• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권10호
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• pp.907-914
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• 2013

A FastSLAM is an algorithm for SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) using a Rao-Blackwellized particle filter and its performance is known to degenerate over time due to the loss of particle diversity, mainly caused by the particle depletion problem in the resampling phase. In this paper, the GeSPIR (Geographically Stratified Particle Information-based Resampling) technique is proposed to solve the particle depletion problem. The proposed algorithm consists of the following four steps : the first step involves the grouping of particles divided into K regions, the second obtaining the normal weight of each region, the third specifying the protected areas, and the fourth resampling using regional equalization weight. Simulations show that the proposed algorithm obtains lower RMS errors in both robot and feature positions than the conventional FastSLAM algorithm.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제19권2호
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• pp.18-35
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• 2020

차대사람 사고는 인적 요인, 차량 요인, 도로 환경적 요인 등 다양한 요인이 복합적으로 작용하여 발생한다. 도로 환경적 요인은 차대사람 사고 발생에 상당한 영향을 미치는 것으로 알려져 있으며 인적 요인과 차량 요인에 비해 대책 수립이 용이하여 분석 결과의 활용성이 높다. 도로 환경적 요인 중 도로 네트워크 특성은 운전자와 보행자의 행태에 영향을 미치며 두 이동체 간 상충 특성에 관여하여 사고를 발생시킨다. 서울시와 같은 대도시는 지역별 도로 네트워크 형태가 상이하여 사고 모형 구축 시 지역별 특성을 고려할 필요가 있다. 본 연구에서는 도로 네트워크 특성을 반영하기 위해 도로의 위계, 교차로 밀도, 교차로 특성을 변수로 반영하였다. 또한, 공간가중 포아송회귀모형을 사용하여 지역별 차대사람 사고에 대한 도로 네트워크의 영향을 분석하였다. 분석 결과, 도로 네트워크 특성에 따른 사고발생 영향이 유사한 행정동 집단을 선별할 수 있었다. 결과를 바탕으로 지역별 도로 네트워크 특성에 따른 운전자와 보행자의 상충 특성을 검토하고 지역별 개선점을 제시할 수 있었다.

• The Korean Journal of Ecology
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• 제28권6호
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• pp.375-382
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• 2005

1970년 대 식용을 위한 양식을 목적으로 일본에서 도입된 황소개구리는 1990년대 초반까지 국내 하천과 호소 생태계에 큰 피해를 주었으나 최근 급속히 그 개체수가 줄어든 것으로 추정된다. 이번 연구에서는 황소개구리의 개체군 동태에 미치는 유전적 요인을 조사하기 위하여 국내에 서식하는 황소개구리의 유전자 분석을 실시하였다. 황소개구리 출현이 많은 전라남도 5개 지역에서 지역별로 채집한 개체의 미토콘드리아 ND1/tRNA 유전자 1,215 bp의 염기 서열을 결정하고 이를 기존에 발표된 황소개구리의 염기서열과 비교, 분석한 결과 모든 개체의 1개 위치에서 염기 변화가 발견되었다. 또한 조사한 개체 일부에서 유전자 염기 서열의 6개 위치에서의 변이가 발견되었으나 이는 1,215bp에서 극히 일부분이 변화된 것으로 유전적 변이가 일어 났다고 판단하기 어렵다. Kimura-2-parameter distance 분석에서 국내 서식 황소개구리는 $98.7%\sim100%$의 높은 유사도를 보여 종내 유전적 거리의 차이가 거의 없었으며 유전적으로 유사한 개체들이 cluster를 형성하는 Neighbor-Joining 분석 결과에서 원산지 황소개구리가 국내 서식 황소개구리의 일부와 함께 같은 cluster에 속하므로 원산지와 국내 서식 황소개구리는 유전적 차이가 적은 것을 알 수 있었다. 이러한 결과들로부터 국내에 서식하는 황소개구리는 종내 유전적 유사도가 매우 높으며 국내에 도입된 후 지역 특이적으로 유전적 분화가 거의 일어나지 않은 것을 알 수 있다.

• 한국환경생태학회지
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• 제25권3호
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• pp.327-357
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• 2011

본 연구는 한국과 일본에 분포하는 산림군락의 분포와 종조성에 관한 비교연구이다. 식생조사 자료 1844를 이용하여 79개 산림군락을 식별하였으며, 54개 종군으로 구분되어 조사지역 간의 종조성의 유사성과 이질성을 나타냈다. 또한, 산림군락의 상관을 나타내는 구성종의 특징에 따라 14개 산림형으로 구분하였으며, 조사지역의 수직적 식생대는 유사한 특징을 나타내고 있지만 지역 간 서로 다른 우점종과 종조성 차이를 나타냈다. 저지대에 구실잣밤나무 또는 메밀잣밤 나무를 우점종으로 하는 모밀잣밤나무속-산림형(Castanopsis-Type)은 한반도 북부와 울릉도를 제외한 조사지역에 분포하고 있으며, 후박나무-산림형(Persea thunbergii-Type)은 조사지역의 전역에 넓게 분포하고 있다. 구릉대에 분포하는 일본젓나무-산림형(Abies firma-Type)의 상록수림은 큐슈북부와 쓰시마섬에 분포하고 있다. 산지대에 참나무속(활)-산림형(Quercus(D)-Type)과 너도밤나무속-산림형(Fagus-Type)으로 구성된 낙엽활엽수림은 조사지역에 넓게 분포하고 있지만, 신갈나무와 너도밤나무가 우점하는 산림군락은 한국에 분포하며, 물참나무, Fagus crenata(일명: 부나), Fagus japonica(일명: 이누부나)가 우점하는 산림군락은 일본에 분포하고 있다. 아고산대에서는 전나무속-참나무속(활)-산림형(Abies-Quercus(D)-Type), 구상나무-산림형(Abies koreana-Type), 눈잣나무-산림형(Pinus pumila-Type)이 한반도와 제주도에 분포하고, 주목-산림형(Taxus cuspidata var. nana-Type), Abies mariesii-Type(일명: 아오모리토도마츠-산림형), 눈잣나무-산림형(Pinus pumila-Type)은 일본 중부지역에 분포하고 있다. DCA 분석결과, 제1축에 대하여 낮은 수치에서부터 상록활엽수림, 낙엽활엽수림, 상록침엽수림이 배치되었다. 또한, 지역적으로는 제1축의 낮은 수치에서 부터 일본 산림형, 제주도 산림형, 한반도 산림형이 순차적으로 배치되었다. 기후요인 중 온량지수와 연교차는 제1축에 대하여 높은 상관관계를 나타내며, 해양성 기후에서 대륙성 기후를 반영하고 있음을 시사하고 있다. 지리적으로 가깝고 온난한 저해발, 저위도 지역에 분포하는 산림형일수록 산림군락간의 종조성적 유사성이 크며, 이에 반하여 지리적으로 격리되어 있으며, 고위도, 고해발지역에 분포하는 산림형일수록 산림군락간의 종조성의 차이가 뚜렷하고 산림군락의 종조성적 독립성이 강하였다. 이러한 형성요인은 오랫동안의 각 지역의 지사적(地史的)인 식물상의 구성적 특성을 반영하고 있다.