• International Journal of Control, Automation, and Systems
• /
• 제5권3호
• /
• pp.343-348
• /
• 2007

This paper presents an adaptive controller for the compensation of state-dependent disturbance with unknown amplitude in a digital servo motor system. The state-dependent disturbance is caused by friction and eccentricity between the wheel axis and the motor driver of a mobile robot servo system. The proposed control scheme guarantees an asymptotical stability for both the velocity and position regulation. An experimental result shows the effectiveness of the adaptive disturbance compensator for wheeled-mobile robot in a low velocity diffusion tracking. A comparative experimental study with a simple PI controller is presented.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제15권2호
• /
• pp.135-142
• /
• 2005

본 논문에서는 변하는 주기 기준 신호를 추종하기 위한 광학 디스크 드라이브의 적응 반복 제어 기법을 제시한다. 주기가 알려진 주기적인 외란은 반복 제어 개념을 이용하면 충분히 제거할 수 있다. 광학 디스크 드라이브는 다양한 속도를 지원하기 때문에 변하는 주기의 외란을 가진다. 기준 주기 변화를 추종하기 위해 샘플링 주파수를 변화시키는 반복 제어를 기초로 하여 주기가 변하는 외란을 다루기 위한 적응 반복 제어를 제안한다. 제안한 제어 기법은 반복 제어기와 주파수 발생기고 구성된다. 전자는 외란 주파수의 고정 배수에서 동작하는 가변 샘플러를 사용하고 후자는 외란 주파수에 따라 변하는 샘플링 주파수를 발생한다. 광학 디스크 드라이브 제어 대한 실험 결과에서 제안한 기법의 우수성과 랜덤 탐색 시간의 개선을 보인다.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제36권2호
• /
• pp.195-201
• /
• 2012

다양한 소비자의 요구에 따라 가공된 제품을 좀더 신속하고 정확하게 측정할 수 있는 공작기계 내 자동계측장치를 적용하는 사례가 급격히 증가하고 있다. 자동 계측으로 가장 많이 활용되는 접촉식 측정 프로브는 주로 공작물의 가공 원점을 설정하고, 정확한 치수 검사를 통한 불량유무 판정 및 보상가공에 많이 활용된다. 따라서 본 연구에서는 기기상 자동계측장치인 접촉식 측정 프로브를 활용하여 가공된 형상을 신속하고 정확하게 측정하는 방법을 연구하였으며 이를 위하여 가장 많이 활용되는 홀 측정 사이클에 대한 매크로 프로그램을 개발하였다. 또한 측정 시 홀의 진원도 오차에 따라 발생할 수 있는 편심량을 시뮬레이션하여 분석하였으며 본 연구의 신뢰성을 높이기 위하여 기기상에서 개발된 홀 측정 매크로 프로그램을 이용하여 홀플레이트에 대한 측정이 이루어졌으며, 진원도 오차에 따른 편심량을 검증하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2004년도 하계학술대회 논문집 D
• /
• pp.2613-2615
• /
• 2004

본 논문에서는 광학 디스크 기기의 주기적인 외란인 편심 보상을 위해 웨이블릿 신경 회로망 기반 외란 모델로 구성된 순방향 오차 제거(feedforward error rejection) 방법을 제안한다. 신호 모델링 방법으로 사용되어진 신경 회로망 모델의 단점인 실시간 처리 능력 및 국부 최소치로의 가능성 등을 극복하며 주파수와 시간 영역에서의 우수한 신호 해석 능력을 가진 웨이블릿 변환의 장점을 가진 웨이블릿 신경 회로망을 이용하여 디스크의 외란을 모델링 한다. 웨이블릿 신경회로망은 경사 강하법 (gradient descent method)을 이용하여 학습하며, 본 논문에서 제안한 방법의 효율성을 검증하기 위해 실제 광학 디스크 기기의 외란 데이터를 이용한 컴퓨터 모의 실험을 수행한다.

• 품질경영학회지
• /
• 제25권1호
• /
• pp.135-141
• /
• 1997

The Copper-Clad Laminate (CCL) is a main electronic component of specialtype printed circuit boards (PCBs) such as Silver Through Hole PCB. This CCL should have high reliability under the aging test, and usually the test is done at a higher temperature (110-$150^{\circ}C$) than the normal. Then, this test condition of high temperature may cause such quality problems as hole eccentricity and reduction of distance between part holes. After measuring the CCL shrinkage affected by temperature, the correction factor of a press mold was a, pp.ied to solve these problems. The results showed that the tolerance of hole pitch(${\pm}$$100{\mu}m$) was satisfactory and the internal and external failure costs were reduced by 55%.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 D
• /
• pp.2146-2148
• /
• 2003

This paper present a modified repetitive control scheme for an optical storage system to track a periodic reference signal with dynamic change in period. Periodic disturbances can be adequately attenuated using the concept of repetitive control, provided the period is know. An optical storage system supports various speeds. To deal with time varying periodic disturbances, an proposed repetitive controller is turned based on repetitive control to change sampling frequency to follow the change of reference Period. A modified repetitive control scheme is proposed and implement on experimental set up of a optical disk driver.

• 전기전자학회논문지
• /
• 제24권4호
• /
• pp.1104-1108
• /
• 2020

본 논문에서는 3상 영구자석 동기전동기의 속도리플 저감을 위한 가변형 비례공진 전향보상 알고리즘을 제안한다. 일반적인 토크 맥동의 원인은 전류측정오차 및 데드타임으로 인한 전기적 맥동과 회전자 편심과 편심 부하로 인해 발생될 수 있다. 이러한 토크 맥동은 전동기의 속도 맥동을 야기하고 전동기 구동 시스템의 운전 성능을 저하시킬 수 있다. 이를 위한 본 논문에서는 속도 맥동의 원인을 분석하고 속도 맥동을 저감하기 위한 알고리즘을 제안하였다. 제안한 알고리즘은 속도 맥동에 포함된 특정 운전 주파수를 저감하기 위해 가변형 비례 공진 제어기를 적용하였고, 전향보상 제어기 구조를 이용하여 보상동작이 수행되도록 하였다. 제안한 알고리즘은 다양한 실험을 통하여 타당성과 효용성을 검증하였다.

• 대한기계학회논문집
• /
• 제12권4호
• /
• pp.694-704
• /
• 1988

본 연구에서는 현장에서 흔히 수행되는 가공 후(post-process) 측정만을 이용 한 단일절삭(single-pass)으로써 공작물이 원하는 일정한 직경을 유지할 수 있다는 것 을 실험을 통해 검증해 보이고자 한다. 이와 같은 방식은 이미 보오링 작업 중 보오 링바의 노출 길이 변화에 따른 가공면의 내경 오차를 없애주기 위한 방법으로써 제시 된 바 있다. 즉 반복 최소 자승법(recursive least squares)으로 미리 가정된 절삭 조건과 공작물 처짐 사이의 관계식과 관련된 계수를 가공 후에 가공 공작물의 표면 측 정으로 매 번보정(update)시켜 줌으로써 일정 직경을 얻기위한 절삭조건을 결정하고자 한다.