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심층강화학습 기반 자율주행차량의 차로변경 방법론 (Lane Change Methodology for Autonomous Vehicles Based on Deep Reinforcement Learning)

  • 박다윤;배상훈;;박부기;정보경
    • 한국ITS학회 논문지
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    • 제22권1호
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    • pp.276-290
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    • 2023
  • 현재 국내에서는 자율주행차량의 상용화를 목표로 다양한 노력을 기울이고 있으며 자율주행차량이 운영 가이드라인에 따라 안전하고 신속하게 주행할 수 있는 연구들이 대두되고 있다. 본 연구는 자율주행차량의 경로탐색을 미시적인 관점으로 바라보며 Deep Q-Learning을 통해 자율주행차량의 차로변경을 학습시켜 효율성을 입증하고자 한다. 이를 위해 SUMO를 사용하였으며, 시나리오는 출발지에서 랜덤 차로로 출발하여 목적지의 3차로까지 차로변경을 통해 우회전하는 것으로 설정하였다. 연구 결과 시뮬레이션 기반의 차로변경과 Deep Q-Learning을 적용한 시뮬레이션 기반의 차로변경으로 구분하여 분석하였다. 평균 통행 속도는 Deep Q-Learning을 적용한 시뮬레이션의 경우가 적용하지 않은 경우에 비해 약 40% 향상되었으며 평균 대기 시간은 약 2초, 평균 대기 행렬 길이는 약 2.3대 감소하였다.

벤처투자를 유치한 창업 기업의 정책지원 이용 유형 분석 (Analyzing The Types of Policy Support Used by Venture-Backed Startups)

  • 박재성
    • 벤처창업연구
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    • 제18권4호
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    • pp.177-191
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    • 2023
  • 본 연구는 중소기업 창업 분야에서 정부 지원사업을 받은 기업 중 벤처투자를 유치한 기업들이 이용한 주요 사업의 연계 유형을 분석한다. 이로써 벤처투자 유치와 관련된 지원사업 간 연계 유형을 확인하고, 통합적·협력적 지원의 유용성을 검증한다. 본 연구의 주요 발견은 다음과 같다. 첫째, 창업성공패키지, 창업기반자금(I), 청년창업센터와 연수 등은 창업·벤처 기업이 주로 이용하는 대표적 사업으로서, 지원 실행기관은 이들 사업을 활용하여 성장단계별 지원을 제공하고 있다. 둘째, 정책지원을 받는 창업·벤처 기업의 다수는 일자리창출과 인력지원사업을 이용한다. 셋째, 일자리창출 사업이 기업의 고용성과 창출을 주도한다. 넷째, 지자체 지원사업은 중앙부처 지원사업에 의존하는 경향이 크다. 다섯째, 창업·벤처 분야 성장기업은 기술보증기금과의 연계가 명확하다. 이 같은 발견은 지원사업 간 연계의 구체적 유형에 대한 상세한 분석 결과로서, 사업 간 연계와 협력을 위한 더 나은 정책 방향 설정에 기여할 것으로 기대한다.

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PC 사용 환경에 기반한 2.5 인치 하드 디스크의 수명주기 예측에 대한 연구 (The Study on Estimating Life Cycle of 2.5 Inch Hard disk base on PC using enviroment)

  • 조의현;박정규;이민우;권순무
    • 디지털콘텐츠학회 논문지
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    • 제15권2호
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    • pp.301-308
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    • 2014
  • 최근에 데이터가 대용량화됨에 따라 정보 저장의 중요성이 부각되고 있다. 본 연구는 대용량 저장장 치에 많이 사용되는 2.5인치 HDD에 대해서 가속 시험결과를 토대로 연간 제품 고장률을 예측하고 사용 환경에 대한 연간 제품 고장률과의 차이를 최소화 시키는 새로운 방안을 제시하고자 한다. 반품된 2.5인치 HDD 309개의 정보를 분석하여 실사용 환경의 시간당 전송량을 구했고, 가속 수명시험으로부터 가속 시험조건의 시간당 전송량을 구한 후, 사용률에 대한 가속 계수를 산출했다. 온도에 대한 가속 계수, 사용률에 대한 가속 계수와 고장률로 연간 제품 고장률을 예측하였다. 가속 시험의 시간당 전송량 81.4GB/hour와 사용자 93.4 %까지 대표하는 실사용 환경의 시간당 전송량은 5.8 GB/hour로 산출한 사용률에 대한 가속 계수는 14.1이다. 실사용 환경의 연간 제품 고장률은 1년 이후 안정화 되었으며, 이때 연간 제품 고장률은 0.3~0.378 % 이내에서 변동 하였다. 본 연구를 통하여 예측된 연간 제품 고장률은 0.4 %로 실사용 환경의 연간 제품 고장률과 75~94%의 일치됨을 보였다. 본 연구는 제조사의 가속수명 결과로 실사용 환경을 연간 제품 고장률을 예측하는 방법에 영향을 줄 것이다.

