• 로봇학회논문지
• /
• 제4권1호
• /
• pp.25-33
• /
• 2009

One of the main problems of topological localization in a real indoor environment is variations in the environment caused by dynamic objects and changes in illumination. Another problem arises from the sense of topological localization itself. Thus, a robot must be able to recognize observations at slightly different positions and angles within a certain topological location as identical in terms of topological localization. In this paper, a possible solution to these problems is addressed in the domain of global topological localization for mobile robots, in which environments are represented by their visual appearance. Our approach is formulated on the basis of a probabilistic model called the Bayes filter. Here, marginalization of dynamics in the environment, marginalization of viewpoint changes in a topological location, and fusion of multiple visual features are employed to measure observations reliably, and action-based view transition model and action-associated topological map are used to predict the next state. We performed experiments to demonstrate the validity of our proposed approach among several standard approaches in the field of topological localization. The results clearly demonstrated the value of our approach.

• 한국음향학회지
• /
• 제20권3호
• /
• pp.56-62
• /
• 2001

본 논문에서는 손실이 발생하는 상황에서 높은 인식률을 유지하기 위해서 손실 데이터 이론을 음성 인식기에 적용하였다 손실 데이터 이론은 일반적으로 이용되는 통계적 정합 방법인 은닉 마코프 모델 (HMM: hidden Markov model) 중 연속 Gaussian확률 밀도 함수를 이용하여 음성 특징들의 출력 확률을 나타내는 경우에 쉽게 적용할 수 있다는 장점을 갖고 있다. 손실 데이터 이론의 방법 중 계산량이 적고 인식기에 적용이 쉬운 주변화(marginalization)방법을 사용하였으며 특징 벡터의 특정 차수나 시간열의 손실 검출 방법은 음성 신호의 에너지와 주위 배경 잡음의 에너지의 차이가 임계치보다 작게 되는 부분을 찾는 주파수 차감 방법을 이용하였다. 본 논문에서 제안한 손실 영역의 신뢰도 평가는 분석 구간이 모음일 확률을 계산해서 비교적 잉여 정보가 많이 포함된 모음화된 구간의 손실만을 처리하도록 하였다. 제안한 방법을 사용하여 여러 잡음 환경에 대해서 기존의 손실 데이터 처리 방법만을 사용한 경우보다 452 단어의 화자독립 단어 인식 실험을 수행한 결과 오류율측면에서 평균적으로 약 12％의 성능 향상을 얻을 수 있었다.

• 한국지역지리학회지
• /
• 제17권4호
• /
• pp.357-380
• /
• 2011

본 연구는 우리나라의 외국인 이주자 정책과 지원 활동이 어떤 성향을 가지고 있으며, 이러한 성향을 반영한 구체적인 정책 및 지원 프로그램들이 외국인 이주자들의 유형과 거주지역에 따라 어떻게 달리 인식되고 있는가를 고찰하고, 이들을 위해 필요한 정책의 개선 방안을 제시하고자 한다. 흔히 외국인 이주자 정책은 동화 모형, 차별적 배제 모형, 다문화 모형으로 구분되지만, 주변화의 성향이 함의된 것으로 이해된다. 또한 결혼이주자 정책은 동화 모형, 이주노동자 정책은 차별적 배제 모형, 전문직 이주자와 외국인 유학생 정책은 (거의 부재한 상태에서) 다문화주의적 성향을 가진 것으로 이해되지만, 설문조사에 의하면 외국인 이주자들은 관련 정잭에 대해 이러한 성향이 혼재된 것으로 인식하고 있다. 외국인 이주자를 위한 정책의 개선 방안으로, 첫째 동화주의, 차별적 배제주의, 그리고 주변화를 벗어날 수 있는 분배적 평등과 인정의 정의에 기초한 다문화주의, 둘째 지역사회에 기반을 두고 외국인 이주자 및 관련 기관과 단체들이 참여하는 외국인 이주자 네트워크 거버넌스의 구축, 셋째 지역 정체성 함양, 시민권의 보장, 종합적 복지 제공, 다문화교육 등 지속적이고 다문화주의적 내용들로 구성된 지원 프로그램의 개발 등이 제시된다.

