• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2005.06a
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• pp.706-709
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• 2005

We study the adaptive stabilization of the Van der Pol equation. A parameter update law is designed by the immersion and invariance method, and is used in conjunction with both the feedback linearization and backstepping control laws. Simulation results show that the responses obtained in the adaptive case are very similar to the known parameter case, and the parameter estimator converges to the true value.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.443-444
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• 2008

본 논문에서는 비행기 모델을 대상으로 invariance and immersion방법을 적용하여 비선형 제어기를 설계한다. 이 방법을 사용하면 추정오차에 대한 추정식 형태로 off-the-manifold 좌표축을 정의하고, dynamics를 구하고, 이로부터 파라미터 적응규칙을 유도한다. 제어기는 이와 관련된 파라미터로부터 선형 화하지 않고 직접 설정하며, 마지막으로 리아프노프 함수를 통하여 알고리즘의 안정성을 증명한다.