도시유역의 유출특성을 고려한 강우분포 모형의 개발 (Development of a Rainfall Time Distribution Model for Urban Watersheds)

  • 주진걸;이정호;조덕준;전환돈;김중훈
    • 한국수자원학회논문집
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    • 제40권8호
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    • pp.655-663
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    • 2007
  • 본 연구는 면적이 작은 도시유역에 적용하기 위한 강우의 시간분포방법을 제안하였다. 이를 위하여 유역의 특성을 고려한 Interevent Time Definition(ETD) 결정방법과 3시간 미만의 강우를 포함한 무차원 누가우량곡선을 제안하였다. 새롭게 제시된 IETD 결정방법은 호우 사상의 종료 시점으로부터 직접유출의 종료 시점까지의 기간을 IETD로 정의하였다. 제안된 IETD 결정방법을 사용하여 중랑 배수구역에 대한 면적-IETD 관계곡선을 유도하였다. 제안된 강우분포모형을 4개의 도시 유역에 적용하여 10년빈도 2시간 강우를 시간분포 시켰으며, SWMM을 사용하여 유출수문곡선을 산정하였다. 산정된 유출수문곡선을 Huff 방법으로 산정한 유출수문곡선과 비교하였다. 비교한 결과 새롭게 제시된 강우의 시간분포 방법에 의한 유역의 첨두 홍수량은 Huff 모형에 의한 결과들보다 $11\sim15%$크게 나타났으며, 따라서 기존의 Huff 모형을 도시유역에 그대로 적용하는 것은 유출을 과소평가 할 위험성을 내포하고 있다.

신뢰성 향상과 성능개선을 위해 다양한 Erasure 코드를 적용한 SSD 기반 RAID-6 시스템 구조 (SSD-based RAID-6 System Architecture for Reliability and Performance Enhancement)

  • 송재석;허준무;양유석;김덕환
    • 전자공학회논문지CI
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    • 제47권6호
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    • pp.47-56
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    • 2010
  • 전통적인 대용량 스토리지 시스템을 위해 하드디스크 기반의 RAID 시스템이 사용되고 있다. 그러나 하드디스크 기반의 RAID 시스템은 외부의 충격에 약하기 때문에 데이터의 신뢰성이 낮고 스핀들 모터의 빈번한 동작으로 인해 전력소모가 많다. 따라서 본 논문에서는 하드디스크를 대체하여 다양한 Erasure 코드를 적용한 SSD 기반 RAID-6 시스템을 제안한다. 제안된 방법으로 Reed-Solomon, EVENODD, Liberation 코딩 기법을 파일시스템 레벨과 디바이스 드라이버 레벨에 각각 적용하였다. 그리고 SSD의 수명저하에 미치는 영향을 최소화하기 위하여 데이터 할당 기법을 적용하였다. 제안된 Erasure 코드가 적용된 RAID-6 시스템에 HDD 와 SSD 를 사용하여 실험한 결과 Liberation 코드가 다른 코드에 비해 SSD 수명저하에 영향을 적게 끼침을 파악하였으며, Erasure 코드들을 파일시스템 레벨에 적용 하였을 경우보다 디바이스 드라이버 레벨에 적용하였을 때 성능이 더 높았다. 또한 HDD를 기반으로 사용하였을 경우 보다 SSD 를 기반으로 사용하였을 경우에 입출력 성능이 4.5%~8.5% 더 향상 되었고 전력소모는 18%~40% 절감되었다.

