇 KHR-1에 제안된 방법을 적용 한다.

Keywords