• 대한공간정보학회지
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• 제21권2호
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• pp.99-105
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• 2013

도시의 발전 및 성장으로 인해 건물은 고층화, 대형화, 복잡화 되고 있으며, 효율적인 공간정보의 활용 및 공유를 위해 실내외 GIS의 중요성은 증가되고 있다. 하지만 도면 생성기술은 지형 및 도시의 2차원 및 3차원 도면 생성에 대해서 주로 선행되었으며, 건물 실내공간의 도면 구축 기술에 대한 연구는 미비한 실정이다. 본 연구에서는 지상라이다로부터 취득된 실내 점군데이터를 이용한 2차원 및 3차원 실내 도면 반자동 구축 기법을 제안하였다. 제안한 기법은 전처리, 2차원 도면생성, 3차원 도면생성 단계로 이루어진다. 전처리 단계는 실내 공간의 높이를 측정하고 점군데이터의 노이즈를 식별한다. 2차원 도면 생성 단계에서는 외곽선 추출격자와 정제과정을 이용하여 평면도를 생성한다. 3차원 도면 생성 단계에서는 전처리 과정에서 측정된 높이와 평면도를 이용하여 3차원 와이어프레임 모델을 생성한다. 전처리 과정에서 식별된 노이즈 데이터는 3차원 와이어 프레임 모델과 함께 3차원 실내 도면의 세부 모델링에 이용된다. 제안한 기법은 실내 복도를 측량한 점군데이터에 적용하여 결과를 확인하였으며, 향후 실내 GIS 구축을 위한 2차원 및 3차원 도면 생성에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제6권2호
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• pp.161-166
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• 2006

Localization of mobile agent within a sensing network is a fundamental requirement for many applications, using networked navigating systems such as the sonar-sensing system or the visual-sensing system. To fully utilize the strengths of both the sonar and visual sensing systems, This paper describes a networked sensor-based navigation method in an indoor environment for an autonomous mobile robot which can navigate and avoid obstacle. In this method, the self-localization of the robot is done with a model-based vision system using networked sensors, and nonstop navigation is realized by a Kalman filter-based STSF(Space and Time Sensor Fusion) method. Stationary obstacles and moving obstacles are avoided with networked sensor data such as CCD camera and sonar ring. We will report on experiments in a hallway using the Pioneer-DX robot. In addition to that, the localization has inevitable uncertainties in the features and in the robot position estimation. Kalman filter scheme is used for the estimation of the mobile robot localization. And Extensive experiments with a robot and a sensor network confirm the validity of the approach.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제29권2호
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• pp.27-33
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• 2024

본 논문에서는 두꺼운 레이더 커버와의 이격 거리가 24 GHz 대역 레이더 성능에 미치는 영향을 실험을 통해 연구하였다. 레이더 앞에 두께 10 mm의 폴리카보네이트 레이더 커버가 놓일 때 레이더와 레이더 커버 사이의 이격 거리 변화에 따른 레이더 성능의 변화를 레이더 커버가 없을 때와 비교하였다. 레이더 성능 지표로는 레이더에서 측정된 거리를 사용하였고, 건물 내 복도에서 사람이 일정한 속도로 레이더로부터 멀리 벗어났다가 다시 가까워질 때 거리를 측정하였다. 레이더와 레이더 커버 사이의 이격 거리는 2 mm, 5 mm, 20 mm로 정하여 실험하였다. 레이더 커버가 없을 때는 49.64 m까지 거리를 측정할 수 있었고 가장 오차가 적었다. 이격 거리가 2 mm일 때는 레이더 커버의 영향으로 37.61 m부터 거리 측정이 안되는 구간이 나와서 성능이 가장 좋지 않았다. 이격 거리가 5 mm와 20 mm로 증가시켰을 때는 49.56 m까지 거리가 측정되었으나 측정된 거리와 실제 거리와의 오차가 큰 구간이 레이더 커버가 없을 때 보다 많이 발생하였다.

• 교육녹색환경연구
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• 제19권4호
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• pp.26-39
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• 2020

본 연구는 중학교 교육 공간에 대한 사용자인 학생들의 이용 특성과 요구 공간에 대한 내용을 분석하였으며 다음과 같은 결과가 도출되었다. 첫째, 학습능력 향상에 도움이 되는 수업 방식으로 강의식 수업, 팀 프로젝트 및 4인 토의·토론수업 등 학생의 특성에 따라 다양한 수업 방식이 필요함을 알 수 있었다. 둘째, 쉬는 시간대 공간 사용 장소와 친구 관계형성 장소를 보면 대부분 교실과 복도에서 이루어지고 있었으며, 친구의 그룹 구성도 3~8명이 다수이나 그 이상의 경우도 다양하게 구성되어 활동하고 있음을 알 수 있었다. 셋째, 학급교실에서 가깝게 위치해야 할 공간으로 건물 중심에 체육관, 도서관, 화장실, 계단, 식당, 보건실, 교무실 등이 나타났으며 이를 통해 학교 공간이 균형 있게 배치될 필요성이 있음을 알 수 있었다. 넷째, 현재의 시설 외의 학습활동에 도움이 될 수 있는 시설로 체육(무용)실, 시청각실(공연실), 공작실(개인 창작), 매점, 휴게 공간, 실내 넓은 광장, 스터디룸이 필요한 것으로 나타났다. 이를 통해 기존의 교과 기반 교실 배치 및 공간 구성 형식은 교수·학습 방법, 쉬는 시간 공간사용, 어울리는 친구의 규모, 가깝게 위치해야 하는 공간의 선호도 등을 고려한 학교 교육 공간 재구조화가 필요함을 알 수 있다.