Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Invariance and Immersion Control of Nonlinear System

비선형 시스템의 invariance immersion 적응제어

  • Lee, Eui-Kwon (Division of Electronic Information communication Eng Dept) ;
  • Cho, Sung-Su (Division of Electronic Information communication Eng Dept) ;
  • Lee, Ho-Jin (Division of Electronic Information communication Eng Dept) ;
  • Lee, Keum-Won (Division of Electronic Information communication Eng Dept) ;
  • Lee, Jun-Mo (Division of Electronic Information communication Eng Dept)
  • 이의권 (관동대학교 공과대학 전자정보통신공학부) ;
  • 조성수 (관동대학교 공과대학 전자정보통신공학부) ;
  • 이호진 (관동대학교 공과대학 전자정보통신공학부) ;
  • 이금원 (관동대학교 공과대학 전자정보통신공학부) ;
  • 이준모 (관동대학교 공과대학 전자정보통신공학부)
  • Published : 2008.10.31
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Abstract

본 논문에서는 비행기 모델을 대상으로 invariance and immersion방법을 적용하여 비선형 제어기를 설계한다. 이 방법을 사용하면 추정오차에 대한 추정식 형태로 off-the-manifold 좌표축을 정의하고, dynamics를 구하고, 이로부터 파라미터 적응규칙을 유도한다. 제어기는 이와 관련된 파라미터로부터 선형 화하지 않고 직접 설정하며, 마지막으로 리아프노프 함수를 통하여 알고리즘의 안정성을 증명한다.

Keywords