조직의 개방형 혁신과 신제품개발 성과에 관한 연구 (Study of Open Innovation and Performance of New Product Development)

  • 엄혜미;강소라;김민선
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제16권1호
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    • pp.274-281
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    • 2015
  • 본 연구는 현대의 기업들이 신제품 개발을 위해 기존의 폐쇄형 기술개발 시스템이 아닌 기업 내 외부의 다양한 원천을 이용하는 개방형 혁신을 필요로 하고 있다는 점에 초점을 맞추어, 개방형 혁신을 달성하고 이것이 신제품개발 성과로 이어지게 하기 위한 주요 요인으로 꼽히고 있는 기업가지향성, 학습지향성과 개방형 혁신, 신제품개발 성과와의 관계를 분석하는데 그 목적을 두고 있다. 본 연구를 위해 기술창업기업 CEO 및 직원을 대상으로 설문조사하고 이를 구조방정식모형을 이용하여 실증 분석한 결과, 모형의 적합도 지수가 적절한 수준을 충족시키므로 본 연구모형은 적합한 것으로 나타났다(CMIN/DF=2.716, CFI=.911; TLI=.892; RMSEA=.068). 가설별로는 기업가지향성을 구성하고 있는 변수 중 위험감수성을 제외한(가설1-4) 혁신성, 진취성, 경쟁공격성이 매우 유의한 수준에서 개방형 혁신에 긍정적 영향을 미치는 것으로 나타났고, 개방형 혁신은 신제품개발성과에 긍정적인 영향을 미치고 있으며, 학습지향성은 개방형 혁신과 신제품개발 성과 모두에 긍정적 영향력을 가지고 있는 것이 확인되었다. 이러한 결과는 그 동안 기업의 성공적인 신제품 개발의 주요 요인으로 간주되어오던 기업가지향성, 학습 지향성, 개방형 혁신의 영향력이 모두 검증되었다는 학문적 시사점과 함께, 혁신과 신제품개발 분야에서 기업가지향성과 학습지향성이 담당해야 할 전략적 역할에 대해 실무적 시사점을 제시한다.

산화된 다공질 폴리실리콘 전계방출 소자의 픽셀별 구동 및 특성 (A unit pixel drive and field emission characteristics of oxidized porous polysilicon field emission display)

  • 유성원;김진의;최시영
    • 대한전자공학회논문지SD
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    • 제44권8호
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    • pp.8-15
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    • 2007
  • 본 논문에서는 산화된 다공질 폴리실리콘을 이용하여 전계 방출 소자를 제작하여, 각각의 픽셀에 따른 전기적 특성과 형광체의 발광 특성을 조사하였다. 실제 대면적 디스플레이 소자에 적용하기 위해서 PM 방식을 이용해서 소자를 픽셀별로 동작하였고, 상부금속 전극의 어레이에 따른 두께와 폭의 공정조건을 확립하였다. 산화된 다공질 폴리실리콘의 미세 구조를 분석하고, 각각의 픽셀에 따른 전계방출 특성을 조사해 보았다. 상부금속 전극의 두께와 폭에 따른 전자방출 특성을 조사해 본 결과 Ti/pt(2nm/7nm)가 가장 적절한 두께라는 것을 확인 할 수 있었고, 2.5 mm 이상 폭에서 전자방출 효율이 증가하는 모습을 확인 할 수 있었다. 각 픽셀에 따른 소자의 전기적 특성은 픽셀마다 조금씩의 차이는 있지만 거의 동일한 누설 전류와 방출 전류가 나타남을 확인할 수 있었고, 동일한 크기의 효율도 관찰할 수 있었다. 누설 전류와 방출 전류는 시간이 증가함에 따라 감소하는 모습이 나타나긴 하였으나, 모든 픽셀이 거의 동일하게 감소하였다. 각각의 픽셀에 따른 휘도는 큰 차이가 없음을 확인할 수 있었고, 20 V에서 $700cd/m^2$ 이상의 높은 휘도를 나타내었으므로 실제 디스플레이 소자로도 응용이 가능할 것이다.

MRV 규제 대응을 위한 국제해운 에너지 효율 포탈 시스템 개념 설계 (Conceptual Design of a Portal System for International Shipping's Greenhouse Gas Monitoring, Reporting, and Verification)

  • 강남선;이범석;김상용;이정진;윤현규
    • 해양환경안전학회지
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    • 제22권1호
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    • pp.108-117
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    • 2016
  • 본 논문에서는 MRV 규제 대응을 위해 선박 운항효율데이터 수집 및 검증 시스템을 구축하고 이를 활용하여 해운선사 업무지원과 국가 온실가스 인벤토리 산정이 가능한 국제해운 에너지효율 포탈 시스템을 설계하였다. 시스템 요구조건을 도출하기 위하여 EU MRV 법안과 IMO MRV 논의사항, 해운선사의 선박에너지효율과 온실가스규제 대응 및 국제해운 온실가스 통계 현황에 대하여 분석하고 선박 에너지효율과 온실가스 배출량 데이터 수집을 위하여 선내 장비, 에너지효율 측정 장비, 운항보고서를 활용한 데이터 수집 모듈과 선박에서 수집된 데이터를 육상으로 전송하기 위해 관리가 용이하고 사용량이 최소화된 데이터베이스기반 전송 모듈을 설계하였다. 수집된 데이터의 표준보고양식 변환, 모니터링, 통계 및 분석, 검증, 보고서 자동생성과 국가 온실가스 인벤토리 지원이 가능한 국제해운 에너지 포탈시스템을 설계하였다.

