• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제9권2호
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• pp.152-158
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• 2003

A machine-vision guided inspection system with go-no gauges for inspecting eggcrate assemblies in steam generators is considered. To locate the gauge at the right place, periodic corrective actions for its position and traveling direction are required. We present a machine vision algorithm for determining inserting position and traveling direction of the go-no gauge. The overall procedure of the algorithm is composed of camera calibration, eggcrate image preprocessing, grid-height adjustment, intersection point estimation between two intersecting grids, and adjustment of position and traveling direction of the gauge. The intersection point estimation is performed by using linear regression with a constraint. A test with a real eggcrate specimen shows the feasibility of the algorithm.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.1139-1143
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• 1991

Using industrial robots and sensors, we developed an inline car body inspection system which proposes high flexibility and sufficient accuracy. Car Body Inspection(CBI) cell consists of two industrial robots, two corresponding carriages, camera vision system, a process computer with multi-tasking ability and several LDS's. As industrial robots guarantee sufficient repeatabilities, the CBI cell adopts the concept of relative measurement instead of that of absolute measurement. By comparing the actual measured data with reference data, the dimensional errors of the corresponding points can be calculated. The length of the robot arms changes according to ambient temperature and it affects the measuring accuracy. To compensate this error, a robot arm calibration process was realized. By measuring a reference jig, the differential changes of the robot arms due to temperature fluctuation can be calculated and compensated.

• 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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• 제1권2호
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• pp.95-105
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• 1997

Iosipescu Beam은 혼합 모드의 파괴 거동에 관하여 자주 이용되고 있는 보 중에 하나이다. 이 연구의 주요 목적은 Iosipescu 보의 모드 II 파괴계수(SIF)를 수치적 실험을 통하여 결정하는데 있다. 이 특별한 연구의 목적에 맞게 강도계수를 구하기 위하여 강성도법이 유도되고, 다양한 종류의 Iosipescu 보의 분석이 이루어진다. 수치적 실험을 위해 요구되어지는 정해를 얻기 위한 기술이 논의된다. 또한 이 수치 실험을 위하여 필요로 되어지는 Mesh의 기준과 요구되어지는 정해도를 위한 수렴 테스트를 실시한다. 약 500 개의 데이터 세트가 분석되어 결과가 이용하기 쉬운 약산식으로 유도되었다.

• 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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• 제5권4호
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• pp.161-167
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• 2001

By means of analyzing the problems in monitoring plan, design, installation, operation based on maintenance monitoring system installed in subway tunnel section, the improved methods of were proposed for applying to subway monitoring maintenance effectively in the future. The choice of the better monitoring system, the operating method of monitoring system, the confidence and continuity of maintenance monitoring, the performance of responsible monitoring supervision in the phase of the planning of monitoring and design were proposed. The problem and developed plan in the different monitoring systems, the calibration and correction of monitoring system, the analysis for the results and plan for maintenance in the phase of installation of monitoring system and operation were also proposed.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권7호
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• pp.718-723
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• 2014

In this paper, we developed the inspection system of electric vehicle battery plate using image processing. Four cameras are used for acquiring the principal parts of the plate, and several steps of image processing for extracting significant dimensions of the plate such as widths and lengths. As a preceding step, calibration of four cameras is carried for compensating distorted images using dot-arrayed sheet. Coordinate systems for four cameras are defined where one coordinate system is assigned to the reference coordinate system to which the others are relatively described. Line information of the edge in the windowed image is extracted using elaborate edge-detection algorithm, and finally the intersection points between lines are extracted to calculate widths and lengths of the plate from which the error status of the battery plate is decided.

• 전자공학회논문지CI
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• 제40권4호
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• pp.206-213
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• 2003

본 논문에서는 고성능의 하드웨어 장비가 아닌 일반적으로 사용되는 개인용 컴퓨터와 CCD 카메라를 이용하여 자동으로 경량기포 콘크리트(autoclaved lightweight concrete) 블록간의 상하 경사도, 두께의 불균일성, 그리고 불량 여부를 판별할 수 있는 알고리즘을 제안하였다. 제안한 치수측정 및 불량검사 자동화 알고리즘은 실제 작업환경을 고려하여 일반적인 조명조건에서의 전처리과정과 작업공정내의 피사체의 진동을 고려한 단위길이 결정방법, 카메라의 곡률보정에 의한 치수오차 보정 방법 등을 적용하였으며, 실제공정에서의 실험 결과를 통해 블록군의 계측에 있어서 0.8초 이내에 측정오차 1%이내의 데이터를 산출해 냄으로서 제안한 불량검사 자동화시스템의 신뢰성을 검증할 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권2호
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• pp.125-132
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• 2008

This paper describes a mobile inspection robot with an automatic pipe tracking system for a feeder pipe inspection in a PHWR. The robot is composed of two inch worm mechanisms. One is for a longitudinal motion along a pipe, and the other is for a rotational motion in a circumferential direction to access all of the outer surfaces of a pipe. The proposed mechanism has a stable gripping capability and is easy to install. An automatic pipe tracking system is proposed based on machine vision techniques to make the mobile robot follow an exact outer circumference of a curved feeder pipe as closely as possible, which is one of the requirements of a thickness measurement system for a feeder pipe. The proposed sensing technique is analyzed to attain its feasibility and to develop a calibration method for an accurate measurement. A mobile robot and control system are developed, and the automatic pipe tracking system is tested in a mockup of a feeder pipe.