• 응용통계연구
• /
• 제29권7호
• /
• pp.1311-1327
• /
• 2016

본 논문에서는 종말 사건에 대한 정보는 주어져 있지만 중간 사건이 구간 중도절단되었거나 연구 기간 도중에 추적이 끊겨 중간 사건의 발생 유무를 모르는 준 경쟁 위험 자료에 다중상태모형을 적용하여 모수를 추정하는 방법을 제안하였다. 이를 위해 상태 간 전이 강도는 정규 프레일티를 랜덤효과로 가진 Cox 비례위험모형을 따른다고 가정하였다. 다섯 가지 상태를 가진 다중상태모형에서 가능한 여섯 가지 경로별로 조건부 우도를 정의하였고 주변 우도를 구하기 위해 조정 가우스 구적법을 적용하였으며 뉴튼-랩슨 방법으로 최적 해를 구하였다. 모수의 95% 신뢰구간 포함률을 통해 제안한 방법의 소표본 성질을 살펴보기 위해 모의실험을 수행하였으며, Persones $Ag{\acute{e}}es$ Quid(PAQUID) 자료 (Helmer 등, 2001)에 제안한 모형을 적용하고 그 결과를 해석하였다.

• 응용통계연구
• /
• 제33권4호
• /
• pp.379-393
• /
• 2020

사망과 같은 종말 사건은 중간 사건을 중도절단 시킬 수 있지만 재발과 같은 중간 사건은 종말 사건을 중도절단 시킬 수 없는 자료를 준경쟁위험 자료라고 하는데 의학 및 보건, 역학 분야에서는 이와 같은 자료를 자주 접하게 된다. 본 논문에서는 질병-사망 모형에 포함된 세 가지 전이 시간이 모두 구간중도절단된 준경쟁위험 자료를 분석하기 위해 정규 프레일티를 가진 와이블 회귀모형을 제안하였다. 각 개체는 중간 사건과 종말 사건의 발생 여부에 따라 다섯 가지 유형으로 구분되는데 유형별로 조건부 우도함수를 유도하였다. 조정중요표본추출법을 써서 주변 우도함수를 유도한 후 반복의사뉴톤 알고리즘을 써서 최적 추정량을 얻었다. 제안한 추정 방법의 소표본 성질을 살펴보기 위해 모의실험을 수행하였으며 또한 제안한 추정 방법을 Personnes Agées Quid (PAQUID) 자료에 적용하였다.

• 지구물리와물리탐사
• /
• 제5권4호
• /
• pp.262-271
• /
• 2002

본 연구에서는 지구물리 자료의 베이지안 역산을 효과적으로 수행하는 방법에 관해 논의하였다. 베이지안 처리에서 가장 문제가 되는 사전확률분포를 구하기 위해 지구통계학적 방법을 적용하였으며, 사후확률분포의 추정을 위해 MCMC(Markov Chain Monte Carlo) 방법을 적용하였다. 쌍극자배열 전기비저항 탐사 자료의 2차원 역산을 위해 슐럼버저배열 전기비저항탐사 자료와 시추공 자료를 사전 정보로 이용하였으며, 이들 사전정보에 대해 지구통계학적 방법을 적용하여 사전확률분포를 작성하였다. 쌍극자배열 전기비저항 탐사 자료를 최대 우도함수로 하는 사후확률분포는 차원이 매우 높은 적분을 요구하므로, 이를 추정하기 위해 MCMC기술을 적용하였으며, 보다 효율적인 접근을 위해 Gibbs샘플링 방법을 이용하였다. 그 결과 비모수적 방식으로 사후확률분포를 분석함으로써 보다 신뢰성 있는 해를 구할 수 있었으며, 주변화(marginalization)된 사후확률분포를 이용하여 다양한 분석을 적용할 수 있었다.

• 응용통계연구
• /
• 제30권4호
• /
• pp.539-553
• /
• 2017

본 논문에서는 사망과 같은 종말사건의 발생 유무는 알고 있지만 치매 발병과 같은 중간사건이 구간중도절단 되었거나 연구 기간 도중에 추적이 끊겨 결측된 준경쟁적위험 자료에 대해 다중상태모형을 적용하여 모수를 추정하는 방법을 제안하였다. 이를 위해 본 논문에서는 상태 간의 전이강도는 로그정규 프레일티를 랜덤효과로 가진 Lin과 Ying(1994)의 가산위험모형을 따른다고 가정하였다. 다섯 가지 상태를 가진 다중상태모형에서 가능한 여섯 가지 경로별로 조건부우도를 정의하였고, 주변우도를 구하기 위해 조정중요표본추출법을 적용하였으며 반복유사뉴튼 방법으로 최적해를 구하였다. 소표본 모의실험을 통해 모수의 95% 신뢰구간 포함률이 명목값에 얼마나 가까운지 살펴보았으며, 제안한 모형을 Persones $Ag{\acute{e}}es$ Quid (PAQUID) 자료 (Helmer 등, 2001)에 적용하고 그 결과를 해석하였다.