바이오에탄올 생산을 위한 백합나무(Liriodendron tulipifera)칩의 동시당화발효 및 Response Surface Method를 이용한 옥살산 전처리 조건 탐색 (Evaluation of Oxalic Acid Pretreatment Condition Using Response Surface Method for Producing Bio-ethanol from Yellow Poplar (Liriodendron tulipifera) by Simultaneous Saccharification and Fermentation)

  • 김혜연;이재원;;최인규
    • Journal of the Korean Wood Science and Technology
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    • 제39권1호
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    • pp.75-85
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    • 2011
  • 이 연구에서는 백합나무($Liriodendron$ $tulipifera$)를 옥살산으로 전처리한 시료로부터 에탄올 생산 가능성을 조사하고, response surface methodology (RSM)를 도입하여 전처리 조건을 분석하고자 한다. 산농도, 전처리 시간, 반응 온도를 조절하여 $2^3$ factorial central composite experimental design을 바탕으로 각기 다른 15가지의 전처리 조건에서 시험하였다(central point에서 2반복). 전처리 후 고체 시료는 발효 균주인 $Pichia$ $stipitis$를 사용하여 동시당화발효로 에탄올 생산에 이용되었으며, 각각의 시료에서의 72시간에서의 에탄올 생산량(y,g/${\ell}$)이 최대값으로, 종속변수로써 RSM에 적용되었다. $180^{\circ}C$에서 40분간 0.013 g/g의 옥살산으로 처리한 시료가 가장 많은 양의 에탄올(9.7 g/${\ell}$)을 생산하였으며, response surface methodology 분석에 따르면, 전처리 조건에서 온도 인자가 ethanol에 가장 큰 영향을 미치는 것으로 제시되었으며, 결과는 수식화되어 나타내었다.

논리 블록의 접근경향을 활용한 이종 낸드 플래시 기반 저장장치를 위한 Flash Translation Layer (Flash Translation Layer for Heterogeneous NAND Flash-based Storage Devices Based on Access Patterns of Logical Blocks)

  • 방관후;박상훈;이혁준;정의영
    • 전자공학회논문지
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    • 제50권5호
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    • pp.94-101
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    • 2013
  • 낸드 플래시 메모리에 기반 한 저장장치는 이미 여러 분야에서 기존 디스크 기반 저장장치를 대체하며 거대한 규모의 시장을 확보하고 있다. 이 중 집적도는 높지만 성능과 신뢰성이 상대적으로 낮은 multi-level cell (MLC) 낸드 플래시 메모리와 반대의 특성을 지니는 single-level cell (SLC) 낸드 플래시 메모리를 혼용하여 서로의 장점만을 얻고자 하는 이종 낸드 플래시 기반 저장장치에 관한 연구 또한 활발하게 이루어지고 있다. 이종 낸드 플래시 기반 저장장치에서는 SLC에 기록된 데이터가 MLC로 옮겨질 경우에 발생하는 마이그레이션 오버헤드와, 상대적으로 적은 용량의 SLC 내부에서 발생하는 가비지 컬렉션 오버헤드가 전체 저장장치의 성능을 악화시키는 문제가 있는데, 본 논문에서는 이를 완화하고자 논리 블록의 접근경향을 활용하여 SLC를 효율적으로 활용하는 이종 낸드 플래시 기반 저장장치용 flash translation layer (FTL)을 제안하고자 한다. 제안하는 FTL 은 논리 블록들의 접근 경향을 파악하여 SLC에 기록되었을 시 성능 향상을 가져올 것이라고 기대되는 논리 블록들만을 선별하여 SLC에 기록하게 된다. 실험 결과 본 논문에서 제안하는 FTL을 사용한 이종 낸드 플래시 기반 저장장치는 기존 FTL 대비 전체 실행 시간에서 35% 향상된 성능을 보여주었다.