• 정보처리학회논문지A
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• 제11A권4호
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• pp.235-242
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• 2004

수많은 부품들로 구성되는 정보통신 기기들은 제조 시, 부품의 이상 유무를 정확히 판단하고 불량부품을 배제하는 것이 품질 개선을 위해 매우 중요하다. 최근 그 수요가 급격히 증가하고 있는 LCD의 경우, 제조 공정에서 LCD 패널을 보호하기 위해 외부 프레임을 합착하는 너트의 이상 유무를 판단하기 위해 인력에 의한 목시(目視)검사를 수행하고 있다. 생산이 급격히 확대되고 있는 이와 같은 장비의 부품 검사를 위한 자동화 시스템에 대한 필요성이 절실히 요구되고 있다. 본 논문에서는 LCD 프레임 제작 시에 삽입되는 너트의 불량 유무를 이미지 프로세싱을 이용하여 자동으로 검사하는 장비의 개발에 대하여 기술하였다. 개발된 시스템은 투입되는 너트의 나사선 개수, 피치 간 간격, 피치의 폭, 너트의 내경 측정을 자동으로 수행한다. 시스템의 고정밀도를 위해 고배율 렌즈와 교정 툴을 사용하고, 측정 결과 값을 일정하게 유지하기 위해 자동 광량 조절 조명을 제작하고, 자동 검사를 위한 알고리즘을 개발하였다. 개발 시스템을 실제 현장라인에 적용하여 에러율 측정을 통해 인력에 의한 검사보다 우수한 성능을 확인하였다.

• 한국물환경학회지
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• 제34권3호
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• pp.328-338
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• 2018

The objective of this study was to evaluate the applicability of a HSPF (Hydrological Simulation Program-Fortran) model for runoff estimation in the Namgang dam watershed. Spatial data, such as watershed, stream, land use, and a digital elevation map, were used as input for the HSPF model, which was calibrated and validated using observed runoff data from 2004 to 2015 for three stations (Sancheong, Shinan, Changchon) in the study watershed. Parameters for runoff calibration were selected based on the user's manual and references, and parameter calibration was done by trial and error. The $R^2$ (determination coefficient), RMSE (root-mean-square error), NSE (Nash-Sutcliffe efficiency coefficient), and RMAE (relative mean absolute error) were used to evaluate the model's performance. Calibration and validation results showed that annual mean runoff was within a ${\pm}5%$ error in Sancheong and Shinan, whereas there was a14% error in Changchon. The model performance criteria for calibration and validation showed that $R^2$ ranged from 0.80 to 0.92, RMSE was 2.33 to 2.39 mm/day, NSE was 0.71 to 0.85, and RMAE was 0.37 to 0.57 mm/day for daily runoff. Visual inspection showed that the simulated daily flow, monthly flow, and flow exceedance graph agreed well with observations for the Sancheong and Shinan stations, whereas the simulated flow was higher than observed at the Changchon station.

• 디지털융복합연구
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• 제14권8호
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• pp.305-311
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• 2016

자동화된 영상 캘리브레이션 시스템은 비전문가의 입장에서 다면 영상의 캘리브레이션 기능이 수행된다면, 지금까지 모든 경우에 전문가만을 필요로 하던 비효율적인 운영에서 반드시 필요한 경우에만 전문가를 필요로 할 수 있으므로 시스템 운영에 신속한 운영뿐만 아니라 효율적인 인력운영이 가능하다. 각 프로젝터의 상태 점검 및 관리 기술과 SW 플러그인 형식의 보정 필터링 기능을 수행하는 영상 보정 기술의 결합은 특수 영상관 시스템의 유지보수를 획기적으로 관리할 수 있는 방안이 될 뿐만 아니라 영상 분석 기술과의 결합으로 기술적 완성도를 높일 수 있는 시너지 효과를 기대할 수 있다. 본 논문은 영상의 열화 현상으로 영상관의 품질과 유지보수의 어려움을 해결하기 위해 10비트 High-depth 및 고해상도 $360^{\circ}$ 프로젝션 영상 분석 기술을 개발함으로써 경제적 손실을 최소화하고, 영상의 품질을 효율적으로 지원할 수 있는 특수영상관 캘리브레이션 시스템의 개발을 목표로 한다.