• 한국경영과학회지
• /
• 제34권3호
• /
• pp.165-177
• /
• 2009

The purpose of this study is to investigate the impact of the Internet channel introduction on the channel composed of a monopoly manufacturer and an independent physical retailer. This study also examines what would be the best strategy for the Independent physical retailer to respond to the new internet channel entry. The game theoretic model consists of a monopolist manufacturer selling its product through a channel system including one independent physical store before the entry of an internet store. The audition of the internet store to this channel system results in a mixed channel comprised of two different types of channels. The new internet store is launched by the manufacturer. The results show that an Internet channel entry has the following impacts on the existing channel members. First, the manufacturer's internet channel introduction mitigates the double marginalization problem of the traditional channel. Second, the manufacturer could enhance Its channel power by introducing its own internet channel while it diminishes that of the incumbent independent physical retailer. Third, manufacturer's adding a new internet store leads to a higher demand. Finally, with its own internet direct channel, the manufacturer has an opportunity to practice price discrimination. The manufacture leaves only those with a strong preference for the physical store to be served by the Independent physical store. The results suggest that the independent physical store's best strategy to the entry of the manufacturer's Internet channel is to focus on the consumers who are highly loyal to the physical store while maintaining a high retail price.

• 한국지역지리학회지
• /
• 제21권1호
• /
• pp.137-152
• /
• 2015

본 연구는 서구 중심의 개발담론에 내재한 문제점을 분석하고, 지속가능한 개발로서 포스트개발의 방향을 모색하는데 목적을 두고 있다. 이 연구는 개발담론의 형성과 변화를 역사적 과정을 통해 살펴보았다. 개발은 후진성을 극복한다는 의미로 사용되었고, 글로벌 남부는 글로벌 북부의 개발모델이 필요한 곳으로 주변화 되었다. 국가주도 개발담론(케인스주의 개발담론)에서는 산업화를 통한 성장이 개발의 핵심이었고, 글로벌 남부는 저개발을 극복하는 것이 최고의 목표였다. 신자유주의 개발담론에서는 시장원리에 따른 경쟁이 개발을 위한 가장 효율적인 선택으로 인식되었다. 하지만 신자유주의 개발담론은 권력의 집중과 계층 간 불균형을 야기한다고 비판을 받게 되었고, 성장보다는 분배와 삶의 가치를 강조하는 포스트개발 논의가 대두되었다. 본 연구는 포스트개발의 방향을 공정무역과 윤리적 소비를 중심으로 살펴보았다. 하지만, 공정무역과 윤리적 소비 담론은 신자유주의 개발담론에 포섭되는 한계를 보이고 있다. 따라서 향후 포스트개발은 시장과 자본에 의한 권력으로부터 벗어나고 재분배를 지향하는 개발이 되어야 할 것이다.

• Journal of Preventive Medicine and Public Health
• /
• 제57권3호
• /
• pp.269-278
• /
• 2024

Objectives: The Chepang people, an indigenous ethnic group in Nepal, experience substantial marginalization and socioeconomic disadvantages, making their communities among the most vulnerable in the region. This study aimed to determine the prevalence and factors associated with adolescent pregnancy in the Chepang communities of Raksirang Rural Municipality, Makwanpur District, Bagmati Province, Nepal. Methods: A cross-sectional study was conducted from October 2022 to April 2023 among 231 Chepang women selected using simple random sampling from Raksirang Rural Municipality. A semi-structured questionnaire was used for interviewing the mothers. Bivariate and multivariate logistic regression analyses were performed, using odds ratios with 95% confidence intervals (CIs). Variables with a variation inflation factor of more than 2 and a p-value of more than 0.25 were excluded from the final model. Results: The study revealed that the prevalence rate of adolescent pregnancy among Chepang women was 71.4% (95% CI, 65.14 to 77.16). A large percentage of participants (72.7%) were married before the age of 18 years. Poor knowledge of adolescent pregnancy (adjusted odds ratio [aOR], 10.3; 95% CI, 8.42 to 14.87), unplanned pregnancy (aOR, 13.3; 95% CI, 10.76 to 19.2), and lack of sex education (aOR, 6.57; 95% CI, 3.85 to 11.27) were significantly associated with adolescent pregnancy. Conclusions: The prevalence of adolescent pregnancy among the Chepang community was high. These findings highlighted the importance of raising awareness about the potential consequences of adolescent pregnancy and implementing comprehensive sexuality education programs for preventing adolescent pregnancies within this community.